CN114179087A - 一种电网断电故障巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电网巡检技术领域，具体涉及一种电网断电故障巡检机器人，包括底盘、罩壳和行驶机构，行驶机构包括转弯组件、两个前轮和两个后轮，还包括断电检测机构和视觉巡检机构，断电检测机构包括测试台、顶升组件和测试组件，底盘的顶部呈对称设置有四个导柱，测试台滑动设在四个导柱的外壁上，顶升组件设在底盘的顶部，测试组件设在测试台的顶部，视觉巡检机构设在底盘的顶部以用来检测电线完整性，视觉巡检机构包括安装板和拍摄组件，安装板固定设在底盘的顶部，拍摄组件设在安装板上，本发明的一种电网断电故障巡检机器人，能够代替人力进行自动巡检，同时检测电网完整性以及是否存在断电故障，降低损失。

Description

一种电网断电故障巡检机器人

技术领域

本发明涉及电网巡检技术领域，具体涉及一种电网断电故障巡检机器人。

背景技术

电力系统中各种电压的变电所及输配电线路组成的整体，称为电力网。它包含变电、输电、配电三个单元。电力网的任务是输送与分配电能，改变电压。电力能源是现代社会不可或缺的工业血脉，为了实现电能的传输，人类发明了使用高压线和铁塔进行传输的方式，能够有效进行电力输送，但是随之产生的问题就是检修存在很大的困难，同时，由于电网内均为高压，不及时处理，容易造成较大经济损失。

现有巡检技术存在以下不足：

1.一般通过人工巡检，工人需要手持检测装置并沿着电网步行，效率低，同时具有一定的安全隐患。

2.现有的一些巡检装置仅仅只能对电网进行图像分析，无法检测到断路的情况，因此不方便电网的后续维护，容易造成损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电网断电故障巡检机器人。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种电网断电故障巡检机器人，包括底盘、罩壳和行驶机构，行驶机构设在地面上以支持机器人行走，底盘固定设在行驶机构上，罩壳通过螺栓固定设在底盘的顶部，行驶机构包括转弯组件、两个前轮和两个后轮，转弯组件设在底盘的顶部，两个前轮和两个后轮均可转动的设置在底盘的底部，

还包括断电检测机构和视觉巡检机构，断电检测机构设在底盘的顶部以用来检测断电故障，断电检测机构包括测试台、顶升组件和测试组件，底盘的顶部呈对称设置有四个导柱，测试台滑动设在四个导柱的外壁上，顶升组件设在底盘的顶部，测试组件设在测试台的顶部，视觉巡检机构设在底盘的顶部以用来检测电线完整性，视觉巡检机构包括安装板和拍摄组件，安装板固定设在底盘的顶部，拍摄组件设在安装板上。

进一步的，拍摄组件包括拍照式三维扫描仪、位置传感器和存储器，拍照式三维扫描仪和位置传感器分别固定设在安装板的顶部和底部，存储器固定设在拍照式三维扫描仪和位置传感器之间，拍照式三维扫描仪与存储器电连接。

进一步的，顶升组件包括电动推杆、齿条、齿轮、摆杆和顶杆，底盘的顶部固定设有基板，四个导柱的底部均与基板的顶部固定连接，基板的顶部固定设有支撑台，支撑台的顶部固定设有滑轨，齿条滑动设在滑轨的内部，齿条和齿轮啮合连接，电动推杆固定设在支撑台的顶部，其输出端与齿条的一端固定连接，齿轮通过转杆可转动的设置在支撑台的顶部，摆杆固定设在转杆的外壁上，顶杆铰接设置在摆杆远离铰接轴的一端和测试台的底部之间。

进一步的，测试组件包括感应杆、感应体和接触器，测试台的顶部呈对称设置有两个导轨，两个导轨之间呈对称设置有两个滑块，感应杆插设在其中一个滑块的外壁上，感应杆与罩壳插接，罩壳上设有可供感应杆升降的避让缺口，感应体固定设在其中一个靠近感应杆的滑块上，接触器固定设在另一个滑块靠近感应体的一端外壁上，且感应体和接触器的轴线方向一致。

进一步的，转弯组件包括驱动电机、第一链轮、第二链轮和链条，驱动电机固定设在底盘的顶部，第一链轮套设在驱动电机的输出端上，底盘的内壁上固定设有轴承，轴承的内部呈竖直插设有第一旋转轴，第二链轮套设在第一旋转轴的顶端，链条套设在第一链轮和第二链轮之间，且第一链轮小于第二链轮，底盘的底部呈对称设置有两个安装块，第一旋转轴的底部与其中一个靠近第二链轮的安装块的顶部固定连接，两个前轮与其中一个靠近第二链轮的安装块转动连接，两个后轮与另一个安装块通过第二旋转轴转动连接，另一个安装块的顶部与底盘的底部固定连接，底盘的一端固定设有减速电机，其输出端与第二旋转轴的一端通过联轴器固定连接。

进一步的，底盘的顶部呈对称设置有四个导杆，四个导杆的外壁上滑动设有升降板，底盘的顶部呈竖直设有气缸，气缸的输出端与升降板的底部固定连接。

进一步的，升降板的顶部铰接设有牵引杆，牵引杆的外壁上滑动设有滑柱，牵引杆远离升降板的一端固定设有插杆，升降板的顶部固定设有支撑板，支撑板的外壁上固定设有伺服电机，其输出端上套设有第一连杆，第一连杆远离伺服电机的一端与滑柱铰接，支撑板的顶部铰接设有第二连杆，第二连杆上设有接触槽，插杆与接触槽插接，第二连杆远离伺服电机的一端固定设有卡块，卡块上插设有标记笔，罩壳的外壁上开设有可供拍照式三维扫描仪拍摄和标记笔伸出的T型槽。

进一步的，罩壳的顶部一端固定设有安装柱，安装柱的顶部两端呈对称设置有两个高清广角摄像头。

进一步的，罩壳的顶部另一端固定设有警示灯，警示灯的旁侧固定设有两个接收天线，警示灯与接触器电连接。

进一步的，底盘的顶部等间距设置有两个隔板，每个隔板的底部均与底盘的顶部固定连接。

本发明的有益效果：

1.本发明通过设计拍摄组件,即拍照式三维扫描仪、位置传感器和存储器，在本机器人行驶过程中，拍照式三维扫描仪实时对电网进行扫描，当发现电网内的电线存在破损、鼓包或者开裂时，通过拍照式三维扫描仪对电线问题路段进行拍照，并将拍摄的照片传输到存储器内，位置传感器可实时记录电网的问题路段，方便巡检人员前去查找。

2.本发明通过设计测试组件，即感应杆、感应体和接触器，当感应杆与电网对齐时，机器人继续于电网沿线行驶，正常情况下，感应杆在没有感应到断电故障时，感应体与接触器紧密插接，而当检测到断电路段时，感应杆将此信号传递至感应体，随后感应体和接触器脱离，与接触器电连接的警示灯亮起，提示巡检人员前去查看并及时处理，避免造成经济损失。

3.本发明通过设计伺服电机、牵引杆、第一连杆、第二连杆、卡块和标记笔，当需要对电网的问题路段标记时，通过远程控制器启动伺服电机，因而带动其输出端上的第一连杆旋转，由于牵引杆与升降板的顶部铰接，滑柱与牵引杆的外壁滑动连接，第一连杆远离伺服电机的一端与滑柱铰接，插杆与牵引杆远离升降板的一端固定连接，从而带动插杆旋转，又因为第二连杆与支撑板的顶部铰接，插杆与第二连杆上的接触槽插接，卡块与第二连杆远离伺服电机的一端固定连接，标记笔与卡块插接，进而带动标记笔向靠近电网的一端旋转，进而在电网的问题路段划线标记，方便巡检员后续查找问题线段，提升电网的维护效率。

4.本发明通过设计转向组件,常规情况下，本机器人适应铺设线路为平直的电网巡检工作，当遇到存在一定角度折角的电网铺设线路时，通过远程控制器启动驱动电机，因而带动第一链轮旋转，由于第一旋转轴的顶部和底部分别与第二链轮和其中一个靠近第二链轮的安装块的连接，第一旋转轴与轴承插接，轴承与底盘固定连接，又因为第一链轮和第二链轮通过链条套接，进而通过第一旋转轴带动该安装块和两个前轮旋转，两个后轮保持不变，实现本机器人的转弯，进而满足不同铺设形状的电网的巡检要求，提升了本机器人的实用性。

5.综合1和3两条有益效果，本方案提供两种实时方式，两种巡检方案，常规情况下，巡检人员可在对电网巡检时发现的导线绝缘层存在破损、鼓包或者开裂问题时，可通过拍照并存储，同时通过位置传感器实时记录位置，但是为了能够方便前去现场维修的巡检人员精准和快速找到问题线段，可通过标记笔进行划线标记，方便快速判别，提升了检修效率，有利于电网的后续维护。

6.本发明通过设计顶升组件能够调节感应杆的感应高度，通过设计升降板和气缸能够调节标记笔的划线高度，因而使得本机器人能与不同铺设高度的电网进行匹配，完成自适应巡检工作，进而提升了本机器人的兼容性。

7.本发明通过设计行驶机构、断电检测机构和视觉巡检机构，能够代替人工进行自动巡检，巡检人员只需通过远程控制器远程控制即可，使得巡检工作更加智能、简便和科学，同时能够一次性检测电网的完整性和是否存在断电故障，进而提升了巡检效率，节约人力成本，并降低巡检人员的劳动量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对本发明实施例中的附图作简单地介绍。

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明罩壳的剖视图；

图4为图3中的A处放大图；

图5为图3中的B处放大图；

图6为本发明升降板、划线笔、伺服电机、牵引杆、第一连杆和第二连杆的立体结构示意图；

图7为图6中的C处放大图；

图8为本发明顶升组件和测试组件的立体结构示意图；

图9为图8中的D处放大图；

图10为图8中的E处放大图；

图中：底盘1，第一旋转轴10，安装块100，第二旋转轴101，减速电机102，升降板12，气缸120，牵引杆121，滑柱122，插杆123，伺服电机124，第一连杆125，第二连杆126，卡块127，标记笔128，隔板13，罩壳2，高清广角摄像头20，警示灯21，接收天线22，行驶机构3，转弯组件30，驱动电机300，第一链轮301，第二链轮302，链条303，前轮31，后轮32，断电检测机构4，测试台40，顶升组件41，电动推杆410，齿条411，齿轮412，摆杆413，顶杆414，滑轨415，转杆416，测试组件42，感应杆420，感应体421，接触器422，滑块423，视觉巡检机构5，安装板50，拍摄组件51，拍照式三维扫描仪510，位置传感器511，存储器512。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

实施例一

本发明提供一种技术方案，参照图1所示，一种电网断电故障巡检机器人，包括底盘1、罩壳2和行驶机构3，行驶机构3设在地面上以支持机器人行走，底盘1固定设在行驶机构3上，罩壳2通过螺栓固定设在底盘1的顶部，行驶机构3包括转弯组件30、两个前轮31和两个后轮32，转弯组件30设在底盘1的顶部，两个前轮31和两个后轮32均可转动的设置在底盘1的底部，

还包括断电检测机构4和视觉巡检机构5，断电检测机构4设在底盘1的顶部以用来检测断电故障，断电检测机构4包括测试台40、顶升组件41和测试组件42，底盘1的顶部呈对称设置有四个导柱，测试台40滑动设在四个导柱的外壁上，顶升组件41设在底盘1的顶部，测试组件42设在测试台40的顶部，视觉巡检机构5设在底盘1的顶部以用来检测电线完整性，视觉巡检机构5包括安装板50和拍摄组件51，安装板50固定设在底盘1的顶部，拍摄组件51设在安装板50上。

为了能够代替巡检人员实现电网内部电线的完整性，设计了拍摄组件51，参照图5所示，拍摄组件51包括拍照式三维扫描仪510、位置传感器511和存储器512，拍照式三维扫描仪510和位置传感器511分别固定设在安装板50的顶部和底部，存储器512固定设在拍照式三维扫描仪510和位置传感器511之间，拍照式三维扫描仪510与存储器512电连接，在本机器人行驶过程中，拍照式三维扫描仪510实时对电网进行扫描，当发现电网内的电线存在破损、鼓包或者开裂时，通过拍照式三维扫描仪510对电线问题路段进行拍照，并将拍摄的照片传输到存储器512内，位置传感器511可实时记录电网的问题路段，方便巡检人员后续查找。

为了实现测试组件42的高度能与电网的高度自动对齐，提升检测效率，设计了顶升组件41，参照图8所示，顶升组件41包括电动推杆410、齿条411、齿轮412、摆杆413和顶杆414，底盘1的顶部固定设有基板，四个导柱的底部均与基板的顶部固定连接，基板的顶部固定设有支撑台，支撑台的顶部固定设有滑轨415，齿条411滑动设在滑轨415的内部，齿条411和齿轮412啮合连接，电动推杆410固定设在支撑台的顶部，其输出端与齿条411的一端固定连接，齿轮412通过转杆416可转动的设置在支撑台的顶部，摆杆413固定设在转杆416的外壁上，顶杆414铰接设置在摆杆413远离铰接轴的一端和测试台40的底部之间，在进行电网断电故障检测时，通过控制器启动电动推杆410，因而使其输出端伸出，由于其输出端与齿轮412啮合连接，齿轮412通过转杆416与支撑台转动连接，从而带动齿轮412和摆杆413顺时针旋转，又因为摆杆413与转杆416固定连接，摆杆413远离铰接轴的一端和测试台40的底部分别与顶杆414的两端铰接，加之，测试台40与四个导柱滑动连接，进而使得感应杆420上升与电网平齐的高度。

为了能够代替巡检人员进行电网是否存在断电故障，设计测试组件42，参照图9所示，测试组件42包括感应杆420、感应体421和接触器422，测试台40的顶部呈对称设置有两个导轨，两个导轨之间呈对称设置有两个滑块423，感应杆420插设在其中一个滑块423的外壁上，感应杆420与罩壳2插接，罩壳2上设有可供感应杆420升降的避让缺口，感应体421固定设在其中一个靠近感应杆420的滑块423上，接触器422固定设在另一个滑块423靠近感应体421的一端外壁上，且感应体421和接触器422的轴线方向一致，当感应杆420与电网对齐时，机器人继续于电网沿线行驶，正常情况下，感应杆420在没有感应到断电故障时，感应体421与接触器422紧密插接，而当检测到断电路段时，感应杆420将此信号传递至感应体421，随后感应体421和接触器422脱离，与接触器422电连接的警示灯21亮起，提示巡检人员前去查看。

为了方便本机器人能够针对不同铺设状态的电网的巡检工作，设计了转弯组件30，参照图4所示，转弯组件30包括驱动电机300、第一链轮301、第二链轮302和链条303，驱动电机300固定设在底盘1的顶部，第一链轮301套设在驱动电机300的输出端上，底盘1的内壁上固定设有轴承，轴承的内部呈竖直插设有第一旋转轴10，第二链轮302套设在第一旋转轴10的顶端，链条303套设在第一链轮301和第二链轮302之间，且第一链轮301小于第二链轮302，底盘1的底部呈对称设置有两个安装块100，第一旋转轴10的底部与其中一个靠近第二链轮302的安装块100的顶部固定连接，两个前轮31与其中一个靠近第二链轮302的安装块100转动连接，两个后轮32与另一个安装块100通过第二旋转轴101转动连接，另一个安装块100的顶部与底盘1的底部固定连接，底盘1的一端固定设有减速电机102，其输出端与第二旋转轴101的一端通过联轴器固定连接，当两个高清广角摄像头20启动后，通过远程控制器启动减速电机102，由于两个后轮32与其中一个靠近伺服电机124的安装块100通过第二旋转轴101转动连接，又因为该安装块100的顶部与底盘1的底部固定连接，减速电机102的输出端与第二旋转轴101固定连接看，进而带动两个后轮32旋转，加之，两个前轮31与另一个安装块100转动连接，另一个安装块100的顶部与通过第一旋转轴10与底盘1的连接，进而带动两个前轮31旋转，实现机器人的行走，常规情况下，本机器人适应铺设线路为平直的电网巡检工作，当遇到存在一定角度折角的电网铺设线路时，通过远程控制器启动驱动电机300，因而带动第一链轮301旋转，由于第一旋转轴10的顶部和底部分别与第二链轮302和其中一个靠近第二链轮302的安装块100的连接，第一旋转轴10与轴承插接，轴承与底盘1固定连接，又因为第一链轮301和第二链轮302通过链条303套接，进而通过第一旋转轴10带动该安装块100和两个前轮31旋转，两个后轮32保持不变，实现本机器人的转弯，进而满足不同铺设形状的电网的巡检要求，提升了本机器人的实用性。

为了提供本机器人前进视野，参照图2所示，罩壳2的顶部一端固定设有安装柱，安装柱的顶部两端呈对称设置有两个高清广角摄像头20，巡检时，首先将本机器人放在电网沿线，巡检人员可选择返回监控室或者留在巡检现场，然后通过远程控制器启动两个高清广角摄像头20，为远程控制的巡检人员实时提供巡检画面。

为了实现本机器人的远程控制，参照图2所示，罩壳2的顶部另一端固定设有警示灯21，警示灯21的旁侧固定设有两个接收天线22，警示灯21与接触器422电连接，本机器人与远程控制器电连接，巡检人员可远程遥控本机器人，两个接收天线22用来接收远程控制器发出的指令信号，当感应体421与接触器422断开后，警示灯21亮起，提示巡检人员前来察看断电故障。

底盘1的顶部等间距设置有两个隔板13，每个隔板13的底部均与底盘1的顶部固定连接，隔板13用来隔开转弯组件30、断电检测机构4和视觉巡检机构5，从而使得上述三个结构合理安装在底盘1的顶部，各部件运作时不会相互抵触，保证本机器人顺利运作。

实施例二

为了能够调节标记笔128的划线高度，确保标记笔128能够精确划到电网的问题路段上，参照图6所示，底盘1的顶部呈对称设置有四个导杆，四个导杆的外壁上滑动设有升降板12，底盘1的顶部呈竖直设有气缸120，气缸120的输出端与升降板12的底部固定连接，当遇到电网铺设高度较低的情况时，通过远程控制器启动气缸120，从而使其输出端收缩，由于其输出端与升降板12的底部固定连接，升降板12与四个导杆滑动连接，进而带动升降板12及其顶部的标记笔128下降，以适应不同铺设高度的电网的问题路段的划线要求。

为了能够保证巡检人员赶到现场后快速且精准找到电线的问题路段，参照图7所示，升降板12的顶部铰接设有牵引杆121，牵引杆121的外壁上滑动设有滑柱122，牵引杆121远离升降板12的一端固定设有插杆123，升降板12的顶部固定设有支撑板，支撑板的外壁上固定设有伺服电机124，其输出端上套设有第一连杆125，第一连杆125远离伺服电机124的一端与滑柱122铰接，支撑板的顶部铰接设有第二连杆126，第二连杆126上设有接触槽，插杆123与接触槽插接，第二连杆126远离伺服电机124的一端固定设有卡块127，卡块127由橡胶材质制成，可保证标记笔128插入时不会随意晃动或脱落，保证划线稳定，卡块127上插设有标记笔128，罩壳2的外壁上开设有可供拍照式三维扫描仪510拍摄和标记笔128伸出的T型槽，当需要对电网的问题路段标记时，通过远程控制器启动伺服电机124，因而带动其输出端上的第一连杆125旋转，由于牵引杆121与升降板12的顶部铰接，滑柱122与牵引杆121的外壁滑动连接，第一连杆125远离伺服电机124的一端与滑柱122铰接，插杆123与牵引杆121远离升降板12的一端固定连接，从而带动插杆123旋转，又因为第二连杆126与支撑板的顶部铰接，插杆123与第二连杆126上的接触槽插接，卡块127与第二连杆126远离伺服电机124的一端固定连接，标记笔128与卡块127插接，进而带动标记笔128向靠近电网的一端旋转，进而在电网的问题路段划线标记，方便巡检员后续查找问题线段，提升电网的维护效率。

本发明的工作原理：巡检时，首先将本机器人放在电网沿线，巡检人员可选择返回监控室或者留在巡检现场，然后通过远程控制器启动两个高清广角摄像头20，为远程控制的巡检人员实时提供巡检画面，本机器人与远程控制器电连接，巡检人员可远程遥控本机器人，两个接收天线22用来接收远程控制器发出的指令信号，当感应体421与接触器422断开后，警示灯21亮起，提示巡检人员前来察看断电故障。

当两个高清广角摄像头20启动后，通过远程控制器启动减速电机102，由于两个后轮32与其中一个靠近伺服电机124的安装块100通过第二旋转轴101转动连接，又因为该安装块100的顶部与底盘1的底部固定连接，减速电机102的输出端与第二旋转轴101固定连接看，进而带动两个后轮32旋转，加之，两个前轮31与另一个安装块100转动连接，另一个安装块100的顶部与通过第一旋转轴10与底盘1的连接，进而带动两个前轮31旋转，实现机器人的行走，常规情况下，本机器人适应铺设线路为平直的电网巡检工作，当遇到存在一定角度折角的电网铺设线路时，通过远程控制器启动驱动电机300，因而带动第一链轮301旋转，由于第一旋转轴10的顶部和底部分别与第二链轮302和其中一个靠近第二链轮302的安装块100的连接，第一旋转轴10与轴承插接，轴承与底盘1固定连接，又因为第一链轮301和第二链轮302通过链条303套接，进而通过第一旋转轴10带动该安装块100和两个前轮31旋转，两个后轮32保持不变，实现本机器人的转弯，进而满足不同铺设形状的电网的巡检要求，提升了本机器人的实用性。

在本机器人行驶过程中，拍照式三维扫描仪510实时对电网进行扫描，当发现电网内的电线存在破损、鼓包或者开裂时，通过拍照式三维扫描仪510对电线问题路段进行拍照，并将拍摄的照片传输到存储器512内，位置传感器511可实时记录电网的问题路段，方便巡检人员后续查找。

在进行电网断电故障检测时，通过控制器启动电动推杆410，因而使其输出端伸出，由于其输出端与齿轮412啮合连接，齿轮412通过转杆416与支撑台转动连接，从而带动齿轮412和摆杆413顺时针旋转，又因为摆杆413与转杆416固定连接，摆杆413远离铰接轴的一端和测试台40的底部分别与顶杆414的两端铰接，加之，测试台40与四个导柱滑动连接，进而使得感应杆420上升与电网平齐的高度。

当感应杆420与电网对齐时，机器人继续于电网沿线行驶，正常情况下，感应杆420在没有感应到断电故障时，感应体421与接触器422紧密插接，而当检测到断电路段时，感应杆420将此信号传递至感应体421，随后感应体421和接触器422脱离，与接触器422电连接的警示灯21亮起，提示巡检人员前去查看。

隔板13用来隔开转弯组件30、断电检测机构4和视觉巡检机构5，从而使得上述三个结构合理安装在底盘1的顶部，各部件运作时不会相互抵触，保证本机器人顺利运作。

当遇到电网铺设高度较低的情况时，通过远程控制器启动气缸120，从而使其输出端收缩，由于其输出端与升降板12的底部固定连接，升降板12与四个导杆滑动连接，进而带动升降板12及其顶部的标记笔128下降，以适应不同铺设高度的电网的问题路段的划线要求。

当需要对电网的问题路段标记时，通过远程控制器启动伺服电机124，因而带动其输出端上的第一连杆125旋转，由于牵引杆121与升降板12的顶部铰接，滑柱122与牵引杆121的外壁滑动连接，第一连杆125远离伺服电机124的一端与滑柱122铰接，插杆123与牵引杆121远离升降板12的一端固定连接，从而带动插杆123旋转，又因为第二连杆126与支撑板的顶部铰接，插杆123与第二连杆126上的接触槽插接，卡块127与第二连杆126远离伺服电机124的一端固定连接，标记笔128与卡块127插接，进而带动标记笔128向靠近电网的一端旋转，进而在电网的问题路段划线标记，方便巡检员后续查找问题线段，提升电网的维护效率。

Claims (10)

1.一种电网断电故障巡检机器人，包括底盘（1）、罩壳（2）和行驶机构（3），行驶机构（3）设在地面上以支持机器人行走，底盘（1）固定设在行驶机构（3）上，罩壳（2）通过螺栓固定设在底盘（1）的顶部，行驶机构（3）包括转弯组件（30）、两个前轮（31）和两个后轮（32），转弯组件（30）设在底盘（1）的顶部，两个前轮（31）和两个后轮（32）均可转动的设置在底盘（1）的底部，其特征在于：还包括断电检测机构（4）和视觉巡检机构（5），断电检测机构（4）设在底盘（1）的顶部以用来检测断电故障，断电检测机构（4）包括测试台（40）、顶升组件（41）和测试组件（42），底盘（1）的顶部呈对称设置有四个导柱，测试台（40）滑动设在四个导柱的外壁上，顶升组件（41）设在底盘（1）的顶部，测试组件（42）设在测试台（40）的顶部，视觉巡检机构（5）设在底盘（1）的顶部以用来检测电线完整性，视觉巡检机构（5）包括安装板（50）和拍摄组件（51），安装板（50）固定设在底盘（1）的顶部，拍摄组件（51）设在安装板（50）上。

2.根据权利要求1所述的一种电网断电故障巡检机器人，其特征在于：拍摄组件（51）包括拍照式三维扫描仪（510）、位置传感器（511）和存储器（512），拍照式三维扫描仪（510）和位置传感器（511）分别固定设在安装板（50）的顶部和底部，存储器（512）固定设在拍照式三维扫描仪（510）和位置传感器（511）之间，拍照式三维扫描仪（510）与存储器（512）电连接。

3.根据权利要求2所述的一种电网断电故障巡检机器人，其特征在于：顶升组件（41）包括电动推杆（410）、齿条（411）、齿轮（412）、摆杆（413）和顶杆（414），底盘（1）的顶部固定设有基板，四个导柱的底部均与基板的顶部固定连接，基板的顶部固定设有支撑台，支撑台的顶部固定设有滑轨（415），齿条（411）滑动设在滑轨（415）的内部，齿条（411）和齿轮（412）啮合连接，电动推杆（410）固定设在支撑台的顶部，其输出端与齿条（411）的一端固定连接，齿轮（412）通过转杆（416）可转动的设置在支撑台的顶部，摆杆（413）固定设在转杆（416）的外壁上，顶杆（414）铰接设置在摆杆（413）远离铰接轴的一端和测试台（40）的底部之间。

4.根据权利要求3所述的一种电网断电故障巡检机器人，其特征在于：测试组件（42）包括感应杆（420）、感应体（421）和接触器（422），测试台（40）的顶部呈对称设置有两个导轨，两个导轨之间呈对称设置有两个滑块（423），感应杆（420）插设在其中一个滑块（423）的外壁上，感应杆（420）与罩壳（2）插接，罩壳（2）上设有可供感应杆（420）升降的避让缺口，感应体（421）固定设在其中一个靠近感应杆（420）的滑块（423）上，接触器（422）固定设在另一个滑块（423）靠近感应体（421）的一端外壁上，且感应体（421）和接触器（422）的轴线方向一致。

5.根据权利要求4所述的一种电网断电故障巡检机器人，其特征在于：转弯组件（30）包括驱动电机（300）、第一链轮（301）、第二链轮（302）和链条（303），驱动电机（300）固定设在底盘（1）的顶部，第一链轮（301）套设在驱动电机（300）的输出端上，底盘（1）的内壁上固定设有轴承，轴承的内部呈竖直插设有第一旋转轴（10），第二链轮（302）套设在第一旋转轴（10）的顶端，链条（303）套设在第一链轮（301）和第二链轮（302）之间，且第一链轮（301）小于第二链轮（302），底盘（1）的底部呈对称设置有两个安装块（100），第一旋转轴（10）的底部与其中一个靠近第二链轮（302）的安装块（100）的顶部固定连接，两个前轮（31）与其中一个靠近第二链轮（302）的安装块（100）转动连接，两个后轮（32）与另一个安装块（100）通过第二旋转轴（101）转动连接，另一个安装块（100）的顶部与底盘（1）的底部固定连接，底盘（1）的一端固定设有减速电机（102），其输出端与第二旋转轴（101）的一端通过联轴器固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种电网断电故障巡检机器人，其特征在于：底盘（1）的顶部呈对称设置有四个导杆，四个导杆的外壁上滑动设有升降板（12），底盘（1）的顶部呈竖直设有气缸（120），气缸（120）的输出端与升降板（12）的底部固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种电网断电故障巡检机器人，其特征在于：升降板（12）的顶部铰接设有牵引杆（121），牵引杆（121）的外壁上滑动设有滑柱（122），牵引杆（121）远离升降板（12）的一端固定设有插杆（123），升降板（12）的顶部固定设有支撑板，支撑板的外壁上固定设有伺服电机（124），其输出端上套设有第一连杆（125），第一连杆（125）远离伺服电机（124）的一端与滑柱（122）铰接，支撑板的顶部铰接设有第二连杆（126），第二连杆（126）上设有接触槽，插杆（123）与接触槽插接，第二连杆（126）远离伺服电机（124）的一端固定设有卡块（127），卡块（127）上插设有标记笔（128），罩壳（2）的外壁上开设有可供拍照式三维扫描仪（510）拍摄和标记笔（128）伸出的T型槽。

8.根据权利要求1所述的一种电网断电故障巡检机器人，其特征在于：罩壳（2）的顶部一端固定设有安装柱，安装柱的顶部两端呈对称设置有两个高清广角摄像头（20）。

9.根据权利要求8所述的一种电网断电故障巡检机器人，其特征在于：罩壳（2）的顶部另一端固定设有警示灯（21），警示灯（21）的旁侧固定设有两个接收天线（22），警示灯（21）与接触器（422）电连接。

10.根据权利要求9所述的一种电网断电故障巡检机器人，其特征在于：底盘（1）的顶部等间距设置有两个隔板（13），每个隔板（13）的底部均与底盘（1）的顶部固定连接。

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