KR102359154B1

KR102359154B1 - 전력설비 자율진단 로봇

Info

Publication number: KR102359154B1
Application number: KR1020200077118A
Authority: KR
Inventors: 이종관; 조태희; 오재신
Original assignee: 한국전력공사
Priority date: 2020-06-24
Filing date: 2020-06-24
Publication date: 2022-02-08
Also published as: KR20220000011A

Abstract

본 발명은 제어부 및 배터리부가 내장되며, 하부에 광학 카메라 및 유기전압 센서가 장착된 본체, 가공 지선 상에 안착되는 구동 롤러, 상기 구동 롤러를 회전 동작시키는 DC 모터, 일 단부에 상기 DC 모터가 장착되는 제1 암, 일 단부가 상기 제1 암의 타 단부와 결합되고, 운행방향과 나란한 방향으로 연장 형성된 제2 암 및 일 단부가 상기 제2 암의 타 단부와 결합되고, 상기 본체 상부에 장착되는 제3 암을 포함하고, 상기 제2 암은 상기 제1 암의 길이 방향 또는 상기 제3 암의 길이 방향을 축으로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 전력설비 자율진단 로봇으로서, 본 발명에 의하면, 배전선로, 송전선로의 구분 없이 장애물 등에 구애 받지 않고 자율적으로 선로의 진단이 가능하다.

Description

전력설비 자율진단 로봇{AUTONOMOUS ROBOT FOR DIAGNOSING AN ELECTRIC POWER FACILITIES}

본 발명은 전력설비 점검을 위한 로봇에 관한 것으로서, 특히 선로 상에서 자율 주행을 통해 선로 진단이 가능한 로봇에 관한 것이다.

특고압 배전선 절연 피복의 절연성능이나 불량에 대한 점검장치 및 노후도의 기준이 부재한 상태다.

또한, 특고압 배전선의 점검을 위해 크레인이나 펌프카 등을 이용하여 작업자가 접촉시 안전사고의 위험에 쉽게 노출되며, 안전사고가 지속적으로 발생하고 있다.

이 같이 무인으로 진단할 수 있는 방법이 부재한 상태이며, 인간을 대신하기 위한 로봇 개발의 경우, 송전선로의 점검을 위한 로봇은 일부 개발 단계에 있으나, 연구 중인 장치 또한 배전선로의 경우에는 적용이 불가하다. 즉, 송전선로 점검을 위해 철탑 암, 전주 등의 장애물을 넘어가는 등의 대처가 불가하기 때문이다.

이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

한국등록특허공보 제10-1806040호

본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 배전선로, 송전선로의 구분 없이 장애물 등에 구애 받지 않고 자율적으로 선로의 진단이 가능한 전력설비 자율진단 로봇을 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 관점에 의한 전력설비 자율진단 로봇은, 제어부 및 배터리부가 내장되며, 하부에 광학 카메라 및 유기전압 센서가 장착된 본체, 가공 지선 상에 안착되는 구동 롤러, 상기 구동 롤러를 회전 동작시키는 DC 모터, 일 단부에 상기 DC 모터가 장착되는 제1 암, 일 단부가 상기 제1 암의 타 단부와 결합되고, 운행방향과 나란한 방향으로 연장 형성된 제2 암 및 일 단부가 상기 제2 암의 타 단부와 결합되고, 상기 본체 상부에 장착되는 제3 암을 포함하고, 상기 제2 암은 상기 제1 암의 길이 방향 또는 상기 제3 암의 길이 방향을 축으로 회전 가능한 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 제2 암은 상기 제1 암의 길이 방향 또는 상기 제3 암의 길이 방향을 축으로 180도 범위 내에서 회전 가능한 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제1 암에는 서보실린더(servo cylinder)를 포함하는 제1 리프트부가 내장된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1 암에는, 서보모터(servo motor)를 포함하여 운행방향을 축으로 회전 동작하는 제4 관절부(132)가 형성된 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제4 관절부는 90도 범위 내에서 회전 가능한 것을 특징으로 한다.

다음으로, 상기 제2 암은 일 단부에 형성되며 서보모터가 내장된 제1 관절부가 상기 제1 암의 길이 방향을 축으로 회전 가능하게 결합되고, 타 단부에 형성되며 서보모터가 내장된 제2 관절부가 상기 제3 암의 길이 방향을 축으로 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 제1 관절부 및 상기 제2 관절부는 180도 범위 내에서 회전 가능한 것을 특징으로 한다.

나아가, 상기 본체에는 측방으로 돌출 가능하게 삽입된 본체 보호 유닛이 장착된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제3 암에는, 서보모터(servo motor)를 포함하여 운행방향을 축으로 회전 동작하는 제3 관절부(132)가 형성된 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제3 관절부는 복수 개 형성된 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 본체 상부 내측 공간에 운행방향과 나란한 방향을 따라 장착된 가이드 레일 및 상기 가이드 레일을 따라 동작하는 가이드 롤러를 더 포함하고, 상기 제3 암의 타 단부는 상기 가이드 롤러와 결합되는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제3 암의 타 단부는 상기 가이드 레일과 나란하게 장착된 볼나사 가이드와 결합되며, 상기 볼나사 가이드를 회전 동작시키는 서보모터를 더 포함할 수 있다.

나아가, 상기 가공 지선의 하면을 지지하는 보조 롤러 및 일 단부는 상기 보조 롤러가 회전 가능하게 결합되며, 타 단부는 상기 제2 암에 결합되는 보조 암을 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 보조 암에는 서보실린더(servo cylinder)를 포함하는 제2 리프트부가 내장된 것을 특징으로 한다.

더 나아가, 상기 제1 암 또는 상기 제2 암 또는 상기 제3 암에는 자율주행 센서가 장착될 수 있다.

그리고, 상기 본체에는 GPS(Global Positioning System)가 장착되고, 통신부가 내장되어, 상기 광학 카메라 및 유기전압 센서에 의해 취득한 정보를 외부로 전송 가능한 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 본체 하부에는 열화상 센서가 더 장착될 수 있다.

그리고, 상기 배터리부는 축전지로 구성되며, 상기 본체 외면에는 태양광 패널이 장착되어, 상기 태양광 패널에 의해 상기 축전지의 충전이 가능한 것을 특징으로 한다.

다음으로, 본 발명의 다른 일 관점에 의한 전력설비 자율진단 로봇은, 본체, 가공 지선 상에 안착되는 구동 롤러, 상기 구동 롤러를 회전 동작시키는 DC 모터, 일 단부에 상기 DC 모터가 장착되는 제1 암, 일 단부가 상기 제1 암의 타 단부와 결합되고, 운행방향과 나란한 방향으로 연장 형성된 제2 암 및 일 단부가 상기 제2 암의 타 단부와 결합되고, 상기 본체 상부에 장착되는 제3 암을 포함하고, 상기 제2 암은 상기 제1 암의 길이 방향 또는 상기 제3 암의 길이 방향을 축으로 180도 범위 내에서 회전 가능한 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제2 암은 일 단부에 형성되며 서보모터가 내장된 제1 관절부가 상기 제1 암의 길이 방향을 축으로 회전 가능하게 결합되고, 타 단부에 형성되며 서보모터가 내장된 제2 관절부가 상기 제3 암의 길이 방향을 축으로 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 본체에는 측방으로 돌출 가능하게 삽입된 본체 보호 유닛이 장착된 것을 특징으로 한다.

본 발명의 전력설비 자율진단 로봇에 의하면, 자가 전원 및 AI 또는 원격 조종에 의해서 자율적으로 선로 상 운행이 가능하여 선로의 무인 점검이 가능하게 한다.

그리고, 장애물을 스스로 인식 가능하고, 자가 자세변환에 의해 장애물의 구속을 벗어날 수 있어 송전선로 및 배전선로의 자율 진단이 가능하게 한다.

따라서, 배전선로 등의 불량 부분을 적기에 파악이 가능하므로 고장 사고가 감소하여 유지 및 보수가 용이하다.

그러므로, 작업자의 안전 및 배전선로의 최적 상태 유지를 통한 일반인의 안전사고 위험을 줄일 수가 있다.

도 1은 본 발명의 전력설비 자율진단 로봇의 측단면 형상을 도시한 것이다.
도 2는 도 1의 일 구성을 별도로 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 전력설비 자율진단 로봇의 작동 플로우를 도시한 것이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지의 기술이나 반복적인 설명은 그 설명을 줄이거나 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 전력설비 자율진단 로봇의 측단면 형상을 도시한 것이고, 도 2는 도 1의 일 구성을 별도로 도시한 것이다.

이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 전력설비 자율진단 로봇을 설명하기로 한다.

본 발명의 전력설비자율진단 로봇은 배전선로 및 송전선로를 따라 자율 주행이 가능하고, 자체 자세변환 수단이 적용되어, 철탑 암이나 전주 등의 장애물에 구애받지 않고 자율 주행하며 선로를 진단할 수 있는 장치이다.

도시와 같이, 가공지선(Gw)에 매달려서 가공지선(Gw)을 따라서 이동이 가능하며, 가공지선(Gw) 아래로 이격되어 설치되는 특고압 배전선을 촬영 및 센싱하여 선로의 상태를 점검하고, 미도시된 서버(server)와의 통신에 의해 특고압 배전선의 상태 정보를 서버로 전송 가능하게 구성된다.

이를 위한 전력설비 자율진단 로봇은 본체(110), 구동 롤러(120), 몽키 암(monkey arm), 보조 롤러(160), 보조 암(170) 등을 포함한다.

본체(110)는 제어부(미도시), 통신부(미도시), 배터리부(112) 등이 내장되며, 상단에 GPS 수신기(111)가 장착되어 GPS(Global Positioning System) 정보를 수신하고, 하부에 열화상 센서(113), 광학 카메라(114), 유기전압 센서(115)가 장착된다.

열화상 센서(113)는 전력기자재 및 압축개소의 열화를 측정하고, 광학 카메라(114)는 전력기자재의 물리적 균열 등을 촬영하며, 유기전압 센서(115)는 전선에서 발생되는 유기전압을 측정한다.

GPS 정보 및 이들 센서에 의해 측정된 정보는 제어부의 제어에 의해서 통신부를 통해 서버로 전송되어, 서버에서 자료의 확인, 분석이 가능하게 하고, 이를 사용자에 제공함으로써 불량 판정 및 교체 등의 진행이 가능하게 한다.

또한, 본 발명의 전력설비 자율진단 로봇이 계속적으로 수집하는 정보가 쌓임으로써 빅데이터를 분석하여 서버에서 불량 유무가 자동으로 판단되도록 구현 가능하다.

그리고, 배터리부(112)는 충전이 가능한 축전지로 구성되어, 외부 전원과의 연결 없이 자율진단 로봇이 동작 가능하도록 전력을 공급하고, 나아가 본체(110)에는 태양광 패널이 장착되어 태양광 패널과의 연결에 의해 자동 충전이 가능하게 구현될 수 있다.

구동 롤러(120)는 가공 지선(Gw) 상에 안착되어 가공 지선(Gw)을 따라 로봇이 동작 될 수 있게 한다. 이를 위해 구동 롤러(120)의 외주면은 가공 지선(Gw)이 삽입되어 가공 지선(Gw)으로부터 쉽게 이탈되지 않도록 오목한 형태일 수 있다.

이러한 구동 롤러(120)는 구동 롤러(120)의 회전축에 장착된 DC 모터(121)에 의해 회전되며, DC 모터(121)는 후술할 제1 암(130)의 상단에 장착된다.

즉, DC 모터(121)는 배터리부(112)에 의해 전력을 공급 받고, 제어부의 제어 신호에 의해서 정방향 또는 역방향으로 회전됨으로써 구동 롤러(120)를 회전시켜, 로봇이 가공 지선(Gw) 상에서 동작되게 하여 자율 주행되게 한다.

이 같은 구동 롤러(120)와 본체(110) 간은 몽키 암이 구성되어, 구동 롤러(120)의 동작에 따라 본체(110)가 이동하면서 전선의 진단이 가능하게 한다.

몽키 암은 제1 암(130), 제2 암(140), 제3 암(150)으로 구성된다.

제1 암(130)은 상단에 장착된 DC 모터(121)에 의해 일 단부가 구동 롤러(120)와 결합되고, 타 단부는 제2 암(140)과 결합된다.

제2 암(140)은 일 단부가 제1 암(130)과 결합되고, 타 단부가 제3 암(150)과 결합되며, 제3 암(150)은 일 단부가 제2 암(140)과 결합되고, 타 단부는 본체(110) 상부에 장착되는 후술할 가이드 롤러(182)와 결합된다.

제1 암(130)에는 서보실린더(servo cylinder)를 포함하는 제1 리프트부(131)가 내장된다. 따라서, 제어부의 제어에 의해 서보실린더의 목표 변위에 의해 제1 리프트부(131)가 승강하고, 이러한 승강에 의해 가공지선(Gw)에 안전한 거치 및 장애물을 벗어나는 동작이 가능하게 한다.

제1 리프트부(131)보다 하측에는 서보모터(servo motor)를 포함하는 제4 관절부(132)가 형성된다. 그래서, 제어부의 제어에 의해 서보모터의 목표 회전에 의해 제4 관절부(132)를 기준으로 회전 가능하게 한다.

제4 관절부(132)는 운행 방향과 나란한 방향을 축으로 최대 90도 회전이 가능하게 구현될 수 있고, 그에 따라 제4 관절부(132)를 기준으로 하부 구성들이 90도 회전됨으로써 전방 장애물 출몰시 이를 회피하여 운행이 가능하게 할 수 있다.

제2 암(140)은 일 단부에 구성되는 제1 관절부(141)에 의해 제1 암(130)과 결합된다.

제1 관절부(141)는 서보모터가 내장되어, 제1 관절부(141)는 제1 암(130)의 길이 방향을 축으로 회전 가능하도록 제1 암(130)과 결합된다.

또한, 타 단부에 구성되는 제2 관절부(142)에 의해 제3 암(150)과 결합되고, 제2 관절부(142)는 서보모터가 내장되어, 제2 관절부(142)는 제3 암(150)의 길이 방향을 축으로 회전 가능하도록 제3 암(150)과 결합된다.

그래서, 제2 암(140)은 운행 방향에 나란한 방향의 길이 방향으로 배치된다.

제1 관절부(141) 및 제2 관절부(142)는 최대 180도 회전이 가능하게 구현될 수 있다. 이는 이동 중 장애물을 보다 적극적으로 우회하는 자세 변환 동작을 위한 구현이다.

즉, 제1 관절부(141) 또는 제2 관절부(142)의 180도 회전은 하나의 구동 롤러(120) 측은 가공 지선(Gw)에 안착된 상태에서, 다른 하나의 구동 롤러(120) 및 그 구동 롤러(120)와 연결된 암들이 180도 회전되게 함으로써, 몽키가 팔을 하나씩 옮기는 과정과 같은 동작이 가능하게 하는 것이다.

나아가, 180도 회전시 먼저 90도 회전 후 나머지 90도 회전 동작할 때, 가공지선의 지지대에 본체(110)가 부딪히게 될 수가 있다.

이를 위해, 본체(110)의 측면부(로봇 진행 방향을 기준)에는 본체(110)로부터 돌출 가능하고, 반원 형상을 가진 본체 보호 유닛(미도시)이 결합될 수 있으며, 본체(110) 내부에는 이러한 본체 보호 유닛을 돌출 또는 본체(110)로의 삽입을 위한 구동 수단이 내장될 수 있다.

따라서, 운행 중 가공지선 지지대를 만나 이를 회전 동작에 의해 넘어 가는 동작시 이를 판단하여 본체 보호 유닛이 돌출되게 함으로써, 본체 보호 유닛이 지지대와 접하는 상태로 회전 동작함으로써 본체(110)가 안전하게 보호될 수 있도록 동작될 수 있다.

그리고, 제1 관절부(141)가 180도 회전하게 되면 보다 큰 반경으로 회전되게 되고, 제2 관절부(142)가 180도 회전하는 경우에는 그 보다는 작은 반경으로 회전 동작하며, 이러한 동작에 의해서 장애물을 회피하여 계속적으로 운행이 가능하게끔 한다.

제3 암(150)에는 서보모터가 내장된 제3 관절부(151, 152)가 장착되며, 제3 관절부(151, 152)는 복수 개일 수 있다.

제3 관절부(151, 152)는 운행 방향과 나란한 방향을 축으로 회전 가능하게 구성되며, 45도의 범위로 회전 가능하게 구현될 수 있다.

또한, 하나의 제3 관절부로 구성되는 경우에는 90도의 범위로 회전 가능하게 구현될 수도 있다.

이 또한, 두 제3 관절부(151, 152)의 회전에 의해서 본체(110)가 장애물을 피하여 운행이 가능하게 한다.

다음, 본체(110) 상부 내측 공간에는 운행 방향과 나란한 방향을 따라 가이드 레일(181)이 구성되고, 가이드 레일(181)을 따라 동작되는 가이드 롤러(182)가 결합되며, 가이드 롤러(182)가 제3 암(150)의 타 단부와 결합된다.

제3 암(150)은 볼나사 가이드(184)와 결합되며, 서보모터(183)가 볼나사 가이드(184)를 회전 동작시킨다.

따라서, 서보모터(183)에 의한 볼나사 회전에 의해 제3 암(150)은 가이드 롤러(182)와 함께 가이드 레일(181)의 길이 방향을 따라 동작하게 된다.

이 같은 동작에 의해서 구동 롤러(120) 간 간격 조절 및 회전 동작시 위치 조절 등이 가능하게 한다.

한편, 구동 롤러(120)에 의한 로봇의 운행을 안정적으로 보조하기 위해 보조 롤러(160) 및 보조 암(170)이 더 구비될 수 있다.

보조 롤러(170)는 가공 지선(Gw) 하면을 지지하기 위해, 외주면은 오목한 형태일 수 있다.

이러한 보조 롤러(170)는 보조 암(170)에 의해 지지되며, 보조 암(170)은 제2 암(140)의 중단에 장착된다.

즉, 보조 암(170)의 일 단부는 보조 롤러(170)가 회전 가능하게 결합되며, 타 단부는 제2 암(140)에 결합된다.

그리고, 보조 암(170)에는 서보실린더(servo cylinder)를 포함하는 제2 리프트부(171)가 내장된다. 따라서, 제어부의 제어에 의해 서보실린더의 목표 변위에 의해 제2 리프트부(171)가 승강하고, 이러한 승강에 의해 가공지선(Gw)에 안전한 거치 및 장애물을 벗어나는 동작이 가능하게 하고, 가공지선(Gw)을 따라 보다 원활하게 운행될 수 있게 한다.

나아가, 본 발명의 자율진단 로봇이 자율적으로 주행이 가능하도록 자율주행센서가 장착될 수 있으며, 몽키 암에 장착될 수 있고, 제1 암(130)에 장착되는 것이 바람직하다.

자율주행센서는 장애물 등과의 거리를 인식하여 해당 정보를 제어부에 전송하여 제어부가 그에 맞는 운행 및 동작이 가능하도록 제어한다.

또한, 제1 암(130), 제2 암(140), 제3 암(150), 보조 암(170) 등은 장치로부터 탈착이 가능하도록 결합됨으로써, 적용 대상 및 운행 목적에 맞게 적용하여 구현될 수 있다.

다음, 도 3을 참고하여, 본 발명의 전력설비 자율진단 로봇의 작동을 간략히 설명한다.

활선 작업차를 이용하여 본 발명의 자율진단 로봇을 가공지선에 설치 후, 스위치가 on되면(S11), DC 모터(121)의 동작에 의해 구동 롤러(120)가 기동하여 자율주행이 개시된다.

그리고, 유기전압 센서(113)에 의한 전압의 측정(113), 광학 카메라(114)를 통한 광학 촬영(S14) 등이 수행되고, 촬영 및 센싱된 정보는 제어부에 GPS 정보와 함께 저장이 된다(S15).

다음, 저장된 정보는 통신부를 통해 지상의 서버에 전송시키고, 서버에서는 데이터 분석(S16)을 통해 불량 여부를 판독하게 된다(S17).

판독 결과, 불량인 경우에는 불량부분교체(S18) 결과를 표시하여 사용자에 의해 그에 따른 유지 보수가 가능하게 한다.

이상과 같이, 본 발명의 선로 점검용 자율진단 로봇은 배전선로, 송전선로의 구분 없이 장애물 등에 구애 받지 않고 자율적으로 선로의 진단이 가능하게 한다.

이상과 같은 본 발명은 예시된 도면을 참조하여 설명되었지만, 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이며, 본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.

110 : 본체
111 : GPS 수신기 112 : 배터리부 113 : 열화상 센서
114 : 광학 카메라 11 : 유기전압 센서
120 : 구동 롤러 121 : DC 모터
130 : 제1 암
131 : 제1 리프트부 132 : 제4 관절부
140 : 제2 암
141 : 제1 관절부 142 : 제2 관절부
150 : 제3 암
151, 152 : 제3 관절부
160 : 보조 롤러
170 : 보조 암
171 : 제2 리프트부
181 : 가이드 레일 182 : 가이드 롤러
183 : 서보 모터

Claims

제어부 및 배터리부가 내장되며, 하부에 광학 카메라 및 유기전압 센서가 장착된 본체;
가공 지선 상에 안착되는 구동 롤러;
상기 구동 롤러를 회전 동작시키는 DC 모터;
일 단부에 상기 DC 모터가 장착되는 제1 암;
일 단부가 상기 제1 암의 타 단부와 결합되고, 운행방향과 나란한 방향으로 연장 형성된 제2 암; 및
일 단부가 상기 제2 암의 타 단부와 결합되고, 상기 본체 상부에 장착되는 제3 암을 포함하고,
상기 제2 암은 상기 제1 암의 길이 방향 또는 상기 제3 암의 길이 방향을 축으로 회전 가능한 것을 특징으로 하고,
상기 본체에는 측방으로 돌출 가능하게 삽입된 본체 보호 유닛이 장착된 것을 특징으로 하며,
상기 본체에는 GPS(Global Positioning System)가 장착되고, 통신부가 내장되어, 상기 광학 카메라 및 유기전압 센서에 의해 취득한 정보를 외부로 전송 가능한 것을 특징으로 하는,
전력설비 자율진단 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 제2 암은 상기 제1 암의 길이 방향 또는 상기 제3 암의 길이 방향을 축으로 180도 범위 내에서 회전 가능한 것을 특징으로 하는,
전력설비 자율진단 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 암에는 서보실린더(servo cylinder)를 포함하는 제1 리프트부가 내장된 것을 특징으로 하는,
전력설비 자율진단 로봇.
청구항 3에 있어서,
상기 제1 암에는, 서보모터(servo motor)를 포함하여 운행방향을 축으로 회전 동작하는 제4 관절부(132)가 형성된 것을 특징으로 하는,
전력설비 자율진단 로봇.
청구항 4에 있어서,
상기 제4 관절부는 90도 범위 내에서 회전 가능한 것을 특징으로 하는,
전력설비 자율진단 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 제2 암은,
일 단부에 형성되며 서보모터가 내장된 제1 관절부가 상기 제1 암의 길이 방향을 축으로 회전 가능하게 결합되고,
타 단부에 형성되며 서보모터가 내장된 제2 관절부가 상기 제3 암의 길이 방향을 축으로 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는,
전력설비 자율진단 로봇.
청구항 6에 있어서,
상기 제1 관절부 및 상기 제2 관절부는 180도 범위 내에서 회전 가능한 것을 특징으로 하는,
전력설비 자율진단 로봇.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 제3 암에는, 서보모터(servo motor)를 포함하여 운행방향을 축으로 회전 동작하는 제3 관절부(132)가 형성된 것을 특징으로 하는,
전력설비 자율진단 로봇.
청구항 9에 있어서,
상기 제3 관절부는 복수 개 형성된 것을 특징으로 하는,
전력설비 자율진단 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 본체 상부 내측 공간에 운행방향과 나란한 방향을 따라 장착된 가이드 레일; 및
상기 가이드 레일을 따라 동작하는 가이드 롤러를 더 포함하고,
상기 제3 암의 타 단부는 상기 가이드 롤러와 결합되는 것을 특징으로 하는,
전력설비 자율진단 로봇.
청구항 11에 있어서,
상기 제3 암의 타 단부는 상기 가이드 레일과 나란하게 장착된 볼나사 가이드와 결합되며, 상기 볼나사 가이드를 회전 동작시키는 서보모터를 더 포함하는,
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청구항 1에 있어서,
상기 가공 지선의 하면을 지지하는 보조 롤러; 및
일 단부는 상기 보조 롤러가 회전 가능하게 결합되며, 타 단부는 상기 제2 암에 결합되는 보조 암을 더 포함하는,
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청구항 13에 있어서,
상기 보조 암에는 서보실린더(servo cylinder)를 포함하는 제2 리프트부가 내장된 것을 특징으로 하는,
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청구항 1에 있어서,
상기 제1 암 또는 상기 제2 암 또는 상기 제3 암에는 자율주행 센서가 장착된 것을 특징으로 하는,
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청구항 1에 있어서,
상기 본체 하부에는 열화상 센서가 더 장착된 것을 특징으로 하는,
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청구항 1에 있어서,
상기 배터리부는 축전지로 구성되며,
상기 본체 외면에는 태양광 패널이 장착되어, 상기 태양광 패널에 의해 상기 축전지의 충전이 가능한 것을 특징으로 하는,
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