CN105857341A - 一种智能铁路轨道巡检机器人 - Google Patents

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    • B61K9/08—Measuring installations for surveying permanent way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning

Abstract

一种智能铁路轨道巡检机器人，其特征在于：运载小车；驱动模块，安装在所述运载小车底部用于驱动所述运载小车在铁路轨道上滑动；控制器，嵌入在所述运载小车内部用于控制所述机器人的工作；机械臂A安装有金属探伤仪A、机械臂B安装有金属探伤仪B、机械臂C，安装有机械手、GPRS模块、电源模块、摄像监测模块分别耦接于所述控制器；垃圾回收箱，耦接于所述运载小车。本发明能够有效的缩短巡检时间、降低巡检误差以及提高巡检效率，不仅减轻了工作人员负担而且有利于环保工作。

Description

一种智能铁路轨道巡检机器人
技术领域
本发明属于机器人领域，尤其涉及一种智能铁路轨道巡检机器人。
背景技术
随着社会经济的发展我国铁路行业也是发展迅猛，随之而来的是铁路越来越长，铁路轨道巡检的工作量也越来越大，然而传统的巡检方式是工作人员通过人工携带巡检设备进行徒步巡检或者使用车载式巡检装置，通过人工携带巡检设备需要占用较长的巡检时间以及较多的巡检人员，且误差大，效率低；车载式巡检装置可巡检的项目则较少，且精度和成像效果也不够理想，而且铁路轨道上的垃圾也需要工作人员拾取。
发明内容
本发明为解决传统铁路轨道巡检劳动强度大、误差大、效率低的技术问题，提出一种智能铁路轨道巡检机器人。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种智能铁路轨道巡检机器人，其特征在于：运载小车；驱动模块，安装在所述运载小车底部用于驱动所述运载小车在铁路轨道上滑动；控制器，嵌入在所述运载小车内部用于控制所述机器人的工作；机械臂A，安装有金属探伤仪A，耦接于所述控制器安装在所述运载小车的一侧用于检测与之相对应的一条铁轨；机械臂B，安装有金属探伤仪B，耦接于所述控制器安装在所述运载小车的另一侧用于检测与之相对应的另一条铁轨；机械臂C，安装有机械手，耦接于所述控制器安装在所述运载小车上用于拾取铁轨上的垃圾；垃圾回收箱，耦接于所述运载小车用于装在所述机械手拾取的垃圾；电源模块，耦接于所述控制器用于为所述机器人提供工作能源；GPRS模块，耦接于所述控制器通过GPRS网络与后台操控单元进行双向通信；摄像监测模块，耦接于所述控制器用于监测铁轨；测距模块，耦接于所述控制器用于所述机器人避障。
进一步，所述摄像监测模块包含有四个摄像头，分别安装在所述运载小车的前后左右四个方向，用于全方位监控铁轨并将所监控到的图像信息通过GPRS网络传送到所述后台操控单元。
进一步，所述后台操控单元通过无线网络与手机APP客户端连接，所述机器人的巡检路段、时长、方向等参数均通过所述手机APP客户端设置完成。
进一步，所述控制器内嵌有GPS，用于定位所述机器人位置。
进一步，所述驱动模块包含有驱动轮、伺服电机、电机驱动器。
进一步，所述机器人的控制算法采用了神经网络算法以及人工智能算法，使得所述机器人具有深度的自主学习能力，便于所述机器人以后能够自动完成巡检工作。
本发明的益处在于：本发明的智能铁路轨道巡检机器人可自动在铁路轨道进行巡检工作，能够有效的缩短巡检时间、降低巡检误差以及提高巡检效率；同时工作人员可以通过后台操控单元和手机APP客户端随时查看本发明机器人的工作状态；其自动拾取垃圾的功能不仅减轻了工作人员负担而且有利于环保工作。
附图说明
图1为本发明所述智能铁路轨道巡检机器人的总体结构图。
图中，1-车载小车；2-控制器；3-金属探伤仪A；4-机械臂A；5-金属探伤仪B；6-机械臂B；7-机械手；8-机械臂C；9-垃圾回收箱；11-驱动模块；12-电源模块；13-GPRS模块；14-摄像监测模块；15-后台操控单元；16-手机APP客户端。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
需要提前说明的是，“耦接”包括但不限于“物理连接”，比如，控制器2 和驱动模块11之间可以通过线缆连接，也可以通过光电耦合或电磁耦合的方式“连接”。
实施例：一种智能铁路轨道巡检机器人，结合附图对本发明提供的方法做详细说明。
一种智能铁路轨道巡检机器人，其特征在于：运载小车1；驱动模块11，安装在所述运载小车1底部用于驱动所述运载小车1在铁路轨道上滑动；控制器2，嵌入在所述运载小车1内部用于控制所述机器人的工作；机械臂A4，安装有金属探伤仪A3，耦接于所述控制器2安装在所述运载小车1的一侧用于检测与之相对应的一条铁轨；机械臂B6，安装有金属探伤仪B5，耦接于所述控制器2安装在所述运载小车1的另一侧用于检测与之相对应的另一条铁轨；机械臂C8，安装有机械手7，耦接于所述控制器2安装在所述运载小车1上用于拾取铁轨上的垃圾；垃圾回收箱9，耦接于所述运载小车1用于装在所述机械手7拾取的垃圾；电源模块12，耦接于所述控制器2用于为所述机器人提供工作能源；GPRS模块13，耦接于所述控制器2通过GPRS网络与后台操控单元15进行双向通信；摄像监测模块14，耦接于所述控制器2用于监测铁轨；测距模块10，耦接于所述控制器2用于所述机器人避障。
进一步，所述摄像监测模块14包含有四个摄像头，分别安装在所述运载小车1的前后左右四个方向，用于全方位监控铁轨并将所监控到的图像信息通过GPRS网络传送到所述后台操控单元15。
进一步，所述后台操控单元15通过无线网络与手机APP客户端16连接，所述机器人的巡检路段、时长、方向等参数均通过所述手机APP客户端16设置完成。
进一步，所述控制器2内嵌有GPS，用于定位所述机器人位置。
进一步，所述驱动模块11包含有驱动轮、伺服电机、电机驱动器。
进一步，所述机器人的控制算法采用了神经网络算法以及人工智能算法，使得所述机器人具有深度的自主学习能力，便于所述机器人以后能够自动完成巡检工作。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种智能铁路轨道巡检机器人，其特征在于：运载小车（1）；驱动模块（11），安装在所述运载小车（1）底部用于驱动所述运载小车（1）在铁路轨道上滑动；控制器（2），嵌入在所述运载小车（1）内部用于控制所述机器人的工作；机械臂A（4），安装有金属探伤仪A（3），耦接于所述控制器（2）安装在所述运载小车（1）的一侧用于检测与之相对应的一条铁轨；机械臂B（6），安装有金属探伤仪B（5），耦接于所述控制器（2）安装在所述运载小车（1）的另一侧用于检测与之相对应的另一条铁轨；机械臂C（8），安装有机械手（7），耦接于所述控制器（2）安装在所述运载小车（1）上用于拾取铁轨上的垃圾；垃圾回收箱（9），耦接于所述运载小车（1）用于装在所述机械手（7）拾取的垃圾；电源模块（12），耦接于所述控制器（2）用于为所述机器人提供工作能源；GPRS模块（13），耦接于所述控制器（2）通过GPRS网络与后台操控单元（15）进行双向通信；摄像监测模块（14），耦接于所述控制器（2）用于监测铁轨；测距模块（10），耦接于所述控制器（2）用于所述机器人避障。
2.根据权利要求1所述的一种智能铁路轨道巡检机器人，其特征在于：所述摄像监测模块（14）包含有四个摄像头，分别安装在所述运载小车（1）的前后左右四个方向，用于全方位监控铁轨并将所监控到的图像信息通过GPRS网络传送到所述后台操控单元（15）。
3.根据权利要求1或2所述的一种智能铁路轨道巡检机器人，其特征在于：所述后台操控单元（15）通过无线网络与手机APP客户端（16）连接，所述机器人的巡检路段、时长、方向等参数均通过所述手机APP客户端（16）设置完成。
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