CN116901107A - 一种接地线故障排查用巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种接地线故障排查用巡检机器人，属于排查巡检机器人技术领域。一种接地线故障排查用巡检机器人，包括机体，所述机体两侧安装有履带行走机构，履带行走机构包括履带轮、驱动电机和履带，所述机体内壁固定安装有安装架，顶部为三角设置，减少占用机体的内部空间，所述机体底部开设有活动口，活动口上方设置有排查机构，所述机体顶部安装有调节机构，所述调节机构后端安装有角度调节机构，所述排查机构包括固定架，所述固定架内壁两端上均开设有滑槽，两个滑槽之间滑动安装有启闭组件，两个滑槽使得启闭组件内的滑动板滑动更为稳定。本发明有效的解决了，现有设计需人工携带检测机器进行逐步排查，效率低下的问题。

Description

一种接地线故障排查用巡检机器人

技术领域

本发明涉及排查巡检机器人技术领域，尤其涉及一种接地线故障排查用巡检机器人。

背景技术

随着港口机械的迭代，对于岸边起重机的高压系统的安全保护也提出更高的要求，岸边设备的高压在工作时，基本为万伏乃至十万伏以上的级别，因此，设备使用的先决条件是可靠安全的接地，对于操作者和设备本身这都是必要的保障。

现有在进接地线故障排查时都是通过人工携带检测机器进行逐步排查，效率低下，因此亟需一种接地线故障排查用巡检机器人来解放人工提高排查效率和排查频率，保证使用的安全。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有设计需人工携带检测机器进行逐步排查，效率低下的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种接地线故障排查用巡检机器人，包括机体，所述机体两侧安装有履带行走机构，履带行走机构包括履带轮、驱动电机和履带，所述机体内壁固定安装有安装架，顶部为三角设置，减少占用机体的内部空间，所述机体底部开设有活动口，活动口上方设置有排查机构，所述机体顶部安装有调节机构，所述调节机构后端安装有角度调节机构；

所述排查机构包括固定架，所述固定架内壁两端上均开设有滑槽，两个滑槽之间滑动安装有启闭组件，两个滑槽使得启闭组件内的滑动板滑动更为稳定，所述启闭组件底部固定安装有两个第三电动推杆，两个第三电动推杆底部之间固定连接有安装板，所述安装板底部安装有两个摆动排查组件，第三电动推杆在进行接地线故障排查时，用于调节摆动排查组件离地高度，以提高排查精准度，同时两个摆动排查组件的设置，避免漏查，进一步提高排查精度，所述安装板顶部安装有驱动组件，所述驱动组件用于摆动排查组件的驱动；

所述摆动排查组件包括转轴、连接柱和弧形块，所述转轴转动安装在安装板上，所述转轴底端上过盈配合有齿轮，所述连接柱固定连接在安装板底部，所述连接柱上转动安装有连接板，所述连接板远离连接柱一端上固定连接有半齿轮，所述半齿轮与齿轮相啮合，所述半齿轮底部固定连接有延伸杆，所述延伸杆和连接柱之间滑动安装有连动板，所述延伸杆底部固定连接有限位板，所述限位板用于连动板的限位，所述延伸杆上套接有第一弹簧，所述第一弹簧底部固定连接在连动板顶部，所述连接板底部固定连接有伸缩杆，伸缩杆底部转动连接在连动板顶部，伸缩杆上套接有第二弹簧，所述第二弹簧底部固定连接在连动板顶部；

所述弧形块固定连接在安装板底部，所述弧形块底部开设有弧形槽，所述延伸杆顶部滑动安装在弧形槽内，所述连动板底部两端分别固定安装有探测头和万向轮，所述万向轮位于伸缩杆正下方，所述连动板为Z型设置，所述探测头安装位置高于万向轮，当路面不平时，先通过路面不平处带动上移，从而使得提升，避免与路面撞击。

优选的，所述安装架上安装有故障排查器机体和蓄电池，所述机体顶部开设有盖板，所述盖板位于故障排查器机体的正上方，便于对故障排查器机体进行安拆更换。

优选的，所述调节机构包括第一电机，所述第一电机固定安装在机体顶部，所述第一电机顶部输出端上固定连接有第一铰接座，所述第一铰接座顶部转动安装有摄像头，便于对不同水平角度进行转动。

优选的，所述角度调节机构包括安装盘，所述安装盘转动安装在机体顶部，所述安装盘顶部固定连接有第二铰接座，所述第二铰接座上转动安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆远离第二铰接座一端固定连接有伸缩杆，伸缩杆远离第一电动推杆一端固定连接有球头，球头上安装有球头座，球头座固定连接在摄像头上，便于对不同高度进行调整。

优选的，所述驱动组件包括第二电机、主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮分别过盈配合在两个转轴上，所述主动齿轮和从动齿轮均位于安装板顶部，所述主动齿轮和从动齿轮通过正时皮带连接，所述主动齿轮顶部固定安装用于驱动的第二电机。

优选的，所述启闭组件包括滑动板，所述滑动板滑动安装在两个滑槽之间，使得在工作时更为稳定，所述滑动板两侧均固定连接有两个第一转动座，所述第一转动座上均转动安装有连接杆，所述连接杆远离第一转动座一端转动安装有第二转动座，所述第二转动座固定连接在固定板上，所述固定板远离第二转动座一侧上固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆固定连接在机体内壁底部，同侧两个固定板之间均固定连接有启闭板，所述启闭板滑动安装在机体底部，在启闭时，通过第二电动推杆工作，将启闭板进行启闭的同时带动滑动板底部的第三电动推杆和安装板沿滑槽上下移动，当启闭板开启时，滑动板下移，反之上移，从而使得将安装板上的摆动排查组件进行位置的上下移动，在启闭板关闭时，将摆动排查组件上移至机体内部进行保护，避免外露造成损坏。

1.本发明通过启闭组件的设置，在启闭时，通过第二电动推杆工作，将启闭板进行启闭的同时带动滑动板底部的第三电动推杆和安装板沿滑槽上下移动，当启闭板开启时，滑动板下移，反之上移，从而使得将安装板上的摆动排查组件进行位置的上下移动，在启闭板关闭时，将摆动排查组件上移至机体内部进行保护，避免外露造成损坏；

2.本发明通过第三电动推杆、摆动排查组件的设置，用于调节摆动排查组件离地高度，以提高排查精准度，两个摆动排查组件的设置，避免漏查，进一步提高排查精度，同时连动板往复移动带动探测头往复移动进行接地线故障排查，提高探测头的排查范围，提高排查效率，当路面不平时，万向轮先通过路面不平处带动连动板上移，从而使得探测头提升，避免与路面撞击。

附图说明

图1为本发明提出的一种接地线故障排查用巡检机器人的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种接地线故障排查用巡检机器人的整体内部结构示意图；

图3为本发明提出的一种接地线故障排查用巡检机器人的排查机构结构示意图；

图4为本发明提出的一种接地线故障排查用巡检机器人的固定架结构示意图；

图5为本发明提出的一种接地线故障排查用巡检机器人的第三电动推杆、安装板、摆动排查组件和驱动组件位置关系结构示意图；

图6为本发明提出的一种接地线故障排查用巡检机器人的摆动排查组件和驱动组件结构示意图；

图7为本发明提出的一种接地线故障排查用巡检机器人的摆动排查组件结构示意图。

图号说明：1、机体；101、安装架；102、盖板；2、履带行走机构；3、调节机构；301、第一电机；302、第一铰接座；303、摄像头；4、角度调节机构；401、安装盘；402、第二铰接座；403、第一电动推杆；5、排查机构；501、固定架；502、滑槽；503、启闭组件；5031、滑动板；5032、第一转动座；5033、连接杆；5034、第二转动座；5035、固定板；5036、第二电动推杆；5037、启闭板；504、第三电动推杆；5041、安装板；505、摆动排查组件；5051、转轴；5052、齿轮；5053、连接柱；5054、连接板；5055、半齿轮；5056、延伸杆；5057、第一弹簧；5058、限位板；5059、连动板；50510、第二弹簧；50511、万向轮；50512、探测头；50513、弧形块；50514、弧形槽；506、驱动组件；5061、第二电机；5062、主动齿轮；5063、从动齿轮；6、故障排查器机体；7、蓄电池。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1：

请参阅图1-3，一种接地线故障排查用巡检机器人，包括机体1，机体1两侧安装有履带行走机构2，履带行走机构2包括履带轮、驱动电机和履带，机体1内壁固定安装有安装架101，顶部为三角设置，减少占用机体1的内部空间，机体1底部开设有活动口，活动口上方设置有排查机构5，机体1顶部安装有调节机构3，调节机构3后端安装有角度调节机构4；所述驱动电机与履带轮动力连接，所述履带包覆在履带轮上。

排查机构5包括固定架501，固定架501内壁两端上均开设有滑槽502，两个滑槽502之间滑动安装有启闭组件503，两个滑槽502使得启闭组件503内的滑动板5031滑动更为稳定，启闭组件503底部固定安装有两个第三电动推杆504，两个第三电动推杆504底部之间固定连接有安装板5041，安装板5041底部安装有两个摆动排查组件505，第三电动推杆504在进行接地线故障排查时，用于调节摆动排查组件505离地高度，以提高排查精准度，同时两个摆动排查组件505的设置，避免漏查，进一步提高排查精度，安装板5041顶部安装有驱动组件506，驱动组件506用于摆动排查组件505的驱动；

摆动排查组件505包括转轴5051、连接柱5053和弧形块50513，转轴5051转动安装在安装板5041上，转轴5051底端上过盈配合有齿轮5052，连接柱5053固定连接在安装板5041底部，连接柱5053上转动安装有连接板5054，连接板5054远离连接柱5053一端上固定连接有半齿轮5055，半齿轮5055与齿轮5052相啮合，半齿轮5055底部固定连接有延伸杆5056，延伸杆5056和连接柱5053之间滑动安装有连动板5059，延伸杆5056底部固定连接有限位板5058，限位板5058用于连动板5059的限位，延伸杆5056上套接有第一弹簧5057，第一弹簧5057底部固定连接在连动板5059顶部，连接板5054底部固定连接有伸缩杆，伸缩杆底部转动连接在连动板5059顶部，伸缩杆上套接有第二弹簧50510，第二弹簧50510底部固定连接在连动板5059顶部；

弧形块50513固定连接在安装板5041底部，弧形块50513底部开设有弧形槽50514，延伸杆5056顶部滑动安装在弧形槽50514内，连动板5059底部两端分别固定安装有探测头50512和万向轮50511，万向轮50511位于伸缩杆正下方，连动板5059为Z型设置，探测头50512安装位置高于万向轮50511，当路面不平时，万向轮50511先通过路面不平处带动连动板5059上移，从而使得探测头50512提升，避免与路面撞击；

安装架101上安装有故障排查器机体6和蓄电池7，机体1顶部开设有盖板102，盖板102位于故障排查器机体6的正上方，便于对故障排查器机体6进行安拆更换。

通过控制履带行走机构2驱动，在进行接地线故障排查时，通过控制第二电动推杆5036工作将启闭板5037向两侧打开，在启闭板5037向两侧打开的同时带动固定板5035和固定板5035上的第二转动座5034向两侧移动，第二转动座5034向两侧移动带动连接杆5033下移，连接杆5033下移带动第一转动座5032和第一转动座5032上的滑动板5031沿滑槽502下移，滑动板5031下移带动第三电动推杆504和安装板5041下移，用于调节摆动排查组件505离地高度，以提高排查精准度，同时两个摆动排查组件505的设置，避免漏查，进一步提高排查精度，安装板5041带动摆动排查组件505和驱动组件506下移，再控制第三电动推杆504工作将安装板5041和安装板5041上的摆动排查组件505向下推动直至摆动排查组件505上万向轮50511与底面接触，接着控制第二电机5061工作，第二电机5061工作带动主动齿轮5062转动，主动齿轮5062转动通过正时皮带带动从动齿轮5063转动，从而使得两个转轴5051转动，转轴5051转动带动齿轮5052转动，齿轮5052转动带动与之相啮合的半齿轮5055沿弧形块50513上弧形槽50514往复移动，半齿轮5055往复移动带动延伸杆5056和连动板5059往复移动，连动板5059往复移动带动探测头50512往复移动进行接地线故障排查，提高探测头50512的排查范围，提高排查效率，当路面不平时，万向轮50511先通过路面不平处带动连动板5059上移，从而使得探测头50512提升，避免与路面撞击。

实施例2：

请参阅图3-7，基于实施例1又有所不同之处在于；

调节机构3包括第一电机301，第一电机301固定安装在机体1顶部，第一电机301顶部输出端上固定连接有第一铰接座302，第一铰接座302顶部转动安装有摄像头303，便于对不同水平角度进行转动，避免摄像头303固定视角出现碰撞；

角度调节机构4包括安装盘401，安装盘401转动安装在机体1顶部，安装盘401顶部固定连接有第二铰接座402，第二铰接座402上转动安装有第一电动推杆403，第一电动推杆403远离第二铰接座402一端固定连接有伸缩杆，伸缩杆远离第一电动推杆403一端固定连接有球头，球头上安装有球头座，球头座固定连接在摄像头303上，便于对不同高度进行调整；

驱动组件506包括第二电机5061、主动齿轮5062和从动齿轮5063，第二电机5061为往复电机，主动齿轮5062和从动齿轮5063分别过盈配合在两个转轴5051上，主动齿轮5062和从动齿轮5063均位于安装板5041顶部，主动齿轮5062和从动齿轮5063通过正时皮带连接，主动齿轮5062顶部固定安装用于驱动的第二电机5061；

启闭组件503包括滑动板5031，滑动板5031滑动安装在两个滑槽502之间，使得在工作时更为稳定，滑动板5031两侧均固定连接有两个第一转动座5032，第一转动座5032上均转动安装有连接杆5033，连接杆5033远离第一转动座5032一端转动安装有第二转动座5034，第二转动座5034固定连接在固定板5035上，固定板5035远离第二转动座5034一侧上固定连接有第二电动推杆5036，第二电动推杆5036固定连接在机体1内壁底部，同侧两个固定板5035之间均固定连接有启闭板5037，启闭板5037滑动安装在机体1底部，在启闭时，通过第二电动推杆5036工作，将启闭板5037进行启闭的同时带动滑动板5031底部的第三电动推杆504和安装板5041沿滑槽502上下移动，当启闭板5037开启时，滑动板5031下移，反之上移，从而使得将安装板5041上的摆动排查组件505进行位置的上下移动，在启闭板5037关闭时，将摆动排查组件505上移至机体1内部进行保护，避免外露造成损坏。

工作原理：

通过控制履带行走机构2驱动，在进行接地线故障排查时，通过控制第二电动推杆5036工作将启闭板5037向两侧打开，在启闭板5037向两侧打开的同时带动固定板5035和固定板5035上的第二转动座5034向两侧移动，第二转动座5034向两侧移动带动连接杆5033下移，连接杆5033下移带动第一转动座5032和第一转动座5032上的滑动板5031沿滑槽502下移，滑动板5031下移带动第三电动推杆504和安装板5041下移，安装板5041带动摆动排查组件505和驱动组件506下移，再控制第三电动推杆504工作将安装板5041和安装板5041上的摆动排查组件505向下推动直至摆动排查组件505上万向轮50511与底面接触，接着控制第二电机5061工作，第二电机5061工作带动主动齿轮5062转动，主动齿轮5062转动通过正时皮带带动从动齿轮5063转动，从而使得两个转轴5051转动，转轴5051转动带动齿轮5052转动，齿轮5052转动带动与之相啮合的半齿轮5055沿弧形块50513上弧形槽50514往复移动，半齿轮5055往复移动带动延伸杆5056和连动板5059往复移动，连动板5059往复移动带动探测头50512往复移动进行接地线故障排查。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本模板的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (7)

1.一种接地线故障排查用巡检机器人，包括机体（1），其特征在于：所述机体（1）两侧安装有履带行走机构（2），所述机体（1）内壁固定安装有安装架（101），所述机体（1）底部开设有活动口，活动口上方设置有排查机构（5），所述机体（1）顶部安装有调节机构（3），所述调节机构（3）后端安装有角度调节机构（4）；

所述排查机构（5）包括固定架（501），所述固定架（501）内壁两端上均开设有滑槽（502），两个滑槽（502）之间滑动安装有启闭组件（503），所述启闭组件（503）底部固定安装有两个第三电动推杆（504），两个第三电动推杆（504）底部之间固定连接有安装板（5041），所述安装板（5041）底部安装有两个摆动排查组件（505），所述安装板（5041）顶部安装有驱动组件（506），所述驱动组件（506）用于摆动排查组件（505）的驱动；

所述摆动排查组件（505）包括转轴（5051）、连接柱（5053）和弧形块（50513），所述转轴（5051）转动安装在安装板（5041）上，所述转轴（5051）底端上过盈配合有齿轮（5052），所述连接柱（5053）固定连接在安装板（5041）底部，所述连接柱（5053）上转动安装有连接板（5054），所述连接板（5054）远离连接柱（5053）一端上固定连接有半齿轮（5055），所述半齿轮（5055）与齿轮（5052）相啮合，所述半齿轮（5055）底部固定连接有延伸杆（5056），所述延伸杆（5056）上滑动安装有连动板（5059），所述延伸杆（5056）底部固定连接有限位板（5058），所述限位板（5058）用于连动板（5059）的限位，所述延伸杆（5056）上套接有第一弹簧（5057），所述第一弹簧（5057）底部固定连接在连动板（5059）顶部，所述连接板（5054）底部固定连接有伸缩杆，伸缩杆底部转动连接在连动板（5059）顶部，伸缩杆上套接有第二弹簧（50510），所述第二弹簧（50510）底部固定连接在连动板（5059）顶部；

所述弧形块（50513）固定连接在安装板（5041）底部，所述弧形块（50513）底部开设有弧形槽（50514），所述延伸杆（5056）顶部滑动安装在弧形槽（50514）内，所述连动板（5059）底部两端分别固定安装有探测头（50512）和万向轮（50511），所述万向轮（50511）位于伸缩杆正下方。

2.根据权利要求1所述的一种接地线故障排查用巡检机器人，其特征在于：所述安装架（101）上安装有故障排查器机体（6）和蓄电池（7），所述机体（1）顶部开设有盖板（102），所述盖板（102）位于故障排查器机体（6）的正上方。

3.根据权利要求1所述的一种接地线故障排查用巡检机器人，其特征在于：所述调节机构（3）包括第一电机（301），所述第一电机（301）固定安装在机体（1）顶部，所述第一电机（301）顶部输出端上固定连接有第一铰接座（302），所述第一铰接座（302）顶部转动安装有摄像头（303）。

4.根据权利要求1所述的一种接地线故障排查用巡检机器人，其特征在于：所述角度调节机构（4）包括安装盘（401），所述安装盘（401）转动安装在机体（1）顶部，所述安装盘（401）顶部固定连接有第二铰接座（402），所述第二铰接座（402）上转动安装有第一电动推杆（403），所述第一电动推杆（403）远离第二铰接座（402）一端固定连接有伸缩杆，伸缩杆远离第一电动推杆（403）一端固定连接有球头，球头上安装有球头座，球头座固定连接在摄像头（303）上。

5.根据权利要求1所述的一种接地线故障排查用巡检机器人，其特征在于：所述驱动组件（506）包括第二电机（5061）、主动齿轮（5062）和从动齿轮（5063），所述主动齿轮（5062）和从动齿轮（5063）分别过盈配合在两个转轴（5051）上，所述主动齿轮（5062）和从动齿轮（5063）均位于安装板（5041）顶部，所述主动齿轮（5062）和从动齿轮（5063）通过正时皮带连接，所述主动齿轮（5062）顶部固定安装用于驱动的第二电机（5061）。

6.根据权利要求1所述的一种接地线故障排查用巡检机器人，其特征在于：所述启闭组件（503）包括滑动板（5031），所述滑动板（5031）滑动安装在两个滑槽（502）之间，所述滑动板（5031）两侧均固定连接有两个第一转动座（5032），所述第一转动座（5032）上均转动安装有连接杆（5033），所述连接杆（5033）远离第一转动座（5032）一端转动安装有第二转动座（5034），所述第二转动座（5034）固定连接在固定板（5035）上，所述固定板（5035）远离第二转动座（5034）一侧上固定连接有第二电动推杆（5036），所述第二电动推杆（5036）固定连接在机体（1）内壁底部，同侧两个固定板（5035）之间均固定连接有启闭板（5037），所述启闭板（5037）滑动安装在机体（1）底部。

7.根据权利要求1所述的一种接地线故障排查用巡检机器人，其特征在于：所述履带行走机构（2）包括履带轮、驱动电机和履带，所述驱动电机与履带轮动力连接，所述履带包覆在履带轮上。