JPH0966855A - クローラ式走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 旋回時の運動効率を上げ、履帯の摩耗や走行
面の損傷が少なく、かつデッドレコニングの誤差の少な
いクローラ式走行車を提供する。 【解決手段】 図（ａ）に示される通常走行時（直進な
ど）においては、クローラ部２の履帯８は従動輪６と７
との間の面１１ａにより、走行面３０と接する。一方、
旋回時においては、図（ｂ）に示されるように走行部２
は、従動輪６の回転軸を中心として図面に対して時計方
向に一定角度回転する。これに伴い、クローラ式走行車
はキャスタ輪１０と、左右の履帯８の履帯接地部１１ｂ
により走行面３０と接するようになる。この状態から左
右の履帯が異なる方向に移動することにより、旋回動作
は実現される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はクローラ形移動機
構を有するクローラ式走行車に関し、特に、移動式マニ
ピュレータや作業ロボットなどに用いられるクローラ式
走行車に関する。

【０００２】

【従来の技術】クローラ（crawler ）方式は、別名無限
軌道方式とも呼ばれる。クローラ方式においては円環状
の無限軌道履帯（crawler belt）が複数の車輪に巻きか
けられることによって、車輪が路面に対し直接接しない
ことを特徴としている。路面の凹凸が履帯により緩和さ
れるため、クローラ式走行車はさまざまな状況下での走
行が可能である。

【０００３】従来の技術として、たとえば、（１）走行
面（走行対象物）と履帯とが面により接触するクローラ
機構、（２）たとえば特公平４−５５９１３号公報に示
されるように、４個のクローラを用い、履帯が操舵回転
中心付近の略一点にて走行面と接する操舵可能なクロー
ラ機構、（３）特公昭６２−３４５８７号公報および特
公昭６３−２７０号公報に示されるように、４個のクロ
ーラを用い、その各々が本体に対して独立して回転駆動
されるようなクローラ機構が知られている。一般的なク
ローラ機構においては、上記（１）のように履帯と走行
面とは面により接触する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
面接触、略一点接触のクローラ機構においては以下の問
題点を有していた。

【０００５】（１） 走行面と履帯とが面接触するクロ
ーラ機構の問題点 通常クローラ式走行車においては、左右１対のクローラ
機構が用いられる。この左右１対のクローラ機構に含ま
れる履帯の接地面積（走行面と履帯とが接触する面積）
は車輪に比べて大きい。したがってたとえば左右で履帯
の移動する速度を変えたり、左右で履帯が移動する方向
を逆にするなどして、クローラ式走行車の旋回動作を行
なうときには、履帯と走行面との間で滑りが生じる。そ
のためこのようなクローラ式走行車においては、旋回に
要するエネルギ損失が大きい上、履帯の摩耗や走行面の
損傷を引起こすことが生じている。また走行面と履帯と
の間で滑りが生じるため、車輪の回転数を計測して走行
車自身の位置を計算する、いわゆるデッドレコニングを
行なう際、大きな誤差を生じるという問題がある。

【０００６】（２） 履帯と走行面とが略一点にて接触
するクローラ機構の問題点 このようなクローラ機構においては、その構成上小型軽
量化が困難である。また走行面と履帯とが略一点にて接
触しているため、クローラ機構の利点の１つである接地
面積の広さと接地面圧の低さとを活かすことができな
い。そのため床面に対するグリップ力が弱くなることが
避けられないという問題点を有していた。

【０００７】（３） ４個のクローラが独立に回転駆動
されるクローラ機構の問題点 このようなクローラ機構においては、多くのアクチュエ
ータが必要で機構が複雑である。さらに小型軽量化が困
難である。また、旋回時においてはいかにクローラを変
形させようとも、ステアリングなしで相互の回転速度差
を利用して旋回するため、滑りが大きい。

【０００８】そこで本発明は、複雑な機構を用いること
なく、クローラ機構の持つ利点をそのままに、旋回時の
運動効率を上げ、履帯の摩耗や走行面の損傷が少なく、
かつデッドレコニングの誤差の少ないクローラ式走行車
を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載のクローラ式走行車は、対象物に
接触する左右１対のクローラ部と、キャスタ輪とを有
し、通常走行時には、クローラ部は対象物に対して第１
の接触面積で接触し、旋回動作時にはクローラ部は対象
物に対して第１の接触面積より小さい第２の接触面積で
接触するとともに、キャスタ輪が対象物に接触するよう
に構成されている。

【００１０】すなわち請求項１に記載のクローラ式走行
車においては、通常走行時と旋回動作時とでクローラ部
と対象物との接触面積が変わり、旋回動作時には通常走
行時における接触面積よりも小さい面積で、クローラ部
と対象物とが接し、旋回動作時にはキャスタ輪が対象物
に接触する。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１は本発明の第１の実施の形態
におけるクローラ式走行車の側面図であり、図２は図１
（ａ）のクローラ式走行車の走行部２をＸＩ−ＸＩの視
点から見た図である。

【００１２】なお図１において、（ａ）はクローラ式走
行車の通常走行時を示しており、（ｂ）はクローラ式走
行車の旋回動作時を示している。なおここに「通常走
行」とは、前進、後進といった直線走行を示し、「旋回
動作」とはクローラ式走行車が走行面（床面）３０に対
して直交する軸により回転することにより、その向きを
変える動作を言う。

【００１３】図を参照して、クローラ式走行車はたとえ
ば清掃作業などを行なう作業部１と、走行を行なう走行
部２とから構成される。

【００１４】走行部２は、左右１対のクローラ装置３
（３ａ，３ｂ）と、左と右とのクローラ装置の中間部分
であり、クローラ式走行車の前部（図１に対して左側）
に配設されたキャスタ部９とから構成される。

【００１５】クローラ装置３は、モータなどの原動機に
より回転駆動される駆動輪４と、クローラ装置３の最前
部に取付けられた従動輪５と、クローラ装置３の最下部
に取付けられ、サスペンションを備えた後部従動輪６お
よび前部従動輪７と、内側に噛み合歯を有し、駆動輪４
と噛み合って回転することにより、走行面（走行対象物
であり、単に「対象物」とも言う。）３０に対して駆動
力を伝える履帯８（８ａ，８ｂ）とを含む。

【００１６】キャスタ部９は、走行面３０に対して垂直
な軸回りに回動自在に走行部２に取付けられる。またキ
ャスタ部９はキャスタ輪１０を含む。キャスタ輪１０は
走行面に対して平行な軸回りに３６０°回動自在となる
ようにキャスタ部９に取付けられる。

【００１７】すなわち、図２に示される状態において
は、キャスタ輪１０はクローラ式走行車の直進および後
進時における進行方向と直交する軸を中心として回動自
在である。

【００１８】図２に示される状態から、走行面に対して
垂直な軸回りに、９０°キャスタ部９が回動することに
より、図４に示される状態となる。すなわちこの状態で
は、キャスタ輪１０はクローラ式走行車の直進および後
進時における進行方向に平行な軸を中心として回動自在
である。

【００１９】通常走行時において、キャスタ輪１０は走
行面３０に接するか、またはわずかな隙間をもって走行
面３０から離れた状態となるように走行部２に対して取
付けられる。

【００２０】図１（ａ）に示されるように、通常走行時
においては履帯８は従動輪６，７の位置によって決定さ
れる所定の長さ分で走行面３０に対して接する。そのた
め、左右の履帯接地部１１ａ，１１ｂの面積（第１の面
積）を広く取ることができるため、従来技術どおり強い
グリップ力を得ることができ、直進性、走行安定性にお
いて、クローラ装置の利点を活かすことができる。

【００２１】一方、旋回動作が始まると、図１（ｂ）に
示されるように、左右のクローラ装置３は、従動輪６の
回転軸を中心として、図面に対して所定の角度だけ時計
回りに回転する。これにより従動輪７は走行面３０から
一定の高さまで上昇した後、その高さを一定に保たれ
る。従動輪６の回転軸を中心としたクローラ装置３の回
転動作に伴いキャスタ部９のキャスタ輪１０は走行面３
０に接することとなる。

【００２２】すなわち、旋回動作時においてはクローラ
式走行車はキャスタ輪接地部１２と、左の履帯接地部１
１ｂと右の履帯接地部１１ａとの３箇所により走行面に
接する。

【００２３】この状態で、左右の駆動輪４が同じ回転数
でそれぞれ逆方向に、つまり一方が車体を前進させる方
向に、他方が車体を後進させる方向に回転することによ
り、車体は走行面３０に直交する軸であって、左側の従
動輪６ａと右側の従動輪６ｂとの中間を通る軸回りに旋
回動作を行なうことになる。

【００２４】つまり左右の履帯は、第１の面積より小さ
い第２の面積によって走行面３０と略点接触または略線
接触する。このとき従動輪６と履帯８とは車輪と同様の
機能を有する。つまり従来技術と比較して旋回時におけ
る左右の履帯接地部の面積は小さくなり、これにより履
帯接地部と走行面との間に生じる滑りを抑えることがで
きる。これにより本発明の目的とするところとである、
（１）旋回時の運動効率を上げること、（２）履帯の摩
耗や走行面の損傷を少なくすること、（３）デッドレコ
ニングの誤差を少なくすることが実現できる。

【００２５】上述の動作を行なうために、本実施の形態
におけるクローラ式走行車はその内部に図５に示される
制御装置を有する。すなわちクローラ式走行車は、クロ
ーラ式走行車全体の制御を行なうためのＣＰＵ（中央処
理装置）１０１と、通常走行時と旋回動作時とで走行部
２の形状を変化させる走行部形状制御部１０３と、左右
の履帯８を各々別個に駆動することにより、直進、後
進、旋回などの動作を行なうための走行制御部１０５
と、障害物などの検知を行なうセンサ１０７とを備え
る。

【００２６】より具体的には、走行制御部１０５は、図
６に示される装置により構成される。図６は、図１のク
ローラ式走行車の有する走行制御部１０５の具体的構成
を示した平面図である。

【００２７】図を参照して、進行方向に対して右の履帯
８ａと、左側の履帯８ｂとは、各々駆動輪４ａ，４ｂに
より独立に駆動される。履帯が掛け渡される従動輪５
ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂも、左右で独立に回
転自在に設けられている。

【００２８】走行部２の内部には、右側駆動輪４ａを駆
動するための右側モータ２５ａおよび右側モータ２５ａ
の駆動力を駆動輪４ａに伝達するギア２６ａ，２６ｃ、
ならびに左側駆動輪４ｂを駆動するための左側モータ２
５ｂおよび左側モータ２５ｂの駆動力を駆動輪４ｂに伝
達するギア２６ｂ，２６ｄとが含まれる。

【００２９】左右のモータ２５ａ，２５ｂはＣＰＵ１０
１からの信号に基づいて駆動される。

【００３０】前述のとおり、左右のモータ２５ａ，２５
ｂが両者ともに履帯を同じ方向に移動させるように回転
したときには、通常走行が実現される。一方、左右の履
帯が異なる方向に移動するようにモータ２５ａ，２５ｂ
が回転したときには、旋回動作が実現される。たとえ
ば、図６において、履帯８ｂがクローラ式走行車を前進
させる方向に移動し、履帯８ａがクローラ式走行車を後
進させる方向に駆動されたときには、時計まわりの旋回
動作が実現される。履帯の駆動が逆の場合は、反時計ま
わりの旋回動作が実現される。

【００３１】また図７および図８は走行部形状制御部１
０３の具体的な構成を示す側面図である。

【００３２】図７は走行部形状制御部の通常走行時を示
しており、図８は走行部形状制御部の旋回動作時を示し
ている。

【００３３】図を参照して、走行部形状制御部１０３
は、リンク１５〜１８からなるリンク機構と、リンクを
移動させるための昇降用モータ１４とから構成される。

【００３４】キャスタ輪１０を含むキャスタ部９は、リ
ンク１６に回動自在に取付けられる。リンク１８の一端
には、昇降用モータ１４の回転軸に取付けられた歯車と
噛み合う歯車が一体形成されている。リンク１５の一端
とリンク１６の一端とが係合する部分において、従動輪
６が取付けられている。作業部１はリンク１６に取付け
られる。

【００３５】またクローラ部３とモータ１４はリンク１
５に取付けられており、リンク１５の移動に伴って移動
する。図７に示されるように、リンク１８の歯車と昇降
用モータ１４の歯車とが、リンク１８の歯車と符号２７
ａに示される位置で係合するときには、クローラ部３は
通常走行時における位置（図７における点線で示される
位置）に固定される。

【００３６】旋回動作が行なわれるときには、図７に示
される状態から、昇降用モータ１４の軸心が図面に対し
時計方向に回転する。この回転はＣＰＵ１０１からの信
号に基づいて行なわれる。昇降用モータ１４の軸心の回
転に伴い、リンク１５は従動輪６の回転軸を軸心として
図面に対し時計方向に回動する。クローラ部３と昇降用
モータ１４とはリンク１５に取付けられているため、リ
ンク１５の移動に伴い移動する。

【００３７】昇降用モータ１４の回転は、リンク１８に
設けられた歯車と昇降用モータ１４の軸心に固定された
歯車とが、符号２７ｂの位置で噛み合うまで駆動され
る。すなわち、旋回動作が行なわれるときには、走行部
形状制御部は図８に示される形状となる。この状態にお
いては、リンク１８に設けられた歯車と昇降用モータ１
４の歯車とは、符号２７ｂに示される位置で噛み合う。
この状態において、クローラ部３は、履帯接地部１１
ａ，１１ｂにおいて走行面３０に接する。これによりク
ローラ式走行車は、キャスタ輪１０と、進行方向に対し
て左側の履帯の履帯接地部１１ｂと、右側の履帯接地部
１１ａとの３箇所により走行面３０に接することとな
る。

【００３８】図３は本発明の第２の実施の形態における
クローラ式走行車の側面図である。なお図３はクローラ
式走行車の旋回動作時を示している。

【００３９】第２の実施の形態において、クローラ式走
行車の装置構成は第１の実施の形態と実質的にほぼ同一
である。ただし、第２の実施の形態においては、図７お
よび図８のリンク１５に作業部１とクローラ装置３と昇
降用モータ１４とが取付けられる。これにより、図３に
示されるように、旋回動作時には作業部１も、クローラ
部３に伴って移動する。この実施の形態においては、第
１の実施の形態における効果とほぼ同様の効果を有する
が、図３に示されるように、旋回動作時には作業部１が
作業面（ここでは走行面３０を示す）から離れるという
特徴を有している。このような旋回動作時に作業部１が
作業面から離れる特徴を有するクローラ式走行車におい
ては、たとえば障害物の乗り越えを行なうとき作業部と
障害物とが接することが防止される。これにより障害物
の乗り越えを容易に行なうことができる。

【００４０】図９は本発明の第３の実施の形態における
クローラ式走行車の走行部を示す側面図である。

【００４１】なお図９においては、クローラ式走行車の
旋回動作時を示している。図を参照して、第３の実施の
形態におけるクローラ式走行車の走行部は、駆動輪４
と、従動輪５，６，７と、キャスタ輪１０を備えるキャ
スタ部９と、駆動輪４と従動輪５，６，７の各々に掛け
渡される履帯８とを含む。

【００４２】通常走行時および旋回動作時において、駆
動輪４と従動輪６とはその位置を変えない。これに対し
て従動輪７は図面に対して上下方向に移動することがで
きる。通常走行時においては従動輪７は図面に対して下
側に位置し、このとき履帯８は、従動輪６と従動輪７と
の間の位置において、面により走行面と接する。

【００４３】旋回動作時においては、リンク機構によ
り、従動輪７が図面の上方向へ移動するのと同期して履
帯８が緩まないよう従動輪５が図面の左上方向へ移動す
る。併わせて従動輪６，７の各々にはサスペンション機
構が備えられているため、履帯８の弛みが生ずることは
防止される。すなわち旋回動作時においては、図９に示
されるようにクローラ式走行車はキャスタ輪１０と、左
の履帯接地部１１ｂと右の履帯接地部１１ａとの３箇所
により走行面に接する。これにより、上述の第１および
第２の実施の形態における走行車と同様の効果を得るこ
とができる。

【００４４】図１０および図１１は本発明の第４の実施
の形態におけるクローラ式走行車の走行部の側面図であ
る。

【００４５】図１０は通常走行時における走行部を、図
１１は旋回動作時における走行部をそれぞれ示してい
る。

【００４６】図を参照して、第４の実施の形態における
クローラ式走行車は、駆動輪４と、従動輪５〜７と、張
り車１３と、駆動輪４および従動輪５〜７に掛け渡され
る履帯８とから構成される。ここで張り車１３は通常走
行時において履帯８と接するようにしてもよいし、離れ
るようにしてもよい。

【００４７】第４の実施の形態におけるクローラ式走行
車において、駆動輪４と、従動輪５，６は通常走行時お
よび旋回動作時においてはその位置を変えない。図１１
に示されるように、旋回動作時においては、張り車１３
と従動輪７とはリンク機構により同期して履帯８の張り
を保ちつつ図面に対して上方向に移動する。併わせて履
帯８は従動輪６，７の各々にサスペンションが設けられ
ているため、常時緩むことなく形状が変化する。

【００４８】なお履帯８の緩みをさらに少なくするため
に、張り車１３にも履帯８を押す方向に力が働くように
ばねを設置してもよい。

【００４９】図１１に示されるように、旋回動作時にお
いて、クローラ式走行車の車体は、キャスタ輪１０と、
左の履帯接地部１１ｂと右の履帯接地部１１ａとにより
支持されるため、上述の第１から第３の実施の形態にお
けるクローラ式走行車と同質の効果を有する。

【００５０】なお、上述の第１〜第４の実施の形態にお
いては、旋回動作時における車体を支持する機構として
キャスタ輪１０を用いることとしたが、キャスタ輪１０
に代えて任意の方向に転動自在の球を用いるようにして
もよい。このように球を用いることにより、キャスタ部
９における回転軸をなくし、旋回軸は固定とすることが
できる。またこの場合には、球の部分における摩擦を小
さくするために、当該球より直径の小さい球である転動
体を介して、キャスタ部９に当該球を任意の方向に回転
自在に取付けることが可能である。

【００５１】あるいは悪路での走破性を高めるため、キ
ャスタ輪１０に代えてごく小型のクローラを用いるよう
にしてもよい。同様の理由から、キャスタ輪を複数とし
てもよい。

【００５２】また、キャスタ部９にアクチュエータを備
えるようにし、車のステアリングのように車体の進行方
向に応じてキャスタ輪１０の向きを能動的に変えること
ができるようにしてもよい。これにより、通常走行時お
よび旋回動作時においても、常時キャスタ部９を進行方
向を決めるための案内輪として用いることができる。

【００５３】さらに上述の第１から第３の実施の形態に
おいて、図１（ｂ）、図３および図９から明らかなよう
に、走行部２の変形に伴い、車体の進行方向側に位置す
る従動輪５の高さは、旋回動作時には通常走行時におけ
る従動輪５の高さよりも高くなる。これを利用すること
により、通常走行時においてクローラ装置のみでは乗り
越えが不可能な段差が進行方向に存在する場合にも、従
動輪５の高さを高くすることにより、従動輪５の上昇分
だけ高い段差を乗り越えることが可能になる。

【００５４】たとえば図１２を参照して、（ａ）におい
て、矢印で示される車体の進行方向側に従動輪５の高さ
と同じ程度の段差を有する走行面３０が存在したとき
に、クローラ式走行車はその進行方向に備えられている
障害物を検知するセンサにより進行方向にある段差が通
常走行時におけるクローラ装置の形態では乗り越え不可
能であると判定する。

【００５５】乗り越え不可能であると判定されたときに
は、図１２（ｂ）に示されるように、走行部２の変形に
より、従動輪５の高さを通常走行時より高くするように
走行部２の制御が行なわれる。この状態で、駆動輪４は
クローラ式走行車を進行方向に進めるように回転する。

【００５６】これにより図１２（ｃ）に示されるよう
に、従動輪５と従動輪７とが進行方向に存在する段差の
上に位置する状態になったところで、走行部２の形状は
通常走行時における形状に戻り、キャスタ輪１０はクロ
ーラ部３の影に隠れる形となる。

【００５７】その後、駆動輪４はさらにクローラ式走行
車の車体を前進させる側に回転し、これにより図１２
（ｄ）に示されるように、クローラ式走行車は段差を乗
り越えることができる。

【００５８】なお、図１２（ａ）に示される前方の段差
の有無の判断として、段差に衝突したことを検知するセ
ンサを用いてもよいし、段差に接近したことを検知する
センサを用いてもよい。また（ｃ）に示される場合にお
いて、キャスタ部の収納は、キャスタ輪１０が段差に衝
突する前に行なわれることが望ましい。

【００５９】段差の高さを検出するために、センサはク
ローラ式走行車の上下２箇所以上に設けられることが望
ましい。たとえば上下に設けられたセンサの各々が障害
物を検出したときには障害物の乗り越えが不可能である
と判定され、上下に設けられたセンサの下だけのセンサ
が障害物を検出し、上に設けられたセンサは障害物を検
出しなかった場合には、走行部２の変形により段差の乗
り越えが可能と判定される。さらに上下に設けられたセ
ンサの各々が段差や障害物を検出しなかったときにはそ
のまま前進できると判定される。

【００６０】図１３は障害物の乗り越え時において走行
部２を変化させる処理を説明するためのフローチャート
である。

【００６１】図を参照して、ステップ♯１において通常
走行が行なわれる。ステップ♯２により、進行方向に通
常走行では乗り上げられない程度の段差が存在するか否
か判定される。ステップ♯２においてＮＯであれば、ス
テップ♯１からの通常走行が繰返し行なわれる。

【００６２】ステップ♯２においてＹＥＳであれば、ス
テップ♯３において、進行方向に存在する段差に対し
て、走行部を変形させることにより車体を乗り上げるこ
とが可能であるか否かが判定される。この判定は、具体
的には段差の高さに基づいて行なわれる。これは前述の
上下２つ以上設けられたセンサにより判定される。

【００６３】ステップ♯３でＹＥＳであれば、ステップ
♯５で走行部２の変形を行なう処理がなされる。これに
より、進行方向に設けられている従動輪の高さが上昇す
る。その後、ステップ♯６で走行車は所定距離前進す
る。

【００６４】ステップ♯７で、走行部２は通常走行にお
ける形状に変化される。その後、ステップ♯１からの通
常走行が再び行なわれる。なおステップ♯３においてＮ
Ｏであれば、ステップ♯４において、段差の回避が行な
われ、ステップ♯１から通常走行が行なわれる。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によると、通常走行時にクローラ部は対象物に対し
て第１の接触面積で接触し、旋回動作時にはクローラ部
は対象物に対して第１の面積より小さい第２の接触面積
で接触し、かつキャスタ輪が対象物に接触するため、旋
回時の運動効率を上げることができ、履帯の摩耗や走行
面の損傷を少なくすることができ、かつデッドレコニン
グの誤差の少ないクローラ式走行車を提供することが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態におけるクローラ式
走行車の側面図である。

【図２】図１におけるクローラ式走行車の走行部２をＸ
Ｉ−ＸＩの方向から見た図である。

【図３】本発明の第２の実施の形態におけるクローラ式
走行車の側面図である。

【図４】図２の状態からキャスタ部９がその取付位置に
対して、９０°回転した状態を示した図である。

【図５】図１に示されるクローラ式走行車の有する制御
装置の構成を示すブロック図である。

【図６】図１のクローラ式走行車の有する走行制御部の
具体的構成を示す平面図である。

【図７】図１に示されるクローラ式走行車の有する走行
部形状制御部の具体的構成を示す側面図である。

【図８】図７から走行部の形状が変化した状態を示す側
面図である。

【図９】本発明の第３の実施の形態におけるクローラ式
走行車の走行部を示した側面図である。

【図１０】本発明の第４の実施の形態におけるクローラ
式走行車の走行部の側面図である。

【図１１】図１０の状態から、走行部が変形した状態を
示した図である。

【図１２】本発明の第１から第３の実施の形態における
クローラ式走行車の有する機能を説明するための図であ
る。

【図１３】図１２に示される機能を実現するためのフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ 作業部 ２ 走行部 ３ クローラ部（クローラ装置） ４ 駆動輪 ５〜７ 従動輪 ８ 履帯 ９ キャスタ部 １０ キャスタ輪 １１ 履帯接地部 １２ キャスタ輪設置部 １３ 張り車 １４ 昇降用モータ １５〜１８ リンク ２５ 走行用モータ ３０ 走行面（対象物）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象物に接触する左右１対のクローラ部
   と、 キャスタ輪とを有し、 通常走行時には、前記クローラ部は前記対象物に対して
   第１の接触面積で接触し、 旋回動作時には、前記クローラ部は前記対象物に対して
   前記第１の接触面積より小さい第２の接触面積で接触す
   るとともに、前記キャスタ輪が対象物に接触する、クロ
   ーラ式走行車。