CN115754214B - 一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，属于桥梁拉索检测技术领域，包括车底盘、检测装置和遥控端，车底盘和检测装置可分离设置，车底盘沿待测钢绞线拉索下方道路行进，检测装置沿钢绞线拉索行进并对其进行性能检测；车底盘通过平衡机构中的卷扬机与检测装置连接；检测装置包括钢绞线探伤仪、夹紧机构、平衡机构、行进驱动机构和旋转行进机构；本发明通过夹紧机构的设置实现在钢绞线拉索上的夹紧；通过行进驱动机构和旋转行进机构的设置实现检测装置在钢绞线拉索上的行进；通过平衡机构的设置实现检测装置在工作过程中始终保持在钢绞线拉索上的无相对旋转；由此进而最终实现钢绞线探伤仪对全裸钢绞线拉索进行平稳且快速的性能检测。

Description

一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人

技术领域

本发明涉及桥梁拉索检测技术领域，特别涉及一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人。

背景技术

拉索式桥梁主要通过拉索承担桥梁的重力及载荷，因此拉索的损伤状态对桥梁的安全至关重要；

由于拉索长期承受交变载荷并暴露于自然环境中,特别是全裸钢绞线拉索，在大气污染严重、水污染严重、海滨及海洋环境中,均极易发生腐蚀破坏,严重者还会因坍塌而造成生命及财产的巨大损失，因此需要定期对全裸钢绞线拉索进行性能检测。

现有技术中桥梁的全裸钢绞线拉索进行损伤检测的方法主要有以下几种：

1.通过爬行机器人对拉索及外套进行拍照分析，然而这种检测方法不能全方位的获取拉索损伤的准确信息，对桥梁和高塔的拉索健康状况无法准确的管理；

2.采用机械位移式或者激光测距式方法，然而这种检测方法虽然可以全覆盖检测，但是在测量过程中需要测距仪反复回转，使得检测效率较低；

3.通过爬行机器人带动电磁探伤装置对桥梁全裸钢绞线拉索进行无损检测，这也是当前各个研发机构都在尝试的方法，这种检测方法利用多个励磁线圈和探测线圈探测拉索断丝处漏磁磁通来检测拉索的损伤状态，然而由于爬行机器人在沿拉索爬行过程中常常会因全裸钢绞线拉索表面的不平滑纹路而产出抖动，进而对电磁探伤装置产生干扰，不仅影响检测的数据，而且使得检测效率降低。

综上所述，发明一种配备电磁探伤装置且能够对桥梁全裸钢绞线拉索进行平稳且快速检测的自行走式性能检测机器人成为当务之急。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，所使用的技术方案是：

一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，包括车底盘、检测装置和遥控端，所述车底盘和检测装置可分离设置，所述车底盘沿待测钢绞线拉索下方的道路行进，所述检测装置沿钢绞线拉索行进并对钢绞线拉索进行性能检测；所述车底盘通过平衡机构中的卷扬机与检测装置连接，用于保证检测装置在行进过程中的平衡；

所述检测装置包括钢绞线探伤仪、夹紧机构、平衡机构、行进驱动机构和旋转行进机构；所述夹紧机构上设有开口，并通过对称的两个夹紧辊夹紧钢绞线拉索；所述钢绞线探伤仪固定设置在夹紧机构前端，用于对钢绞线拉索进行性能检测；所述平衡机构还包括第二连接架，所述第二连接架前端固定设置在夹紧机构后端，后端与行进驱动机构固定连接，且所述第二连接架上设有开口；所述卷扬机固定设置在车底盘上，且缠绕钢丝绳端头与第二连接架下端连接；所述行进驱动机构后端与旋转行进机构相对转动连接，用于驱动旋转行进机构进行旋转；所述旋转行进机构至少为一个，并通过上下排列设置的两个钢绞线夹紧端夹紧钢绞线拉索，并在行进驱动机构驱动下沿钢绞线拉索行进；

所述遥控端用于控制车底盘和检测装置的运行。

进一步地，所述夹紧机构还包括第一连接架、调节杆和锁紧轮；所述第一连接架前后两侧分别与钢绞线探伤仪、第二连接架固定连接，且其上设有开口；所述调节杆数量为两个，对称贯穿滑动安装在第一连接架上，且每个调节杆位于第一连接架内侧的一端与对应的一个夹紧辊的背部固定连接；每个所述调节杆上设有锁紧螺纹，并与一个所述锁紧轮啮合连接；所述锁紧轮转动安装在第一连接架外侧，用于带动调节杆在第一连接架上的位移调节，进而带动夹紧辊对钢绞线拉索夹紧。

进一步地，所述行进驱动机构包括第三连接架、旋转盘、外齿圈、行进驱动电机二和旋转驱动齿轮；所述第三连接架设有开口，且前端与第二连接架后端固定连接；所述旋转盘由上下分离的两个半圆环构成，所述外齿圈由上下分离的两个半齿圈构成，且每个半齿圈与对应的半圆环固定连接；所述旋转盘的两个半圆环转动且无滑动地安装在第三连接架后端，并构成一个圆环；所述行进驱动电机二固定安装在第三连接架下端，且输出端与旋转驱动齿轮固定连接；所述旋转驱动齿轮与外齿圈啮合连接。

进一步地，所述旋转行进机构还包括上旋转连接架、下旋转连接架、卡合机构和摄像头；所述上旋转连接架、下旋转连接架的前端分别与所述旋转盘的一个半圆环固定连接，且上旋转连接架和下旋转连接架的两端接合面外侧均设有一个接合块，两两对应的接合块通过卡合机构卡合固定在一起；所述上旋转连接架和/或下旋转连接架内壁上设有摄像头；两个所述钢绞线夹紧端各通过一夹紧弹簧分别滑动安装在上旋转连接架、下旋转连接架上，且呈交错形式安装，并在夹紧弹簧作用下相互靠近，各用于抱紧钢绞线拉索中的一根钢丝；

两个所述钢绞线夹紧端的前端为夹紧部，所述夹紧部包括抱紧槽和滚动轮，所述滚动轮均布排列在抱紧槽内。

进一步地，所述卡合机构包括按压杆和至少一个卡合块；每个所述卡合块包括卡合基座、复位弹簧二和卡合销，所述卡合基座固定安装在下旋转连接架的接合块上，所述卡合销通过复位弹簧一水平滑动安装在卡合基座侧面；所述上旋转连接架的接合块上对应相应的卡合基座设有一凹槽，且该接合块外侧面上设有一水平通孔，该水平通孔与上述凹槽连通；所述卡合销在上旋转连接架和下旋转连接架两端接合面的接合块接合时卡入上述水平通孔，实现上旋转连接架和下旋转连接架的卡合固定；所述按压杆滑动安装在上述水平通孔内，用于推动卡合销将上旋转连接架和下旋转连接架分开。

进一步地，所述旋转行进机构数量为两个，并呈前后顺序排列固定安装在一起。

进一步地，两个所述旋转行进机构之间固定设有机械检测机构，所述机械检测机构包括第四连接架、支撑框和接触式位移传感器；所述连接架由上下分离的两个半圆形架体构成，其中一个半圆形架体两端与两个所述旋转行进机构的上旋转连接架固定连接，另一个半圆形架体两端与两个所述旋转行进机构的下旋转连接架固定连接；所述支撑框数量为两个，对称设置在上旋转连接架和下旋转连接架上；每个所述支撑框内均固定布设有若干个接触式位移传感器，且每个接触式位移传感器的前端均滑动贯穿所在的半圆形架体，并通过万向轮与钢绞线拉索实时接触，用于检测钢绞线拉索表面是否存在破损或缺陷。

进一步地，所述车底盘包括车架、行进驱动电机一和行进驱动齿轮组，所述行进驱动电机一固定安装在车架下方；所述行进驱动齿轮组由两个啮合的进驱动齿轮组成，其中一个进驱动齿轮固定安装在行进驱动电机一的输出轴上，另一个进驱动齿轮固定安装车架的车轴上；所述车架内设有电源模块一，用于为行进驱动电机一提供电源；所述卷扬机固定安装在车架上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

1.本发明中夹紧机构的设置实现在钢绞线拉索上的夹紧，保证检测装置与钢绞线拉索的动态固定，完成第一关键点设置；行进驱动机构和旋转行进机构的设置实现检测装置在钢绞线拉索上的行进，完成第二关键点设置；平衡机构的设置实现检测装置在工作过程中始终保持在钢绞线拉索上的无相对旋转，完成第三关键点设置；通过上述三关键点的设计，实现钢绞线探伤仪对全裸钢绞线拉索进行平稳且快速的性能检测，解决背景技术中存在的问题。

2.本发明通过旋转行进机构中两个交错钢绞线夹紧端的设置，有效解决了检测装置在钢绞线拉索上的行进问题。

3.本发明通过增设机械检测机构的设计，进一步给检测人员提供了检测数据参考，提高了钢绞线拉索性能检测数据的准确性。

附图说明

图1-图6为本发明的整体结构示意图。

图7-图8为本发明车底盘的结构示意图。

图9为本发明检测装置的装配结构示意图。

图10为本发明夹紧机构的结构示意图。

图11为本发明平衡机构的结构示意图。

图12为本发明行进驱动机构的结构示意图。

图13-图15为本发明旋转行进机构的结构示意图。

图16为本发明图15中B处的局部放大结构示意图。

图17-图18为本发明机械检测机构的结构示意图。

图19为本发明本发明遥控端和电性元件的连接示意图。

图20为本发明应用于实施例1的工作示意图。

附图标号：

1-车底盘；

11-车架；12-行进驱动电机一；13-行进驱动齿轮组；

2-检测装置；

21-钢绞线探伤仪；

22-夹紧机构；2201-第一连接架；2202-调节杆；2203-锁紧轮；2204-夹紧辊；

23-平衡机构；2301-第二连接架；2302-卷扬机；

24-行进驱动机构；2401-第三连接架；2402-旋转盘；2403-外齿圈；2404-行进驱动电机二；2405-旋转驱动齿轮；

25-旋转行进机构；2501-上旋转连接架；2502-下旋转连接架；2503-钢绞线夹紧端；2504-按压杆；2505-卡合块；2506-摄像头；

26-机械检测机构；2601-第四连接架；2602-支撑框；2603-接触式位移传感器；

3-遥控端。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“进”、“出”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例：

本实施例对一斜拉桥的全裸钢绞线拉索进行性能检测，如图1-图6、图9-图11、图13-图16及图20所示，一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，总长、宽、高分别为1.5m、0.75m、1.2m，包括车底盘1、检测装置2和遥控端3，车底盘1和检测装置2可分离设置，车底盘1沿待测斜拉钢绞线拉索正下方的道路行进，检测装置2沿钢绞线拉索行进并对钢绞线拉索进行性能检测；车底盘1通过平衡机构23中的卷扬机2302与检测装置2连接，用于保证检测装置2在行进过程中的平衡；

如图7-图8所示，底盘1包括车架11、行进驱动电机一12和行进驱动齿轮组13，行进驱动电机一12固定安装在车架下方；行进驱动齿轮组13由两个啮合的进驱动齿轮组成，其中一个进驱动齿轮固定安装在行进驱动电机一12的输出轴上，另一个进驱动齿轮固定安装车架11的车轴上；车架11内设有电源模块一，用于为行进驱动电机一12提供电源；卷扬机2302为微型恒张力卷扬机，额定卷扬吨位为200公斤（这里也可采用额定拉力为200公斤的拉力平衡器替代），固定安装在车架11上；该微型恒张力卷扬机的控制系统主要由张力、速度传感器，张力控制器，机械执行机构组成，其中执行机构包括驱动装卷、传动装置、排缆卷筒；张力控制器是控制系统的核心单元，通过对张力、速度传感器采集的数据信号进行处理，与初始设定张力值进行比较，根据系统对张力控制的要求进行设计控制算法，得出张力补偿信号并发送至执行机构，从而实现张力调整，该微型恒张力卷扬机相比拉力平衡器具有稳定性强、输出线性的优点，介于该微型恒张力卷扬机已是现有技术，在此不再赘述；

于此同时，为了能够更便于工作人员对车架11操控，车架11前端设有主控显示屏、开关按钮、红灯和绿灯；主控显示屏用于显示电源模块一的电量和开关状态；开关按钮用于控制电源模块一的开关；红灯和绿灯分别表示停止和行进；

检测装置2包括钢绞线探伤仪21、夹紧机构22、平衡机构23、行进驱动机构24和旋转行进机构25；夹紧机构22上设有开口，用于钢绞线拉索进入，并通过对称的两个夹紧辊2204夹紧钢绞线拉索；钢绞线探伤仪21固定设置在夹紧机构22前端，用于对钢绞线拉索进行性能检测；平衡机构23还包括第二连接架2301，第二连接架2301前端固定设置在夹紧机构22后端，后端与行进驱动机构24固定连接，且第二连接架2301上设有开口，用于钢绞线拉索进入；卷扬机2302固定设置在车底盘1上，且缠绕钢丝绳端头与第二连接架2301下端连接；行进驱动机构24后端与旋转行进机构25相对转动连接，用于驱动旋转行进机构25进行旋转；旋转行进机构25为两个，呈前后顺序排列固定安装在一起，并通过上下排列设置的两个钢绞线夹紧端2503夹紧钢绞线拉索，并在行进驱动机构24驱动下沿钢绞线拉索行进；

夹紧机构22的设置实现在钢绞线拉索上的夹紧，保证检测装置2与钢绞线拉索的动态固定，完成第一关键点设置；行进驱动机构24和旋转行进机构25的设置实现检测装置2在钢绞线拉索上的行进，完成第二关键点设置；平衡机构23的设置实现检测装置2在工作过程中始终保持在钢绞线拉索上的无相对旋转，完成第三关键点设置；通过上述三关键点的设计，实现钢绞线探伤仪21对本实施例斜拉桥全裸斜拉钢绞线拉索进行平稳且快速的性能检测，解决背景技术中存在的问题。

作为本实施例的一个具体实施方式，如图10所示，夹紧机构22还包括第一连接架2201、调节杆2202和锁紧轮2203；第一连接架2201前后两侧分别与钢绞线探伤仪21、第二连接架2301固定连接，且其上设有开口，用于钢绞线拉索的进入；调节杆2202数量为两个，对称并贯穿滑动安装在第一连接架2201上，且每个调节杆2202位于第一连接架2201内侧的一端与对应的一个夹紧辊2204的背部固定连接；每个调节杆2202上设有锁紧螺纹，并与一个所述锁紧轮2203啮合连接；锁紧轮2203转动安装在第一连接架2201外侧，用于带动调节杆2202在第一连接架2201上的位移调节，进而带动夹紧辊2204对钢绞线拉索夹紧；钢绞线拉索进入第一连接架2201后，同时手动调节两个锁紧轮2203，实现两个夹紧辊2204对钢绞线拉索夹紧。

作为本实施例的一个具体实施方式，如图12所示，行进驱动机构24包括第三连接架2401、旋转盘2402、外齿圈2403、行进驱动电机二2404和旋转驱动齿轮2405；第三连接架2401设有开口，且前端与第二连接架2301后端固定连接；旋转盘2402由上下分离的两个半圆环构成，外齿圈2403由上下分离的两个半齿圈构成，且每个半齿圈与对应的半圆环固定连接；所述旋转盘2402的两个半圆环转动且无滑动地安装在第三连接架2401后端，并构成一个圆环；行进驱动电机二2404固定安装在第三连接架2401下端，且输出端与旋转驱动齿轮2405固定连接；所述旋转驱动齿轮2405与外齿圈2403啮合连接；

旋转行进机构25还包括上旋转连接架2501、下旋转连接架2502、卡合机构和摄像头2506；上旋转连接架2501、下旋转连接架2502的前端分别与所述旋转盘2402的一个半圆环固定连接，且上旋转连接架2501和下旋转连接架2502的两端接合面外侧均设有一个接合块，两两对应的接合块通过卡合机构卡合固定在一起；上旋转连接架2501和下旋转连接架2502内壁上均设有摄像头2506；两个钢绞线夹紧端2503各通过一夹紧弹簧（拉伸弹簧）分别滑动安装在上旋转连接架2501、下旋转连接架2502上，且呈交错形式安装；

两个钢绞线夹紧端2503的前端为夹紧部，后端为固定杆，夹紧部包括抱紧槽和滚动轮，抱紧槽截面呈“凹”字形，滚动轮均布排列在抱紧槽内；固定杆穿过对应的上旋转连接架2501/下旋转连接架2502，并在夹紧弹簧（拉伸弹簧）作用下使得两夹紧部相互靠近，最终两个上下设置且呈交错形式安装的夹紧部各抱紧钢绞线拉索中相对的一根钢丝；

工作时，首先打开旋转盘2402和上旋转连接架2501，待钢绞线拉索进入后关闭，此时两个钢绞线夹紧端2503对钢绞线拉索抱紧；行进驱动电机二2404起动，通过旋转驱动齿轮2405带动外齿圈2403、旋转盘2402转动，进而带动旋转行进机构25转动；旋转行进机构25转动过程中，两个钢绞线夹紧端2503在抱紧钢绞线拉索中相对的一根钢丝情况下沿整根钢绞线拉索行进，最终推动整个检测装置2在钢绞线拉索上行进。

本实施例中，为了便于工作人员开合上旋转连接架2501和下旋转连接架2502，该卡合机构包括按压杆2504和三个卡合块2505；每个卡合块2505包括卡合基座、复位弹簧二和卡合销，卡合基座固定安装在下旋转连接架2502的接合块上，卡合销通过复位弹簧一水平滑动安装在卡合基座侧面；上旋转连接架2501的接合块上对应相应的卡合基座设有一凹槽，且该接合块外侧面上设有一水平通孔，该水平通孔与上述凹槽连通；卡合销在上旋转连接架2501和下旋转连接架2502两端接合面的接合块接合时卡入上述水平通孔，实现上旋转连接架2501和下旋转连接架2502的卡合固定；按压杆2504滑动安装在上述对应水平通孔内，用于推动卡合销将上旋转连接架2501和下旋转连接架2502分开；工作时，首先同时将上旋转连接架2501两侧的按压杆2504向内按压，推动卡合销进入凹槽内，此时上旋转连接架2501不再受卡合销卡合，手动将上旋转连接架2501摘下即可。

为了保证检测装置2在对钢绞线拉索的检测更加准确，两个旋转行进机构25之间增设一机械检测机构26，如图16-图18所示，该机械检测机构26包括第四连接架2601、支撑框2602和接触式位移传感器2603；连接架2601由上下分离的两个半圆形架体构成，其中一个半圆形架体两端与两个旋转行进机构25的上旋转连接架2501固定连接，另一个半圆形架体两端与两个旋转行进机构25的下旋转连接架2502固定连接；支撑框2602数量为两个，对称设置在上旋转连接架2501和下旋转连接架2502上；每个支撑框2602内均固定布设有三排接触式位移传感器2603，且每个接触式位移传感器2603的前端均滑动贯穿所在的半圆形架体，并通过万向轮（也可以是万向球）与钢绞线拉索实时接触，用于检测钢绞线拉索表面是否存在破损或缺陷。

如图19所示，遥控端3包括主控制器、人机交互显示屏、信息传输模块、存储模块和电源模块二，且主控制器与人机交互显示屏、信息传输模块、存储模块、电源模块二以及行进驱动电机一12、行进驱动电机二2404、卷扬机2302、钢绞线探伤仪21、摄像头2506及接触式位移传感器2603均电性连接；主控制器用于控制整个自行走式性能检测机器人的运行；人机交互显示屏用于设定行进驱动电机一12、行进驱动电机二2404的行进速度、卷扬机2302的恒张力输出值、实时显示钢绞线探伤仪21检测的性能曲线以及机械检测机构26对钢绞线拉索表面检测的曲线，以及通过摄像头2506实时显示当前钢绞线拉索的形态图像；信息传输模块用于主控制器与行进驱动电机一12、行进驱动电机二2404、卷扬机2302、钢绞线探伤仪21、摄像头2506及接触式位移传感器2603之间的信息传输；电源模块二用于为遥控端3提供稳定的电源；存储模块用于存储整个自行走式性能检测机器人的运行信息数据。

本实施例工作步骤：

第一步：将本实施例自行走式性能检测机器人开至斜拉桥的某一斜拉钢绞线拉索与桥面连接处，并位于斜拉钢绞线拉索下方；人工将检测装置2从车底盘1上分离，并打开钢绞线探伤仪21、行进驱动机构24的旋转盘2402及旋转行进机构25的上旋转连接架2501（此时机械检测机构26的第四连接架2601一并被打开），将钢绞线探伤仪21朝上放在斜拉钢绞线拉索上，而后将钢绞线探伤仪21、行进驱动机构24及旋转行进机构25关合；随后通过调节行进驱动机构24中的两个锁紧轮2203，实现两个夹紧辊2204对钢绞线拉索夹紧；以此完成准备工作；

第二步，根据当下斜拉钢绞线拉索的倾斜角度以及现场风速通过遥控端3的人机交互显示屏设定行进驱动电机一12、行进驱动电机二2404的行进速度及卷扬机2302的恒张力输出值，并启动钢绞线探伤仪21、行进驱动电机一12、行进驱动电机二2404及卷扬机2302；

第三步，检测装置2在斜拉钢绞线拉索上行进，并通过信息传输模块在人机交互显示屏上绘制钢绞线探伤仪21检测的性能曲线以及机械检测机构26对钢绞线拉索表面检测的曲线；在此过程中，工作人员通过摄像头2506实时显示的当前钢绞线拉索的形态图像来进一步结合判断当前钢绞线拉索的表面是否存在破损或缺陷；

第四步，当检测装置2检测完整根斜拉钢绞线拉索后，在上述其他设定值不变情况下，将行进驱动电机一12、行进驱动电机二2404反向旋转，再次反向对整根斜拉钢绞线拉索进行性能检测；

第五步，当检测装置2反向检测完整根斜拉钢绞线拉索后，人工调节行进驱动机构24中的两个锁紧轮2203，使两个夹紧辊2204松开钢绞线拉索，并打开钢绞线探伤仪21、行进驱动机构24的旋转盘2402及旋转行进机构25的上旋转连接架2501（此时机械检测机构26的第四连接架2601一并被打开），将检测装置2从斜拉钢绞线拉索上取下，而后将钢绞线探伤仪21、行进驱动机构24及旋转行进机构25关合，最后将检测装置2装回车底盘1上；

第六步，重复上述五步对斜拉桥的其他钢绞线拉索进行性能检测。

Claims (8)

1.一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，包括车底盘（1）、检测装置（2）和遥控端（3），所述车底盘（1）和检测装置（2）可分离设置，所述车底盘（1）沿待测钢绞线拉索下方的道路行进，所述检测装置（2）沿钢绞线拉索行进并对钢绞线拉索进行性能检测；所述车底盘（1）通过平衡机构（23）中的卷扬机（2302）与检测装置（2）连接，用于保证检测装置（2）在行进过程中的平衡；

所述检测装置（2）包括钢绞线探伤仪（21）、夹紧机构（22）、平衡机构（23）、行进驱动机构（24）和旋转行进机构（25）；所述夹紧机构（22）上设有开口，并通过对称的两个夹紧辊（2204）夹紧钢绞线拉索；所述钢绞线探伤仪（21）固定设置在夹紧机构（22）前端，用于对钢绞线拉索进行性能检测；所述平衡机构（23）还包括第二连接架（2301），所述第二连接架（2301）前端固定设置在夹紧机构（22）后端，后端与行进驱动机构（24）固定连接，且所述第二连接架（2301）上设有开口；所述卷扬机（2302）固定设置在车底盘（1）上，且缠绕钢丝绳端头与第二连接架（2301）下端连接；所述行进驱动机构（24）后端与旋转行进机构（25）相对转动连接，用于驱动旋转行进机构（25）进行旋转；所述旋转行进机构（25）至少为一个，并通过上下排列设置的两个钢绞线夹紧端（2503）夹紧钢绞线拉索，并在行进驱动机构（24）驱动下沿钢绞线拉索行进；

所述遥控端（3）用于控制车底盘（1）和检测装置（2）的运行。

2.根据权利要求1所述一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，所述夹紧机构（22）还包括第一连接架（2201）、调节杆（2202）和锁紧轮（2203）；所述第一连接架（2201）前后两侧分别与钢绞线探伤仪（21）、第二连接架（2301）固定连接，且其上设有开口；所述调节杆（2202）数量为两个，对称贯穿滑动安装在第一连接架（2201）上，且每个调节杆（2202）位于第一连接架（2201）内侧的一端与对应的一个夹紧辊（2204）的背部固定连接；每个所述调节杆（2202）上设有锁紧螺纹，并与一个所述锁紧轮（2203）啮合连接；所述锁紧轮（2203）转动安装在第一连接架（2201）外侧，用于带动调节杆（2202）在第一连接架（2201）上的位移调节，进而带动夹紧辊（2204）对钢绞线拉索夹紧。

3.根据权利要求1所述一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，所述行进驱动机构（24）包括第三连接架（2401）、旋转盘（2402）、外齿圈（2403）、行进驱动电机二（2404）和旋转驱动齿轮（2405）；所述第三连接架（2401）设有开口，且前端与第二连接架（2301）后端固定连接；所述旋转盘（2402）由上下分离的两个半圆环构成，所述外齿圈（2403）由上下分离的两个半齿圈构成，且每个半齿圈与对应的半圆环固定连接；所述旋转盘（2402）的两个半圆环转动且无滑动地安装在第三连接架（2401）后端，并构成一个圆环；所述行进驱动电机二（2404）固定安装在第三连接架（2401）下端，且输出端与旋转驱动齿轮（2405）固定连接；所述旋转驱动齿轮（2405）与外齿圈（2403）啮合连接。

4.根据权利要求3所述一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，所述旋转行进机构（25）还包括上旋转连接架（2501）、下旋转连接架（2502）、卡合机构和摄像头（2506）；所述上旋转连接架（2501）、下旋转连接架（2502）的前端分别与所述旋转盘（2402）的一个半圆环固定连接，且上旋转连接架（2501）和下旋转连接架（2502）的两端接合面外侧均设有一个接合块，两两对应的接合块通过卡合机构卡合固定在一起；所述上旋转连接架（2501）和/或下旋转连接架（2502）内壁上设有摄像头（2506）；两个所述钢绞线夹紧端（2503）各通过一夹紧弹簧分别滑动安装在上旋转连接架（2501）、下旋转连接架（2502）上，且呈交错形式安装，并在夹紧弹簧作用下相互靠近，各用于抱紧钢绞线拉索中的一根钢丝；

两个所述钢绞线夹紧端（2503）的前端为夹紧部，所述夹紧部包括抱紧槽和滚动轮，所述滚动轮均布排列在抱紧槽内。

5.根据权利要求4所述一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，所述卡合机构包括按压杆（2504）和至少一个卡合块（2505）；每个所述卡合块（2505）包括卡合基座、复位弹簧二和卡合销，所述卡合基座固定安装在下旋转连接架（2502）的接合块上，所述卡合销通过复位弹簧一水平滑动安装在卡合基座侧面；所述上旋转连接架（2501）的接合块上对应相应的卡合基座设有一凹槽，且该接合块外侧面上设有一水平通孔，该水平通孔与上述凹槽连通；所述卡合销在上旋转连接架（2501）和下旋转连接架（2502）两端接合面的接合块接合时卡入上述水平通孔，实现上旋转连接架（2501）和下旋转连接架（2502）的卡合固定；所述按压杆（2504）滑动安装在上述水平通孔内，用于推动卡合销将上旋转连接架（2501）和下旋转连接架（2502）分开。

6.根据权利要求4所述一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，所述旋转行进机构（25）数量为两个，并呈前后顺序排列固定安装在一起。

7.根据权利要求6所述一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，两个所述旋转行进机构（25）之间固定设有机械检测机构（26），所述机械检测机构（26）包括第四连接架（2601）、支撑框（2602）和接触式位移传感器（2603）；所述连接架（2601）由上下分离的两个半圆形架体构成，其中一个半圆形架体两端与两个所述旋转行进机构（25）的上旋转连接架（2501）固定连接，另一个半圆形架体两端与两个所述旋转行进机构（25）的下旋转连接架（2502）固定连接；所述支撑框（2602）数量为两个，对称设置在上旋转连接架（2501）和下旋转连接架（2502）上；每个所述支撑框（2602）内均固定布设有若干个接触式位移传感器（2603），且每个接触式位移传感器（2603）的前端均滑动贯穿所在的半圆形架体，并通过万向轮与钢绞线拉索实时接触，用于检测钢绞线拉索表面是否存在破损或缺陷。

8.根据权利要求1-7任意一项所述一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，所述车底盘（1）包括车架（11）、行进驱动电机一（12）和行进驱动齿轮组（13），所述行进驱动电机一（12）固定安装在车架下方；所述行进驱动齿轮组（13）由两个啮合的进驱动齿轮组成，其中一个进驱动齿轮固定安装在行进驱动电机一（12）的输出轴上，另一个进驱动齿轮固定安装车架（11）的车轴上；所述车架（11）内设有电源模块一，用于为行进驱动电机一（12）提供电源；所述卷扬机（2302）固定安装在车架（11）上。