CN103895878B - 一种大型飞机后机身数字化装配系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大型飞机后机身数字化装配系统，包括：前部调姿定位单元，用于后机身前部的调姿、定位与锁紧；垂尾调姿定位单元，用于后机身垂尾对接区壁板的调姿、定位与锁紧；斜角基座，位于后机身两侧，该斜角基座上设有移动第七轴，并设有沿移动第七轴运动的工业机器人；三层操作梯，位于后机身四周，用于人工对后机身相应部位进行操作；姿态跟踪装置，安装在后机身周围，用于后机身调姿过程的动态跟踪、显示调姿与姿态评价。本发明采用多个激光跟踪仪动态测量后机身各部测量点，输入集成管理系统，由控制系统执行对后机身安装部位姿态进行相应调节，实现调姿过程的动态跟踪、显示调姿与姿态评价。
Description
技术领域
本专利属于飞机数字化装配技术领域，尤其涉及一种大型飞机后机身数字化装配系统。
背景技术
飞机装配是将零件、组件或部件按照设计和技术要求进行组合、连接形成高一级的装配体或整机的过程，是飞机制造的关键环节，在很大程度上决定了飞机最终质量、制造成本和周期。现代飞机制造过程中，装配连接质量直接影响飞机结构抗疲劳性能与可靠性，最终影响飞机寿命。值得注意的是国外发达国家对飞机数字化装配技术相当关注，已投入巨资研发，并取得了令人瞩目的成功。
近年来，我国航空制造与装配水平不断提高，飞机的装配质量和效率显著提高。但是，与国外相比我国飞机装配技术尤其大型飞机的装配技术与国外相比仍有一断较大距离。随着我国军事、科技、经济等方面的发展，目前飞机装配水平越来越不能满足现代社会发展对飞机长寿命、高可靠性要求。
发明内容
为克服现有技术中存在的问题，本发明提供一种大型飞机后机身数字化装配系统，主要由工艺地板、前部调姿定位单元、垂尾调姿定位单元、工艺接头、机器人加工设备、前部操作梯、后部操作梯、外侧延伸操作梯、前端部操作梯、后通道平台、内侧操作台、机身内部工作梯、跟踪仪升降台、框定位平板等部分组成。
一种大型飞机后机身数字化装配系统，包括：
前部调姿定位单元，用于后机身前部的调姿、定位与锁紧；
垂尾调姿定位单元，用于后机身垂尾对接区壁板的调姿、定位与锁紧；
斜角基座，位于后机身两侧，该斜角基座上设有移动第七轴，并设有沿移动第七轴运动的工业机器人；
三层操作梯，位于后机身四周，用于人工对后机身相应部位进行操作；
姿态跟踪装置，安装在后机身周围，用于后机身调姿过程的动态跟踪、显示调姿与姿态评价。
所述的前部调姿定位单元包括第一调姿定位器、第二调姿定位器、第三调姿定位器和第四调姿定位器；所述的第一调姿定位器和第四调姿定位器分别安装在位于后机身前部一侧的第一移动盖板和第二移动盖板上；所述的第二调姿定位器和第三调姿定位器分别安装在位于后机身前部另一侧的第三移动盖板和第四移动盖板上；且第一调姿定位器、第二调姿定位器、第三调姿定位器和第四调姿定位器分别通过相应的工艺接头与后机身前部形成球铰连接。
所述的垂尾调姿定位单元包括第五调姿定位器、第六调姿定位器、第七调姿定位器和第八调姿定位器；所述的第六调姿定位器和第八调姿定位器分别安装在后机身垂尾对接区壁板一侧的第一抬高座和第一过桥垫高基座上；所述的第五调姿定位器和第七调姿定位器分别安装在后机身垂尾对接区壁板另一侧的第二抬高座和第二过桥垫高基座上；且所述的第五调姿定位器、第六调姿定位器、第七调姿定位器和第八调姿定位器分别通过相应的工艺接头与后机身垂尾对接区壁板形成球铰连接。
所述后机身一侧布置有第一斜角基座，该第一斜角基座上安装有第一移动第七轴，沿第一移动第七轴行走的移动平台上安装有第一工业机器人，且第一工业机器人的末端关节上安装有第一执行器，用于后机身左边壁板与框搭接缝制孔与辅助定位制孔；
所述后机身另一侧布置有第二斜角基座和第二移动第七轴，沿第二移动第七轴行走的移动平台上安装有第二工业机器人，该第二工业机器人的末端关节上安装有第二执行器，用于后机身右边壁板与框搭接缝制孔与辅助定位制孔。
所述后机身内部安装有双层机身内部工作梯，该双层机身内部工作梯后部设有用于初始框安装定位的框定位平板。
所述的三层操作梯包括三层前端部操作梯、第一三层前部操作梯、第二三层前部操作梯、第一三层后部操作梯、第二三层后部操作梯、第一三层外侧延伸操作梯和第二三层外侧延伸操作梯，且所有的操作梯通过二层后通道平台连成一个整体。
所述的姿态跟踪装置包括位于机身前部及两侧的第一跟踪仪移动升降台、第二跟踪仪移动升降台和第三跟踪仪移动升降台，每个跟踪仪移动升降台上均安装有激光跟踪仪。
所述的姿态跟踪装置还包括固定在后机身后部的第一激光跟踪仪和第二激光跟踪仪，所述的第一激光跟踪仪和第二激光跟踪仪与三个跟踪仪移动升降台上的激光跟踪仪组成一跟踪测量场。
所述的姿态跟踪装置还包括固定在后机身四周的多个测量公共点立柱，用于所有激光跟踪仪的参考和定位。
本发明采用四个调姿定位器组成调姿单元，通过工艺接头实现后机身前部与垂尾部的调姿、定位与锁紧；采用后机身边梁组件与定位器单元相配合的方法支承后机身、控制变形、保证安装定位精度；壁板和框搭接缝制孔与辅助定位制孔采用工业机器人；后机身内部与四周安装可拆卸工作梯，组成一个整体方便工人到达各部操作。采用三个移动式跟踪仪与两个固定式跟踪仪形成测量场，实现装配过程的实时监测；在现场固定工装或地面上建立测量公共点立柱以利于飞机和工装位置和姿态的评价。
本发明的有益效果为：
1）采用四个定位器为一组的数字化调姿、定位、锁紧单元，通过多轴伺服协同控制，完成后机身前部壁板与后部壁板的支撑、姿态调整、准确定位和形状保持，实现无应力或少应力装配；
2）采用后机身边梁组件与定位器单元相配合的方法支承后机身，加强了壁板刚度、抑制了变形，通过定位器单元可对壁板变形进行纠正和恢复，保证安装定位精度；
3）采用多个激光跟踪仪动态测量后机身各部测量点，输入集成管理系统，由控制系统执行对后机身安装部位姿态进行相应调节，实现调姿过程的动态跟踪、显示调姿与姿态评价；
4）对后机身侧壁板利用框加强外形控制、航向尺寸控制和边梁平面控制；对上壁板采用对合工艺接头，依靠侧壁板的对合工艺接头定位上壁板，减少定位器的使用；
5）采用工业机器人制孔技术，提高了后机身装配连接的质量和效率；采用工业机器人辅助装配技术，对后机身系统件进行精确定位安装；
6）整个装配系统可以根据机身长度变化，具有可拓展性；安装在机身内部工作梯后部的框定位平板对初始框安装起到定位作用。
附图说明
图1是大型飞机后机身数字化装配系统主视图；
图2是大型飞机后机身数字化装配系统右视图；
图3是大型飞机后机身数字化装配系统左视图；
图4是大型飞机后机身数字化装配系统不含四周操作梯主视图；
图5是大型飞机后机身数字化装配系统不含四周操作梯俯视图。
图中：三层前部操作梯1、三层外侧延伸操作梯2、三层后部操作梯3、测量公共点立柱4、测量公共点立柱5、三层外侧延伸操作梯6、框定位操作器7、测量公共点立柱8、测量公共点立柱9、斜角基座10、移动第七轴11、调姿定位器12、三层前端部操作梯13、调姿定位器14、移动第七轴15、斜角基座16、三层前部操作梯17、激光跟踪仪18、激光跟踪仪19、三层后部操作梯20、过桥垫高基座21、抬高座22、过桥垫高基座23、抬高座24、跟踪仪移动升降台25、激光跟踪仪26、测量公共点立柱27、执行器28、工业机器人29、双层机身内部工作梯30、调姿定位器31、调姿定位器32、二层后通道平台33、激光跟踪仪34、跟踪仪移动升降台35、内侧操作台36、测量公共点立柱38、工艺接头39、执行器40、工业机器人41、调姿定位器42、工艺接头43、移动盖板44、内侧操作台45、激光跟踪仪46、跟踪仪移动升降台47、工艺接头48、调姿定位器49、调姿定位器50、工艺地板52、工艺接头53、工艺接头54、移动盖板55、工艺接头56、移动盖板57、调姿定位器58、工艺接头59、移动盖板60。
具体实施方式
如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种大型飞机后机身数字化装配系统，主要包括安装在由工艺地板52上的前部调姿定位单元、垂尾调姿定位单元、斜角基座、工业机器人、三层操作梯和姿态跟踪装置。
前部调姿定位单元用于后机身前部的调姿、定位与锁紧，包括调姿定位器12、调姿定位器14、调姿定位器42和调姿定位器58。其中，调姿定位器12和调姿定位器58分别安装在位于后机身前部一侧的移动盖板55和移动盖板57上，调姿定位器14和调姿定位器42分别安装在位于后机身前部另一侧的移动盖板60和移动盖板44上；且调姿定位器12、调姿定位器14、调姿定位器42和调姿定位器58分别通过工艺接头39、工艺接头43、工艺接头56和工艺接头59与后机身前部形成球铰连接。
垂尾调姿定位单元用于后机身垂尾对接区壁板的调姿、定位与锁紧，包括调姿定位器31、调姿定位器49、调姿定位器32和调姿定位器50。其中，调姿定位器49和调姿定位器50分别安装在后机身垂尾对接区壁板一侧的抬高座22和过桥垫高基座21上，调姿定位器31和调姿定位器32分别安装在后机身垂尾对接区壁板另一侧的抬高座24和过桥垫高基座23上，调姿定位器31、调姿定位器49、调姿定位器32和调姿定位器50分别通过工艺接头48、工艺接头50、工艺接头53、工艺接头54与后机身垂尾对接区壁板形成球铰连接。
在本发明中，后机身一侧布置有斜角基座10，该斜角基座10上安装有移动第七轴11，沿移动第七轴11行走的移动平台上安装由工业机器人29，在机器人末端关节上安装执行器28，实现后机身左边壁板与框搭接缝制孔与辅助定位制孔。后机身的另一侧也设置有移动第七轴15和斜角基座16，移动平台上安装工业机器人41，在机器人末端关节上安装执行器40，实现后机身右边壁板与框搭接缝制孔与辅助定位制孔。
同时，后机身左右两侧设有内侧操作台36和内侧操作台45，可以方便工人到达机身下部进行操作。后机身四周设有三层操作梯，用于人工对后机身相应部位进行操作；三层操作梯包括三层前端部操作梯12、三层前部操作梯1、三层前部操作梯17、三层后部操作梯3、三层后部操作梯20、三层外侧延伸操作梯2和三层外侧延伸操作梯6，且所有的操作梯通过二层后通道平台33连成一个整体。其中，三层前端部操作梯13方便工人到达后机身前部进行操作；三层前部操作梯1和三层前部操作梯17方便工人到达后机身侧面前部进行操作；三层后部操作梯3和三层后部操作梯20方便工人到达后机身侧面后部进行操作；外侧延伸三层操作梯2和外侧延伸三层操作梯6方便工人到达后机身侧面中部及上部进行操作。
后机身内部安装有双层机身内部工作梯30，方便工人到达后机身内部进行操作，且该双层机身内部工作梯30后部设有用于初始框安装定位的框定位平板7。
姿态跟踪装置包括位于机身前部及两侧的跟踪仪移动升降台25、跟踪仪移动升降台35和跟踪仪移动升降台47，以及分别安装在跟踪仪移动升降台25、跟踪仪移动升降台35和跟踪仪移动升降台47上的激光跟踪仪26、激光跟踪仪34和激光跟踪仪46；同时，后机身后部也固定安装有激光跟踪仪18和激光跟踪仪19，激光跟踪仪18和激光跟踪仪19与三个跟踪仪移动升降台上安装的激光跟踪仪组成一个跟踪测量场；并通过现场固定工装或地面上建立测量公共点立柱4、测量公共点立柱5、测量公共点立柱8、测量公共点立柱9、测量公共点立柱27、测量公共点立柱38，来增加参考点，以定位激光跟踪仪的位置，使测量坐标系与现场装配坐标系一致，以利于飞机和工装位置、姿态的评价。
Claims (8)
1.一种大型飞机后机身数字化装配系统，其特征在于，包括：
前部调姿定位单元，用于后机身前部的调姿、定位与锁紧；
垂尾调姿定位单元，用于后机身垂尾对接区壁板的调姿、定位与锁紧；
斜角基座，位于后机身两侧，该斜角基座上设有移动第七轴，并设有沿移动第七轴运动的工业机器人；
三层操作梯，位于后机身四周，用于人工对后机身相应部位进行操作；
姿态跟踪装置，安装在后机身周围，用于后机身调姿过程的动态跟踪、显示调姿与姿态评价；
所述的前部调姿定位单元包括第一调姿定位器(12)、第二调姿定位器(14)、第三调姿定位器(42)和第四调姿定位器(58)；
所述的第一调姿定位器(12)和第四调姿定位器(58)分别安装在位于后机身前部一侧的第一移动盖板(55)和第二移动盖板(57)上；
所述的第二调姿定位器(14)和第三调姿定位器(42)分别安装在位于后机身前部另一侧的第三移动盖板(60)和第四移动盖板(44)上；
且第一调姿定位器(12)、第二调姿定位器(14)、第三调姿定位器(42)和第四调姿定位器(58)分别通过相应的工艺接头与后机身前部形成球铰连接。
2.如权利要求1所述的大型飞机后机身数字化装配系统，其特征在于，所述的垂尾调姿定位单元包括第五调姿定位器(31)、第六调姿定位器(49)、第七调姿定位器(32)和第八调姿定位器(50)；
所述的第六调姿定位器(49)和第八调姿定位器(50)分别安装在后机身垂尾对接区壁板一侧的第一抬高座(22)和第一过桥垫高基座(21)上；
所述的第五调姿定位器(31)和第七调姿定位器(32)分别安装在后机身垂尾对接区壁板另一侧的第二抬高座(24)和第二过桥垫高基座(23)上；
且所述的第五调姿定位器(31)、第六调姿定位器(49)、第七调姿定位器(32)和第八调姿定位器(50)分别通过相应的工艺接头与后机身垂尾对接区壁板形成球铰连接。
3.如权利要求1所述的大型飞机后机身数字化装配系统，其特征在于，所述斜角基座包括布置在后机身一侧的第一斜角基座(10)，所述的移动第七轴包括安装在第一斜角基座(10)上的第一移动第七轴(11)，所述的工业机器包括安装在沿第一移动第七轴(11)行走的移动平台上的第一工业机器人(29)，且第一工业机器人(29)的末端关节上安装有第一执行器(28)，用于后机身左边壁板与框搭接缝制孔与辅助定位制孔；
所述的斜角基座还包括布置在后机身另一侧的第二斜角基座(16)，所述的移动第七轴还包括安装在第二斜角基座(16)上的第二移动第七轴(15)，所述的工业机器还包括安装在沿第二移动第七轴(15)行走的移动平台上的第二工业机器人(41)，该第二工业机器人(41)的末端关节上安装有第二执行器(40)，用于后机身右边壁板与框搭接缝制孔与辅助定位制孔。
4.如权利要求1所述的大型飞机后机身数字化装配系统，其特征在于，所述后机身内部安装有双层机身内部工作梯(30)，该双层机身内部工作梯(30)后部设有用于初始框安装定位的框定位平板(7)。
5.如权利要求1所述的大型飞机后机身数字化装配系统，其特征在于，所述的三层操作梯包括三层前端部操作梯(13)、第一三层前部操作梯(1)、第二三层前部操作梯(17)、第一三层后部操作梯(3)、第二三层后部操作梯(20)、第一三层外侧延伸操作梯(2)和第二三层外侧延伸操作梯(6)，且所有的操作梯通过二层后通道平台(33)连成一个整体。
6.如权利要求1所述的大型飞机后机身数字化装配系统，其特征在于，所述的姿态跟踪装置包括位于机身前部及两侧的第一跟踪仪移动升降台(25)、第二跟踪仪移动升降台(35)和第三跟踪仪移动升降台(47)，每个跟踪仪移动升降台上均安装有激光跟踪仪。
7.如权利要求6所述的大型飞机后机身数字化装配系统，其特征在于，所述的姿态跟踪装置还包括固定在后机身后部的第一激光跟踪仪(18)和第二激光跟踪仪(19)，所述的第一激光跟踪仪(18)和第二激光跟踪仪(19)与三个跟踪仪移动升降台上的激光跟踪仪组成一跟踪测量场。
8.如权利要求7所述的大型飞机后机身数字化装配系统，其特征在于，所述的姿态跟踪装置还包括固定在后机身四周的多个测量公共点立柱，用于所有激光跟踪仪的参考和定位。
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| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C53 | Correction of patent of invention or patent application | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Dong Huiyue Inventor after: Ke Zhenzheng Inventor after: Li Jiangxiong Inventor after: Fang Qiang Inventor after: Ke Yinglin Inventor before: Jiang Junxia Inventor before: Huang Qiwei Inventor before: Zhu Weidong Inventor before: Ke Yinglin |
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| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: JIANG JUNXIA HUANG QIWEI ZHU WEIDONG KE YINGLIN TO: DONG HUIYUE KE ZHENZHENG LI JIANGXIONG FANG QIANG KE YINGLIN |
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| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160113 |