CN105958344A - 一种变电站巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种变电站巡检机器人，包括设置在变电站内的机器人本体、按巡检路线设置的轨道和行走装置，机器人本体通过行走装置连接在轨道上；行走装置包括行走机构和夹紧机构，夹紧机构位于行走机构的下方；行走机构上设有一“C”形凹槽，夹紧机构上设有一“U”形凹槽，轨道容纳在“C”形凹槽中，夹紧机构通过“U”形凹槽将行走机构和轨道包裹在其中。本发明避免占用地面面积、巡检无盲区且能够有效防止机器人坠落。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种变电站巡检机器人。
背景技术
由于高压线长期暴露在野外，在经受风雨侵蚀后，经常会出现断股、磨损及腐蚀等损伤，因而需要定期对高压线进行巡检。传统的高压线巡检工作多由人工完成，但是人工巡检危险性高，且效率低，为了解决上述问题，相关技术人员研发了高压线巡检机器人，来代替人工完成巡检工作。
智能机器人是目前各个行业的热门课题，备受关注，其在一些地区已经投入试运行，智能巡检机器人根据既定路线巡视，每到一个观测点，机器人会停止“脚步”，转动“千里眼”，将设备外观、断路器/闸刀分合闸状态、设备本体和接头的红外测温、表计读数等数据传输到控制室，运维人员足不出“室”，就能了解现场运行状况。智能机器人能经受住高温、狂风、暴雨等恶劣环境的考验执行巡检，大大减轻了变电站运维人员的巡检工作量。
但上述巡检机器人存在以下问题：(1)现有巡检机器人的行走装置多为轮式行走装置或履带行走装置，该类行走装置需要在变电站内铺设专用的地面道路，其必然会造成占地面积大，成本高的问题；(2)现有的行走装置在地面行走的过程中必然会出现监测盲区，对一些有遮挡区域或较高区域无法有效监测；(3)现有的巡检机器在大风、雨雪等天气条件下，会发生倾翻坠落的现象，非常不安全。
因此，提供一种避免占用地面面积、无盲区和防坠落的变电站巡检机器人，显得格外重要。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷提供一种避免占用地面面积、无盲区和防坠落的变电站巡检机器人。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种变电站巡检机器人，包括设置在变电站内的机器人本体、按巡检路线设置的轨道和行走装置，所述机器人本体通过所述行走装置连接在所述轨道上；所述行走装置包括行走机构和夹紧机构，所述夹紧机构位于所述行走机构的下方；所述行走机构上设有一“C”形凹槽，所述夹紧机构上设有一“U”形凹槽，所述轨道容纳在所述“C”形凹槽中，所述夹紧机构通过所述“U”形凹槽将所述行走机构和所述轨道包裹在其中。
优选地，所述轨道的顶端与所述“C”形凹槽的内侧面相切，底端与所述“U”形凹槽的内侧面相切。
进一步地，所述行走机构为行走轮。
进一步地，所述夹紧机构包括支架、连接轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆和夹紧轮，所述支架的一端与所述第三连杆活动连接，另一端通过连接轴与所述第一连杆活动连接，所述第二连杆的一端与所述第一连杆活动连接，另一端与所述第三连杆活动连接，所述夹紧轮安装在所述第二连杆和所述第三连杆的连接处。
优选地，所述第二连杆的一端通过销钉与所述第一连杆活动连接，另一端通过销钉与所述第三连杆活动连接。
进一步地，所述连接轴与所述夹紧机构的夹紧电机输出轴相连接，所述行走机构与所述机器人本体的驱动电机输出轴相连接。
优选地，所述夹紧轮的直径大于所述行走轮的直径。
优选地，所述夹紧轮和所述行走轮表面均涂覆有防滑涂层。
优选地，所述轨道为设置在不同平面的多维连续轨道。
本发明的变电站巡检机器人，具有如下有益效果：
1、本发明的巡检机器人的行走装置包括行走机构和夹紧机构，行走机构上设有一“C”形凹槽，夹紧机构上设有一“U”形凹槽，轨道容纳在所述“C”形凹槽中，夹紧机构通过“U”形凹槽将行走机构和轨道包裹在其中，本发明通过夹紧机构将机器人牢牢固定在轨道上，防止机器人作业时坠落，并通过多连杆机构控制夹紧机构的夹紧或松开。
2、夹紧轮和行走轮表面均涂覆有防滑涂层，增加机器人在轨道上的摩擦力，进一步降低机器人坠落的风险。
3、本发明给巡检机器人设置专用轨道，其轨道多为架空行走，避免占用地 面面积，且轨道为三维轨道，可根据变电站内的设备尽情布置，确保其可以无死角地监控到每个区域。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明变电站巡检机器人的结构示意图；
图2是本发明的变电站巡检机器人行走机构、夹紧机构和轨道之间的连接结构示意图；
图3是本发明变电站巡检机器人的夹紧机构夹紧时的结构示意图；
图4是本发明变电站巡检机器人的夹紧机构松开时的结构示意图。
其中，图中附图标记对应为：1-机器人本体，2-轨道，3-行走机构，41-支架，42-连接轴，43-第一连杆，44-第二连杆，45-第三连杆，46-夹紧轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明公开了一种变电站巡检机器人，包括设置在变电站内的机器人本体1、按巡检路线设置的轨道2和行走装置，所述机器人本体1通过所述行走装置连接在所述轨道2上；所述行走装置包括行走机构3和夹紧机构，所述夹紧机构位于所述行走机构3的下方，本发明通过夹紧机构将机器人牢牢固定在轨道上，防止机器人作业时坠落。
如图2所示，所述行走机构3为行走轮，所述行走机构3上设有一“C”形凹槽，所述轨道2容纳在所述“C”形凹槽中，所述轨道2的顶端与所述“C”形凹槽的内侧面相切，所述行走机构3与所述机器人本体1的驱动电机输出轴相连接，用于带动所述机器人本体1在所述轨道2上滚动，所述轨道2为设置 在不同平面的多维连续轨道，可根据变电站内的设备尽情布置，确保其可以无死角地监控到每个区域。
所述夹紧机构上设有一“U”形凹槽，所述夹紧机构通过所述“U”形凹槽将所述行走机构3和所述轨道2包裹在其中，所述夹紧机构用于将所述行走机构3夹紧在所述轨道2上，继续如图1所示，所述夹紧机构的具体结构如下：所述夹紧机构包括支架41、连接轴42、第一连杆43、第二连杆44、第三连杆45和夹紧轮46，所述支架41的一端与所述第三连杆45活动连接，另一端通过连接轴42与所述第一连杆43活动连接，所述第二连杆44的一端通过销钉与所述第一连杆43活动连接，另一端通过销钉与所述第三连杆45活动连接，所述夹紧轮46安装在所述第二连杆44和所述第三连杆45的连接处。所述连接轴42与所述夹紧机构的夹紧电机输出轴相连接，用于夹紧或松开所述夹紧机构，当遇到障碍时，夹紧轮在第一连杆和第二连杆的带动下，摆动到不影响机器人前进的位置(如图4所示)，待通过障碍后再恢复夹紧状态(如图3所示)。
为了方便夹紧，所述夹紧轮46的直径大于所述行走轮的直径，且述夹紧轮46和所述行走轮表面均涂覆有防滑涂层，进一步降低机器人本体防坠落的风险。
本发明的变电站巡检机器人，具有如下有益效果：
1、本发明的巡检机器人的行走装置包括行走机构和夹紧机构，行走机构上设有一“C”形凹槽，夹紧机构上设有一“U”形凹槽，轨道容纳在所述“C”形凹槽中，夹紧机构通过“U”形凹槽将行走机构和轨道包裹在其中，本发明通过夹紧机构将机器人牢牢固定在轨道上，防止机器人作业时坠落，并通过多连杆机构控制夹紧机构的夹紧或松开。
2、夹紧轮和行走轮表面均涂覆有防滑涂层，增加机器人在轨道上的摩擦力，进一步降低机器人坠落的风险。
3、本发明给巡检机器人设置专用轨道，其轨道多为架空行走，避免占用地面面积，且轨道为三维轨道，可根据变电站内的设备尽情布置，确保其可以无死角地监控到每个区域。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (9)
1.一种变电站巡检机器人，包括设置在变电站内的机器人本体(1)、按巡检路线设置的轨道(2)和行走装置，所述机器人本体(1)通过所述行走装置连接在所述轨道(2)上，其特征在于，
所述行走装置包括行走机构(3)和夹紧机构，所述夹紧机构位于所述行走机构(3)的下方；所述行走机构(3)上设有一“C”形凹槽，所述夹紧机构上设有一“U”形凹槽，所述轨道(2)容纳在所述“C”形凹槽中，所述夹紧机构通过所述“U”形凹槽将所述行走机构(3)和所述轨道(2)包裹在其中。
2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述轨道(2)的顶端与所述“C”形凹槽的内侧面相切，底端与所述“U”形凹槽的内侧面相切。
3.根据权利要求1或2所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述行走机构(3)为行走轮。
4.根据权利要求3所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括支架(41)、连接轴(42)、第一连杆(43)、第二连杆(44)、第三连杆(45)和夹紧轮(46)，所述支架(41)的一端与所述第三连杆(45)活动连接，另一端通过连接轴(42)与所述第一连杆(43)活动连接，所述第二连杆(44)的一端与所述第一连杆(43)活动连接，另一端与所述第三连杆(45)活动连接，所述夹紧轮(46)安装在所述第二连杆(44)和所述第三连杆(45)的连接处。
5.根据权利要求4所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述第二连杆(44)的一端通过销钉与所述第一连杆(43)活动连接，另一端通过销钉与所述第三连杆(45)活动连接。
6.根据权利要求5所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述连接轴(42)与所述夹紧机构的夹紧电机输出轴相连接，所述行走机构(3)与所述机器人本体(1)的驱动电机输出轴相连接。
7.根据权利要求4-6中任意一项权利要求所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述夹紧轮(46)的直径大于所述行走轮的直径。
8.根据权利要求7所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述夹紧轮(46)和所述行走轮表面均涂覆有防滑涂层。
9.根据权利要求8所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述轨道(2)为设置在不同平面的多维连续轨道。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610283276.4A CN105958344A (zh) | 2016-05-03 | 2016-05-03 | 一种变电站巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201610283276.4A CN105958344A (zh) | 2016-05-03 | 2016-05-03 | 一种变电站巡检机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201610283276.4A Pending CN105958344A (zh) | 2016-05-03 | 2016-05-03 | 一种变电站巡检机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN105958344A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110832720A (zh) * | 2017-06-28 | 2020-02-21 | Abb瑞士股份有限公司 | 包含无人操作和维护的开关装置或控制装置的变电站 |
| US11362489B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-06-14 | Abb Schweiz Ag | Substation for medium or high voltage, containing switchgear or controlgear with unmanned operation and maintenance |
| US11581712B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-02-14 | Abb Schweiz Ag | Robot for unmanned operation and maintenance in an indoor medium or high voltage switch-gear station |
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2016
- 2016-05-03 CN CN201610283276.4A patent/CN105958344A/zh active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160921 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |