CN107650127B - 一种变电站金属部件探伤机器人及其应用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变电站金属部件探伤机器人及其应用方法，探伤机器人包括升降装置和机器人本体，机器人本体中设有耦合剂存储缸、控制单元、电池和驱动传动机构，机器人本体上设有摄像头和作业机械手，耦合剂存储缸的活塞连接有耦合剂挤压驱动机构，作业机械手的端部设有电动清扫刷、超声波探头和耦合剂喷头；应用方法包括通过升降装置将机器人本体提升至目标高度位置后，可通过作业单元完成金属部件清扫、耦合剂喷涂、超声波检测等作业，能够用于变电站带电检修领域，可以规避人工带电作业的人身事故风险以及减少变电站停电带来的经济损失，提高带电检修作业效率，同样也具有结构紧凑、操作简便、控制精度高、检测效果好、可靠性高的优点。

Description

一种变电站金属部件探伤机器人及其应用方法

技术领域

本发明涉及电力系统的变电站金属部件在线探伤技术，具体涉及一种变电站金属部件探伤机器人及其应用方法。

背景技术

变电站是电力传输的重要部分，及时发现设备运行异常和损坏是变电站安全运行的前提和保障。近年来，变电站高电压设备运行过程中发生金属部件损坏而导致的事故时有发生，如线夹、接线板等脱落，造成重大经济损失，因此有必要在运行中进行探伤检测，及时发现缺陷，减少此类事故的发生。

目前，超声波探伤检测大多只能在停电检修时进行，且需接触被测物体并要求物体表面光滑，因此必须有专业的工作人员搭设脚手架并攀爬杆柱进行高空清扫检测，费时费力且存在安全风险。此外，传统人工检测的金属缺陷评判是由专业人员通过肉眼和经验观察超声检测回波信号来进行，存在漏检、误检和效率低等缺点。因此，有必要开发智能机器人代替人工开展带电检测作业，提高变电站安全运行可靠性，提高供电质量。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种结构紧凑、操作简便、控制精度高、检测效果好、可靠性高的变电站金属部件探伤机器人及其应用方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种变电站金属部件探伤机器人，包括升降装置和布置于升降装置上的机器人本体，所述机器人本体中设有耦合剂存储缸、控制单元、电池和驱动传动机构，所述机器人本体上设有摄像头和作业机械手，所述耦合剂存储缸的活塞连接有耦合剂挤压驱动机构，所述耦合剂挤压驱动机构、电池、驱动传动机构和摄像头分别与控制单元相连，所述作业机械手与驱动传动机构的输出端相连，所述作业机械手的端部设有作业单元，所述作业单元包括电动清扫刷、超声波探头和耦合剂喷头，所述电动清扫刷、超声波探头分别与机器人本体中的控制单元相连，所述耦合剂喷头通过管道与耦合剂存储缸的输出口连通。

优选地，所述作业单元还包括微型摄像头，所述微型摄像头装设于电动清扫刷的端部，所述微型摄像头与机器人本体中的控制单元相连。

优选地，所述作业单元包括基座，所述超声波探头、耦合剂喷头以及微型摄像头均装设于基座的端部，所述电动清扫刷通过轴承套设安装在基座外部，且所述基座上装设有用于驱动电动清扫刷的清扫电机，所述清扫电机的输出轴通过齿轮传动机构或摩擦传动机构与电动清扫刷驱动连接，所述清扫电机的供电端与机器人本体中的控制单元相连。

优选地，所述升降装置为缆绳式升降装置，所述机器人本体悬挂布置于缆绳式升降装置上。

优选地，所述缆绳式升降装置包括挂钩、定滑轮、绝缘绳和两个卷线机构，所述定滑轮通过挂钩悬挂布置于被测试金属部件的引流线上，所述机器人本体一侧的上下表面均各连接一根绝缘绳、另一侧设有穿绳孔，且两根绝缘绳和机器人本体上下表面的连接点沿竖直方向布置于同一条直线上，所述机器人本体下表面连接的绝缘绳和一个卷线机构相连、所述机器人本体上表面连接的绝缘绳绕过定滑轮后穿过穿绳孔后与另一个卷线机构相连。

优选地，所述穿绳孔和机器人本体一侧的上下表面的绝缘绳连接件之间的连线相对机器人本体的中线呈对称布置。

优选地，所述两个卷线机构中一个为电动卷线机，另一个为人工卷线机。

优选地，所述挂钩包括带有钩头的挂钩本体，所述挂钩本体与定滑轮相连，所述挂钩本体上位于钩头的开口处设有用于和钩头配合将被测试金属部件的引流线锁紧的闭合杆，所述闭合杆通过转轴转动固定于挂钩本体内，所述转轴的外部设有涡轮，所述挂钩本体设有和涡轮配合的蜗杆，且所述蜗杆与设于挂钩本体上的驱动电机的输出轴相连，所述挂钩本体上还设有电源模块以及具有遥控控制功能的控制模块，所述电源模块分别与驱动电机、控制模块相连，所述控制模块的控制输出端与驱动电机的控制端相连。

本发明还提供一种前述变电站金属部件探伤机器人的应用方法，实施步骤包括：

1）通过升降装置将机器人本体提升至目标高度位置；控制单元通过作业机械手伸展将作业单元运动到被检测金属部件处；

2）控制单元控制电动清扫刷作业，将被检测金属部件处清扫干净；

3）控制单元控制耦合剂挤压驱动机构作业，将耦合剂存储缸中存储的耦合剂通过管道由耦合剂喷头喷出到被检测金属部件上；

4）控制单元启动超声波探头对被检测金属部件进行超声波探伤检测；

5）在作业完毕后，通过升降装置将机器人本体降回地面。

优选地，所述缆绳式升降装置包括挂钩、定滑轮、绝缘绳和两个卷线机构，所述挂钩包括带有钩头的挂钩本体，所述挂钩本体与定滑轮相连，所述挂钩本体上位于钩头的开口处设有用于和钩头配合将被测试金属部件的引流线锁紧的闭合杆，所述闭合杆通过转轴转动固定于挂钩本体内，所述转轴的外部设有涡轮，所述挂钩本体设有和涡轮配合的蜗杆，且所述蜗杆与设于挂钩本体上的驱动电机的输出轴相连，所述挂钩本体上还设有电源模块以及具有遥控控制功能的控制模块，所述电源模块分别与驱动电机、控制模块相连，所述控制模块的控制输出端与驱动电机的控制端相连，步骤1）通过升降装置将机器人本体提升至目标高度位置的详细步骤包括：

1.1）将一根绝缘绳穿过定滑轮，通过绝缘杆将挂钩本体的钩头悬挂在被测试金属部件的引流线上，遥控控制模块驱动闭合杆，从而将挂钩本体卡紧在被测试金属部件的引流线上；

1.2）将所述机器人本体一侧的上下表面均各连接一根绝缘绳，所述机器人本体下表面连接的绝缘绳和一个卷线机构相连、上表面连接的绝缘绳绕过定滑轮后穿过穿绳孔后与另一个卷线机构相连；

1.3）驱动连接机器人本体下表面连接的绝缘绳的卷线机构放线、另一个卷线机构收线，使得机器人本体被提升至目标高度位置。

本发明变电站金属部件探伤机器人具有下述优点：

1、本发明能够沿绳上下移动，满足机器人高空作业要求。

2、本发明能通过作业机械手关节电机的协调控制，完成金属部件清扫，探伤等作业任务。

3、本发明原理简单，精准可靠，所需成本低，能广泛应用于变电站中取代人工检测金属部件，提高供电质量。

本发明变电站金属部件探伤机器人的应用方法具有下述优点：本发明变电站金属部件探伤机器人的应用方法为应用本发明变电站金属部件探伤机器人的方法，通过升降装置将机器人本体提升至目标高度位置后，可通过作业单元完成金属部件清扫、耦合剂喷涂、超声波检测等作业，能够用于变电站带电检修领域，可以规避人工带电作业的人身事故风险以及减少变电站停电带来的经济损失，提高带电检修作业效率，同样也具有结构紧凑、操作简便、控制精度高、检测效果好、可靠性高的优点。

附图说明

图1为本发明实施例的应用结构示意图。

图2为本发明实施例中机器人本体的主视结构示意图。

图3为本发明实施例中机器人本体的俯视结构示意图。

图4为本发明实施例中作业机械手及作业单元的结构示意图。

图5为本发明实施例中挂钩的结构示意图。

图例说明：1、升降装置；11、挂钩；111、钩头；112、挂钩本体；113、闭合杆；114、转轴；115、涡轮；116、蜗杆；117、驱动电机；118、控制模块；12、定滑轮；13、绝缘绳；14、卷线机构；2、机器人本体；21、耦合剂存储缸；22、控制单元；23、电池；24、驱动传动机构；25、摄像头；26、穿绳孔；3、作业机械手；4、作业单元；40、基座；41、电动清扫刷；42、超声波探头；43、耦合剂喷头；44、微型摄像头；5、被测试金属部件；51、引流线。

具体实施方式

如图1、图2、图3和图4所示，本实施例的变电站金属部件探伤机器人包括升降装置1和布置于升降装置1上的机器人本体2，机器人本体2中设有耦合剂存储缸21、控制单元22、电池23和驱动传动机构24，机器人本体2上设有摄像头25和作业机械手3，耦合剂存储缸21的活塞连接有耦合剂挤压驱动机构，耦合剂挤压驱动机构、电池23、驱动传动机构24和摄像头25分别与控制单元22相连，作业机械手3与驱动传动机构24的输出端相连，作业机械手3的端部设有作业单元4，作业单元4包括电动清扫刷41、超声波探头42和耦合剂喷头43，电动清扫刷41、超声波探头42分别与机器人本体2中的控制单元22相连，耦合剂喷头43通过管道与耦合剂存储缸21的输出口连通。本实施例的变电站金属部件探伤机器人通过升降装置1将机器人本体2提升至目标高度位置后，作业单元4包括电动清扫刷41、超声波探头42和耦合剂喷头43，集清扫、耦合剂喷涂、超声检测于一体，能够满足金属部件超声波探伤的工序要求，根据超声波检测工艺，本实施例的变电站金属部件探伤机器人的作业单元4可完成金属部件清扫、耦合剂喷涂、超声波检测等作业，能够用于变电站带电检修领域，可以规避人工带电作业的人身事故风险以及减少变电站停电带来的经济损失，提高带电检修作业效率，具有结构紧凑、操作简便、控制精度高、检测效果好、可靠性高的优点。

本实施例中，机器人本体2上设有摄像头25，基于摄像头25的采集图像，可以进一步基于机器人视觉检测技术（基于图像特征提取与图像目标匹配）来实现对被检测金属部件的定位、基于机器人视觉伺服控制技术来对作业机械手3结合视觉检测和多关节伺服协调控制（利用视频检测到的金属部件的位置信息，以移动作业末端到金属部件中心参考点为目标，结合多关节协调控制策略，调整机械手旋转关节，完成作业末端对准工作，然后进行清扫、耦合剂喷涂、探伤等后续工作），完成探伤任务。

如图1～图4所示，作业机械手3包含四节机械臂，最根部的机械臂和机器人本体2之间，以及任意相邻的机械臂之间均由关节电机驱动，关节电机分别与控制单元22相连以便机器人本体2集中控制作业机械手3的运动姿态，机器人本体2携带作业机械手3通过升降装置1上升到高空后，通过作业机械手3的关节电机的协调控制，完成对金属部件的探伤任务。本实施例中，作业机械手3包含四节机械臂，各关节均采用关节旋转电机驱动，可灵巧实现全方位检测作业。本实施例中作业机械手3包含四节机械臂共7个自由度，末端部分采用柔性关节，各旋转关节均可实现360°的旋转，为减轻机械手重量，4节机械臂均采用固定长度且满足距离要求，4个关节协同工作，将作业单元4带到或离开作业对象的工作平面。此外，最根部的机械臂和机器人本体2之间可以根据需要采用万向节柔性关节，其余关节可以根据需要采用转动关节、伸缩关节以及铰接关节等相配合，以确保作业机械手3具有足够的自由度，运动更加自由和灵活。针对作业机械手3的四节机械臂，控制单元22可以根据需要采用单独控制，此外也可以结合预设的多关节协调控制策略，控制作业机械手3的各个关节协调联动，可根据需要采用基于插补策略的协调控制算法，无论作业末端是否到达了上一个指令给出的姿态位置，直接使用下一个指令给出的姿态位置指令和当前位置进行插补，而不是和上一个指令给的姿态位置进行插补。避免误差的累加，保证了当前指令的准确性，由此使作业末端以一定精度不断接近金属部件中心参考点位置。

如图4所示，作业单元4还包括微型摄像头44，微型摄像头44装设于电动清扫刷41的端部，微型摄像头44与机器人本体2中的控制单元22相连，通过微型摄像头44使得作业单元4集清扫、耦合剂喷涂、超声检测、视觉检测于一体，能够最大化地满足金属部件超声波探伤的工序要求。具体实施时，作业单元4在走到工作参考节点后，微型摄像头44对金属部件进行既定模式扫描，即由左向右、由上到下的方向顺序进行扫描，直到扫描到金属部件的一部分或整部分。进一步地可以扫描区域的中心为参考原点，即作业末端第一接触点，以到参考原点的等间隔距离为目标函数，结合视觉算法拟合出到下一接触点的最优路径和旋转关节的角度信息量，采用多关节协调控制策略，调整机械手臂，准确完成对探伤位置的偏移。

如图4所示，作业单元4包括基座40，超声波探头42、耦合剂喷头43以及微型摄像头44均装设于基座40的端部，电动清扫刷41通过轴承套设安装在基座40外部，且基座40上装设有用于驱动电动清扫刷41的清扫电机，清扫电机的输出轴通过齿轮传动机构或摩擦传动机构与电动清扫刷41驱动连接，清扫电机的供电端与机器人本体2中的控制单元22相连。通过上述结构，简单可靠地实现了电动清扫刷41以及超声波探头42、耦合剂喷头43以及微型摄像头44的安装和集成，能够方便、可靠地地完成对被检测金属部件进行清扫、耦合剂喷涂、超声检测、视觉检测作业。

本实施例中，升降装置1为缆绳式升降装置，机器人本体2悬挂布置于缆绳式升降装置上，缆绳式升降装置基于缆绳实现升降，相对采用支架结构的升降装置具有体积小、便携性强、结构简单、成本低廉的优点。

如图1所示，缆绳式升降装置包括挂钩11、定滑轮12、绝缘绳13和两个卷线机构14，定滑轮12通过挂钩11悬挂布置于被测试金属部件5的引流线51上，机器人本体2一侧的上下表面均各连接一根绝缘绳13、另一侧设有穿绳孔26，且两根绝缘绳13和机器人本体2上下表面的连接点（本实施例中设置有固定环以便于固定绝缘绳13）沿竖直方向布置于同一条直线上，机器人本体2下表面连接的绝缘绳13和一个卷线机构14相连、机器人本体2上表面连接的绝缘绳13绕过定滑轮12后穿过穿绳孔26后与另一个卷线机构14相连。为满足机器人等电位作业能力，本实施例的变电站金属部件探伤机器人采用等电位技术，设计金属制成的定滑轮12，机器人本体2在绝缘绳13的牵引力作用下上升到固定位置后与金属制成的定滑轮12接触，自动实现机器人本体2与作业对象的等电位接触。安装在机器人本体2上的作业机械手3的作业单元4集清扫、耦合剂喷涂、超声波探头、微型摄像头于一体，通过对关节电机的协调控制，完成金属部件不同位置的探伤任务。

本实施例中，穿绳孔26和机器人本体2一侧的上下表面的绝缘绳13连接件之间的连线相对机器人本体2的中线呈对称布置，确保机器人本体2在上升过程中保持平衡。

本实施例中，两个卷线机构14中一个为电动卷线机，另一个为人工卷线机。机器人本体2悬挂固定在一端绝缘绳13上并由电动卷线机自动放线，另一端通过滑轮传动后由人工卷线机收线，使机器人本体2方便快捷地上升到指定位置。

如图5所示，挂钩11包括带有钩头111的挂钩本体112，挂钩本体112与定滑轮12相连，挂钩本体112上位于钩头111的开口处设有用于和钩头111配合将被测试金属部件5的引流线51锁紧的闭合杆113，闭合杆113通过转轴114转动固定于挂钩本体112内，转轴114的外部设有涡轮115，挂钩本体112设有和涡轮115配合的蜗杆116，且蜗杆116与设于挂钩本体112上的驱动电机117的输出轴相连，挂钩本体112上还设有电源模块以及具有遥控控制功能的控制模块118，电源模块分别与驱动电机117、控制模块118相连，控制模块118的控制输出端与驱动电机117的控制端相连。通过挂钩11，可实现人工遥控对引流线的抓取夹紧，方便电动挂钩在引流线上安装和拆卸。

本实施例变电站金属部件探伤机器人的应用方法的实施步骤包括：

1）通过升降装置1将机器人本体2提升至目标高度位置；控制单元22通过作业机械手3伸展将作业单元4运动到被检测金属部件处；

2）控制单元22控制电动清扫刷41作业，将被检测金属部件处清扫干净；

3）控制单元22控制耦合剂挤压驱动机构作业，将耦合剂存储缸21中存储的耦合剂通过管道由耦合剂喷头43喷出到被检测金属部件上；

4）控制单元22启动超声波探头42对被检测金属部件进行超声波探伤检测；

5）在作业完毕后，通过升降装置1将机器人本体2降回地面。

本实施例中，步骤1）通过升降装置1将机器人本体2提升至目标高度位置的详细步骤包括：

1.1）将一根绝缘绳13穿过定滑轮12，通过绝缘杆将挂钩本体112的钩头111悬挂在被测试金属部件5的引流线51上，遥控控制模块118驱动闭合杆113，从而将挂钩本体112卡紧在被测试金属部件5的引流线51上；

1.2）将机器人本体2一侧的上下表面均各连接一根绝缘绳13，机器人本体2下表面连接的绝缘绳13和一个卷线机构14相连、上表面连接的绝缘绳13绕过定滑轮12后穿过穿绳孔26后与另一个卷线机构14相连；

1.3）驱动连接机器人本体2下表面连接的绝缘绳13的卷线机构14放线、另一个卷线机构14收线，使得机器人本体2被提升至目标高度位置。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种变电站金属部件探伤机器人，其特征在于：包括升降装置（1）和布置于升降装置（1）上的机器人本体（2），所述机器人本体（2）中设有耦合剂存储缸（21）、控制单元（22）、电池（23）和驱动传动机构（24），所述机器人本体（2）上设有摄像头（25）和作业机械手（3），所述耦合剂存储缸（21）的活塞连接有耦合剂挤压驱动机构，所述耦合剂挤压驱动机构、电池（23）、驱动传动机构（24）和摄像头（25）分别与控制单元（22）相连，所述作业机械手（3）与驱动传动机构（24）的输出端相连，所述作业机械手（3）的端部设有作业单元（4），所述作业单元（4）包括电动清扫刷（41）、超声波探头（42）和耦合剂喷头（43），所述电动清扫刷（41）、超声波探头（42）分别与机器人本体（2）中的控制单元（22）相连，所述耦合剂喷头（43）通过管道与耦合剂存储缸（21）的输出口连通；所述升降装置（1）为缆绳式升降装置，所述机器人本体（2）悬挂布置于缆绳式升降装置上，所述缆绳式升降装置包括挂钩（11）、定滑轮（12）、绝缘绳（13）和两个卷线机构（14），所述定滑轮（12）通过挂钩（11）悬挂布置于被测试金属部件（5）的引流线（51）上，所述机器人本体（2）一侧的上下表面均各连接一根绝缘绳（13）、另一侧设有穿绳孔（26），且两根绝缘绳（13）和机器人本体（2）上下表面的连接点沿竖直方向布置于同一条直线上，所述机器人本体（2）下表面连接的绝缘绳（13）和一个卷线机构（14）相连、所述机器人本体（2）上表面连接的绝缘绳（13）绕过定滑轮（12）后穿过穿绳孔（26）后与另一个卷线机构（14）相连。

2.根据权利要求1所述的变电站金属部件探伤机器人，其特征在于：所述作业单元（4）还包括微型摄像头（44），所述微型摄像头（44）装设于电动清扫刷（41）的端部，所述微型摄像头（44）与机器人本体（2）中的控制单元（22）相连。

3.根据权利要求2所述的变电站金属部件探伤机器人，其特征在于：所述作业单元（4）包括基座（40），所述超声波探头（42）、耦合剂喷头（43）以及微型摄像头（44）均装设于基座（40）的端部，所述电动清扫刷（41）通过轴承套设安装在基座（40）外部，且所述基座（40）上装设有用于驱动电动清扫刷（41）的清扫电机，所述清扫电机的输出轴通过齿轮传动机构或摩擦传动机构与电动清扫刷（41）驱动连接，所述清扫电机的供电端与机器人本体（2）中的控制单元（22）相连。

4.根据权利要求1所述的变电站金属部件探伤机器人，其特征在于：所述穿绳孔（26）和机器人本体（2）一侧的上下表面的绝缘绳（13）连接件之间的连线相对机器人本体（2）的中线呈对称布置。

5.根据权利要求1所述的变电站金属部件探伤机器人，其特征在于：所述两个卷线机构（14）中一个为电动卷线机，另一个为人工卷线机。

6.根据权利要求1所述的变电站金属部件探伤机器人，其特征在于：所述挂钩（11）包括带有钩头（111）的挂钩本体（112），所述挂钩本体（112）与定滑轮（12）相连，所述挂钩本体（112）上位于钩头（111）的开口处设有用于和钩头（111）配合将被测试金属部件（5）的引流线（51）锁紧的闭合杆（113），所述闭合杆（113）通过转轴（114）转动固定于挂钩本体（112）内，所述转轴（114）的外部设有涡轮（115），所述挂钩本体（112）设有和涡轮（115）配合的蜗杆（116），且所述蜗杆（116）与设于挂钩本体（112）上的驱动电机（117）的输出轴相连，所述挂钩本体（112）上还设有电源模块以及具有遥控控制功能的控制模块（118），所述电源模块分别与驱动电机（117）、控制模块（118）相连，所述控制模块（118）的控制输出端与驱动电机（117）的控制端相连。

7.一种权利要求1～6中任意一项所述的变电站金属部件探伤机器人的应用方法，其特征在于实施步骤包括：

1）通过升降装置（1）将机器人本体（2）提升至目标高度位置；控制单元（22）通过作业机械手（3）伸展将作业单元（4）运动到被检测金属部件处；

2）控制单元（22）控制电动清扫刷（41）作业，将被检测金属部件处清扫干净；

3）控制单元（22）控制耦合剂挤压驱动机构作业，将耦合剂存储缸（21）中存储的耦合剂通过管道由耦合剂喷头（43）喷出到被检测金属部件上；

4）控制单元（22）启动超声波探头（42）对被检测金属部件进行超声波探伤检测；

5）在作业完毕后，通过升降装置（1）将机器人本体（2）降回地面。

8.根据权利要求7所述的变电站金属部件探伤机器人的应用方法，其特征在于，所述挂钩（11）包括带有钩头（111）的挂钩本体（112），所述挂钩本体（112）与定滑轮（12）相连，所述挂钩本体（112）上位于钩头（111）的开口处设有用于和钩头（111）配合将被测试金属部件（5）的引流线（51）锁紧的闭合杆（113），所述闭合杆（113）通过转轴（114）转动固定于挂钩本体（112）内，所述转轴（114）的外部设有涡轮（115），所述挂钩本体（112）设有和涡轮（115）配合的蜗杆（116），且所述蜗杆（116）与设于挂钩本体（112）上的驱动电机（117）的输出轴相连，所述挂钩本体（112）上还设有电源模块以及具有遥控控制功能的控制模块（118），所述电源模块分别与驱动电机（117）、控制模块（118）相连，所述控制模块（118）的控制输出端与驱动电机（117）的控制端相连，步骤1）通过升降装置（1）将机器人本体（2）提升至目标高度位置的详细步骤包括：

1.1）将一根绝缘绳（13）穿过定滑轮（12），通过绝缘杆将挂钩本体（112）的钩头（111）悬挂在被测试金属部件（5）的引流线（51）上，遥控控制模块（118）驱动闭合杆（113），从而将挂钩本体（112）卡紧在被测试金属部件（5）的引流线（51）上；

1.2）将所述机器人本体（2）一侧的上下表面均各连接一根绝缘绳（13），所述机器人本体（2）下表面连接的绝缘绳（13）和一个卷线机构（14）相连、上表面连接的绝缘绳（13）绕过定滑轮（12）后穿过穿绳孔（26）后与另一个卷线机构（14）相连；

1.3）驱动连接机器人本体（2）下表面连接的绝缘绳（13）的卷线机构（14）放线、另一个卷线机构（14）收线，使得机器人本体（2）被提升至目标高度位置。