CN112009924B - 自动作业装置、存取货终端和物流系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动作业装置、存取货终端和物流系统，物流系统中的存取货终端具有用于将货物移动至其不同区域的货物搬运组件，其中，自动作业装置对存取货终端自动实施清洁、检视和维修中的至少一种作业，以及自动作业装置包括用于与货物搬运组件配合固定的配合结构并且能够被货物搬运组件移动至存取货终端的不同区域以实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。与现有技术对比，本发明提供的自动作业装置，结构紧凑，即便在存取货终端的狭小空间内也能完成相应的操作，可自动完成对存取货终端清洁、检视或维修等作业，相比人工作业有效降低了存取货终端维护的成本和安全风险。

Description

自动作业装置、存取货终端和物流系统

技术领域

本发明涉及一种自动作业装置、存取货终端和物流系统。

背景技术

智慧物流中的存取货终端是一种配合无人机或无人车最后一公里送取货的自动化设备，货物通过存取货终端在货物的收寄者与运送货物的无人机或无人车之间传递，该存取货终端设有至少一个供货物存入和取出的存取口，以及用于其内部转移货物的货物搬运组件和供货物搬运组件活动的搬运通道，另外可选地还设置有若干存储位以实现货物的临时储存、以及起降平台以供无人机起降。

使用人力对这类存取货终端进行清洁、检视或维修工作时存在一定难度，因为存取货终端的部分区域人员较难触达并实施上述工作，例如起降平台，会设立于存取货终端顶端并相对地面一定高度，或者会设立在高层建筑墙体外侧；又例如存取货终端的内部区域，包括搬运通道和存储位，通常空间狭小以至于人员无法伸入其内部。

而且规模部署大量的存取货终端需要配备大批的维护人员，由此会产生高额的人工费用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动作业装置、存取货终端和物流系统，以解决现有技术中使用人力对存取货终端进行清洁、检视或维修工作时存在的作业难度大、人工成本较高的缺陷。

本发明提供的自动作业装置，应用于存取货终端，所述存取货终端具有用于将货物移动至所述存取货终端的不同区域的货物搬运组件，其特征在于，所述自动作业装置对所述存取货终端自动实施清洁、检视和维修中的至少一种作业，以及所述自动作业装置包括用于与所述货物搬运组件配合固定的配合结构并且能够被所述货物搬运组件移动至所述存取货终端的不同区域以实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

进一步地，所述存取货终端还包括无人机起降平台，所述自动作业装置能够被所述货物搬运组件移动至所述无人机起降平台并对所述无人机起降平台实施清洁、检视和维修中的至少一种作业；和/或

所述存取货终端还包括货物搬运通道以及与所述搬运通道连通的货物存储位，所述自动作业装置能够被所述货物搬运组件在所述货运搬运通道中移动并对所述货物搬运通道或所述货物存储位实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

进一步地，所述货物搬运组件具有夹持槽，所述夹持槽具有用于承托所述自动作业装置的底壁和两个相互平行的纵向槽壁，所述配合结构包括位于所述自动作业装置的相对两侧且与所述纵向槽壁相抵的侧壁；和/或

所述货物搬运组件具有抓取机构，所述配合结构为供所述抓取机构抓取的抓取部。

进一步地，所述自动作业装置包括基础组件和用于对所述存取货终端实施清洁、检视和维修中的至少一种作业的作业组件，所述作业组件设置于所述基础组件上；

所述基础组件包括所述配合结构；

所述作业组件包括扩展单元，所述扩展单元包括可拆除地设置在所述基础组件上的扩展基座和设置在所述扩展基座上的至少一个扩展部件；所述作业组件还包括用于使至少一个所述扩展部件运动的机械臂。

进一步地，所述扩展部件为具有一擦拭面的擦拭件，所述扩展基座具有用于容置所述擦拭件的至少一个容置槽。

进一步地，所述扩展基座具有位于其内部且用于储存清洁液的内腔和与所述内腔连通的出液口，所述机械臂上设置有与所述出液口相接的导管，所述基础组件还包括用于将所述清洁液抽入所述导管的水泵；或者

所述容置槽内设置清洁液；或者

所述容置槽的底面设有凸起，所述凸起用于与所述擦拭件的所述擦拭面摩擦以清洁所述擦拭面；所述扩展基座内部设有用于储存清洁液的第一内腔以及所述容置槽的底面还设有与该第一内腔连通的第一开孔。

进一步地，所述扩展部件为拆装工具，所述拆装工具用于拆除和安装所述存取货终端的零部件，所述扩展基座具有用于存放所述拆装工具的至少一个工具收纳槽，以及用于存放供所述零部件的至少一个零部件收纳槽；或者

所述扩展部件为吸尘部件，所述吸尘部件用于吸附所述存取货终端上的灰尘，所述扩展基座内设置有风机和集尘袋；或者

所述扩展部件为补漆部件，所述补漆部件用于为所述存取货终端局部的表面重新上漆；或者

所述扩展部件为传感部件，所述传感部件用于检视所述存取货终端的结构。

进一步地，所述自动作业装置能够与所述存取货终端通信，以获取由所述存取货终端发送的所述自动作业装置相对所述存取货终端的位置信息或者与该位置信息对应的指令，并根据所述位置信息或所述指令对所在区域或邻近区域实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

本发明还提供一种存取货终端，包括用于固定并移动所述的自动作业装置的货物搬运组件；所述存取货终端还能够与所述自动作业装置通信，并将所述自动作业装置相对所述存取货终端的位置信息或者与该位置信息对应的指令发送给所述自动作业装置，以使所述自动作业装置能够根据所述位置信息或所述指令对所在区域或邻近区域实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

本发明还提供一种物流系统，

包括具有货物搬运组件的存取货终端和如权利要求1至8任一项所述的自动作业装置，所述自动作业装置长期部署于所述存取货终端并对所述存取货终端实施清洁、检视和维修中的至少一种作业；或者

包括具有货物搬运组件的存取货终端以及运送车，所述运送车用于运送如权利要求1至8任一项所述的自动作业装置并将所述自动作业装置部署和回收于多个所述存取货终端，以使所述自动作业装置能够对多个所述存取货终端实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明实施例提供的自动作业装置的立体示意图；

图2是本发明实施例提供的基础组件的立体示意图一；

图3是本发明实施例提供的基础组件的立体示意图二；

图4是本发明实施例提供的扩展基座的立体示意图；

图5是本发明实施例提供的物流系统中存取货终端的立体示意图；

图6是本发明实施例提供的物流系统的立体示意图；

图7为图6中P-P面的剖视图；

图8是本发明另一实施例提供的自动作业装置的立体示意图；

图9是本发明另一实施例提供的扩展基座的立体示意图；

图10是本发明另一实施例提供的物流系统中另一存取货终端的立体示意图；

图11是本发明另一实施例提供的扩展基座的立体示意图。

主要元件符号说明

1000：物流系统 100：自动作业装置

110：基础组件 120：底座

130：机械臂 131：保持部件

132：第一臂构件 133：第二臂构件

134：第一轴构件 135：第二轴构件

140：扩展单元

150：扩展基座 151：容置槽

152：工具收纳槽 153：零部件收纳槽

154：容置槽 1541：凸起

1542：第一开孔 1543：第二开孔

160：扩展部件 160a：擦拭件

160b：拆装工具

200：存取货终端 210：柜体

211：第一存取口 212：搬运通道

213：第二存取口

220：搬运组件 221：夹持机构

222：升降机构 230：无人机升降平台

240：货物传送装置 241：传送管

242：墙体

300：运送车 310：置物位

320：置物板

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体附图对本发明的实现进行详细的描述。

为叙述方便，下文中所称的“左”“右”“上”“下”与附图本身的左、右、上、下方向一致，但并不对本发明的结构起限定作用。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

本发明提出的一种自动作业装置100，应用于智慧物流中的存取货终端200，存取货终端200具有将货物移动至存取货终端200的不同区域的货物搬运组件220，其中，自动作业装置100对存取货终端200自动实施清洁、检视和维修中的至少一种作业，以及自动作业装置100包括用于与货物搬运组件220配合固定的配合结构并且能够被货物搬运组件220移动至存取货终端200的不同区域以实施至少一种上述作业。具体地，如图1至4所示，自动作业装置100包括基础组件110和作业组件，该作业组件设置在基础组件110上，并可由基础组件110支撑，作业组件可用于对存取货终端200实施清洁、检视和维修中的至少一种作业，基础组件110包括与货物搬运组件220配合固定的配合结构。这样，自动作业装置100可通过配合结构被货物搬运组件220固定，并可被货物搬运组件220移动至存取货终端200的不同区域以实施至少一种上述作业。容易理解的是，自动作业装置100也可以由单一组件构成，并且该单一组件既用于对存取货终端200实施清洁、检视和维修中的至少一种作业，又包括与货物搬运组件220配合固定的配合结构。

参见图5，在本实施例的其中一种实施方式中，货物搬运组件220通过底壁承托和侧壁夹持的方式固定货物搬运组件220的配合结构，货物搬运组件220具有夹持槽，夹持槽具有用于承托自动作业装置100的底壁和两个相互平行的纵向槽壁，两个纵向槽壁用于夹持配合结构。配合结构包括位于自动作业装置100的相对两侧且与纵向槽壁相抵的侧壁，配合结构的侧壁与夹持槽的纵向槽壁相抵，从而在自动作业装置100放入夹持槽后对配合结构的侧壁进行抵接夹持，使其固定在货物搬运组件220上。需要说明的是，当自动作业装置100包括基础组件110和作业组件时，夹持槽的底壁能够承托基础组件，夹持槽的纵向槽壁能够与基础组件的相对两侧的侧壁相抵。

在另一个实施方式中，货物搬运组件220可从顶部抓取配合结构，配合结构为供货物搬运组件220抓取的抓取部111，以使货物搬运组件220抓取固定自动作业装置100。参见图1至3，抓取部111与基础组件110的其余部分之间留有供货物搬运组件220抓取的间隙，货物搬运组件220的抓取机构可夹持抓取部111，并进入间隙中，以抓取固定自动作业装置100。具体的，抓取部111可呈长条形，其中段的缺口沿其长度方向的两侧开设，使抓取部111在中段的宽度减小，便于抓取。

值得一提的是，由于存取货终端200中需要作业的区域，可能距离地面高度较高，也可能活动空间局限，人工作业难度大，且安全风险高，而上述的自动作业装置100可利用存取货终端200的货物搬运组件220，由货物搬运组件220移动至存取货终端200需要作业的区域并实施相关作业，提高了作业效率，且相比人工作业极大地降低了成本和安全风险。此外，该自动作业装置100利用货物搬运组件220在存取货终端200中移动，可省略驱动自身移动的移动单元，从而拥有至少以下优点：有利于自动作业装置100小型化，提高了该自动作业装置100的通过性，便于通过存取货终端200狭小的搬运通道212和存取口；降低了该自动作业装置100的重量，易于满足存取货终端200的货物搬运组件220较小的额定承重；简化了该自动作业装置100结构，而且自动作业装置100能够与货物一样被存取货终端200的货物搬运组件220移动，相关的存取货终端200的结构无须改造，有利于降低整体使用成本。

进一步地，参见图1至4，基础组件110包括底座120，作业组件包括扩展单元140和机械臂130，机械臂130设置于底座120上。当货物搬运组件220通过底壁承托和侧壁夹持的方式固定配合结构时，底座120可为配合结构。扩展单元140以可拆除的方式固定于底座120上。扩展单元140具有如适配清洗、零部件更换、检视、补漆、吸尘等多种作业的类型，可根据作业任务来选择不同类型的扩展单元140设于底座120上。该扩展单元140包括扩展基座150和扩展部件160。扩展基座150设置于底座120上，两者之间可采用螺钉、卡扣等一切现有的固定方式连接固定。机械臂130可与扩展部件160对接并固定，通过控制机械臂130的动作，使固定在机械臂130上的扩展部件160运动并完成清洁、检视或维修等作业。

请继续参见图1至4，在本实施例的其中一种实施方式中，扩展单元140为清洗单元，用于对待清洗区域进行清洗和擦拭。具体地，扩展基座150表面开设有容置槽151，扩展部件160为具有一擦拭面的擦拭件160a，擦拭件160a的擦拭面上可设置有毛刷、绒布或海绵，图未示的清洁液可以存储在扩展基座150内部，也可以存储在容置槽151内，在本实施例中，扩展基座150为但不局限于长方体形状，擦拭件160a为但不局限于圆盘状，容置槽151具有与擦拭件160a相匹配的横截面形状。容置槽151的数量为但不局限于两个，其中一个用于放置未使用的擦拭件160a，另一个用于放置使用过的擦拭件160a，容易理解的是，采用将未使用的擦拭件160a和使用过的擦拭件160a分开存放，以避免使用过的擦拭件160a上污染未使用的擦拭件160a，从而保证清洁效果。

可选地，扩展基座150具有位于其内部且用于储存清洁液的内腔(图未示)，扩展基座150的侧壁上开设有与内腔连通的出液口(图未示)，机械臂130上设置有与出液口相接的导管(图未示)，基础组件110还包括用于将清洁液抽入导管的水泵(图未示)，容易理解的是，通过水泵将内腔中的清洁液抽出，并将该清洁液经导管流出，利用清洁液对待清洁区域进行喷淋，或对擦拭件160a进行冲洗、浸湿，从而提高洁净效果。或者，清洁液存储在容置槽151内，可通过机械臂130将擦拭件160a浸入该容置槽151内的清洁液中，使擦拭件160a浸湿后再对待清洁区域进行清洗。

在另一个实施方式中，扩展单元140还可以为吸尘单元，扩展部件160为吸尘器吸口等吸尘部件，以用于吸附存取货终端200上的灰尘，扩展基座150内设置有风机和集尘袋，该扩展基座150可由基础组件110的底座120进行供电。

在另一个实施方式中，扩展单元140还可以为补漆单元，扩展部件160为如补漆笔、喷嘴等补漆部件，以用于为存取货终端200局部的表面重新上漆，扩展基座150上可设置用于储存补漆液的内腔。

在另一个实施方式中，扩展单元140还可以为检视单元，扩展部件160为配置有传感器的探头等传感部件，扩展基座150内设置有能够处理传感部件的数据的处理模块和能够存储相关数据的存储模块。具体地，传感部件可以是用于检视结构表面状况的摄像头或者用于结构内部探伤的超声波探头。该扩展基座150可由基础组件110的底座120进行供电，并可通过基础组件110与外部设备进行数据传输，例如传感部件的数据可以通过基础组件110传输给网络服务器以供控制人员实时查看。

可选地，请参见图2和图3，图2是基础组件110的机械臂130处于收拢状态的立体示意图，图3是基础组件110的机械臂130处于作业状态的立体示意图。其中，基础组件110的底座120为但不局限于长方体形状，该底座120的上表面(图示的上表面)具有彼此连接的操作区和适配区，该操作区位于底座120的上表面的右(图示的右侧)半区域，适配区位于底座120的上表面的左(图示的左侧)半区域，机械臂130安装在操作区，扩展基座150安装在适配区，需要说明的是，在机械臂130处于收拢状态后，其所占的空间的高度尺寸(底座120厚度方向的尺寸)与扩展单元140的厚度尺寸基本相同，此外，机械臂130沿底座120厚度方向在底座120上表面的投影，也基本在操作区内，也就是说，机械臂130处于收拢状态时，自动作业装置100体积紧凑，且外形规整并类似长方体，有利于自动作业装置100的搬运与存放。

进一步地，参见图1至3，机械臂130包括用于固定扩展部件160的保持部件131和可相对转动的至少两个臂构件，至少两个臂构件连接在保持部件131与底座120之间，在本实施例中，机械臂130为但不局限于五轴机械臂，底座120内部设置有主控制器(图未示)和用于供电的电源模块(图未示)，在控制器的控制下，机械臂130可实现多个自由度的灵活运动，且保持部件131在控制器的控制下可与擦拭件160a接合和松脱，该控制器为现有技术中能够实现多轴机械臂130进行运动的一切现有的控制器。

可选地，臂构件的数量为但不局限于两个，分别为第一臂构件132和第二臂构件133，底座120上设置有第一轴构件134，该第一轴构件134以垂直于底座120上表面(图示的上表面)的方向为第一轴A1可转动地安装在底座120上，第一臂构件132安装在第一轴构件134上并可绕着第二轴A2相对第一轴构件134转动，第二臂构件133可绕第三轴A3相对第一臂构件132转动，第二臂构件133的外端部设置有第二轴构件135，保持部件131安装在第二轴构件135上并可绕着第四轴A4相对第二轴构件135转动。第二轴构件135可绕第四轴A4相对第二臂构件133转动，基础组件110还包括用于使第一轴构件134转动的第一轴动力件(图未示)、使第一臂构件132转动的第一臂动力件(图未示)、使第二臂构件133转动的第二臂动力件(图未示)以及使保持部件131转动的第二轴动力件(图未示)，该第一轴动力件、第一臂动力件、第二臂动力件、第二轴动力件均为但不局限于电机。可以理解的是，通过第一轴动力件驱动第一轴构件134旋转，从而使机械臂130绕底座120的四周移动，利用第一臂动力件可调整第一臂构件132的上下摆动角度，利用第二臂动力件可调整第二臂构件133与第一臂构件132的夹角，利用第二轴动力件可调整保持部件131的俯仰角度，这样，设计更紧凑，即便在狭小空间内也能自由灵活运动。

可选地，为了进一步地提升清洁效果，保持部件131包括与臂构件连接的连接构件(图未示)、保持构件(图未示)以及用于使保持构件绕着第五轴A5相对连接构件转动的旋转驱动器(图未示)，旋转驱动器为但不局限于电机，保持构件可固定和松开擦拭件160a，该保持构件为但不局限于电控夹头，该电控夹头为现有技术中能够实现对工件进行夹持固定和松脱的一切现有的电控夹头，容易理解的是，通过保持构件夹持固定擦拭件160a，在清洁过程中，旋转驱动器驱动保持构件带动擦拭件160a转动，以旋转擦拭污渍，再利用机械臂130来控制擦拭件160a往复动作，从而大大提高了洁净效果。或者，保持构件也可是电磁铁，扩展部件160上设置有磁性吸附件，这样，可通过通断电来实现对扩展部件160的固定和松脱。

请参见图5至7，本实施例还提供一种物流系统1000，包括存取货终端200以及运送车300，运送车300能够运送上述的自动作业装置100至存取货终端200内，以及从存取货终端200内取回上述的自动作业装置100。

可选地，该存取货终端200包括搬运通道212、货物搬运组件220和柜体210，该柜体210的侧壁上设有靠近地面的第一存取口211，柜体210的内部具有沿其高度方向(图示的上下方向)布置的多个存储位(图未示)、连通存储位和第一存取口211的搬运通道212、可升降地设置在该搬运通道212内的货物搬运组件220，以及使货物搬运组件220移动的搬运驱动件(图未示)，搬运驱动件为但不局限于电动线性模组。该柜体210的顶部设置有无人机起降平台230，无人机起降平台230上开设有连通搬运通道212的第二存取口213，货物搬运组件220可将货物在第一存取口211、存储位、第二存取口213之间移动，而且货物搬运组件220还可以将货物移出第二存取口213并位于无人机起降平台230上以供无人机装载。

可选地，自动作业装置100还可通过货物搬运组件220移动至无人机起降平台230上，再由机械臂130夹持擦拭件160a，并对无人机起降平台230的表面实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。另外，自动作业装置100也可通过货物搬运组件220，移动至各存储位内或靠近各存储位，对存储位实施至少一种上述作业。需要说明的是，在自动作业装置100实施作业时，货物搬运组件220可以继续对基础组件110进行固定，以防止自动作业装置100因为机械臂130活动而发生晃动或者侧翻。

可选地，请继续参见图6和7，运送车300为但不局限于无人驾驶车辆，该运送车300具有用于容纳自动作业装置100的置物位310、位于该置物位310内的置物板320以及驱动该置物板320移动的置物驱动组件(图未示)，置物驱动组件为但不局限于电动线性模组，需要说明的是，在置物驱动组件的驱动下，置物板320可将承载的自动作业装置100由置物位310通过存取货终端200靠近地面的存取口伸入至存取货终端200的搬运通道212，并由货物搬运组件220固定；置物板320也可以从货物搬运组件220上接收自动作业装置100，并将自动作业装置100移入置物位310内，从而实现自动作业装置100在存取货终端200与运送车300之间自动转移；进一步地，运送车300运送自动作业装置100至一存取货终端200内，以使自动作业装置100对该存取货终端200实施实施清洁、检视和维修中的至少一种作业，自动作业装置100完成作业后可由运送车300回收，并被运送至下一存取货终端200，由此自动作业装置100能够对多个存取货终端200实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。进一步地，运送车300还能够用于运送货物，以及置物板320还能够用于在存取货终端200与运送车300之间自动转移货物。

需要说明的是，自动作业装置100也可以长期内置于存取货终端200内的一存储位中，并在需要对所在的存取货终端200实施清洁、检视和维修中的至少一种作业时由货物搬运组件220从存储位中移出。存取货终端200可以预先设定作业时间，或者存取货终端200可以自动监控自身的状态，例如存取货终端200设置传感器以检测其指定区域的脏污程度或者记录连续存入和取出货物的次数，从而自主判断需要作业的时间和区域，并在需要作业时通过货物搬运组件220将自动作业装置100移动至需要作业的区域，无须人工进行监控和操作。

请参见图8和9，在另一个实施方式中，扩展单元140为零部件更换单元，以用于对存取货终端200的零部件进行更换。扩展部件160为拆装工具160b，扩展基座150具有工具收纳槽152和零部件收纳槽153，该工具收纳槽152用于存放拆装工具160b，该拆装工具160b可以是螺丝批，也可以是扳手或机械爪，零部件收纳槽153用于存放拆除和待安装的零部件。可选地，工具收纳槽152的数量为但不局限于四个，分别放入不同的拆装工具160b，其中，拆装工具160b包括但不限于用于拧转螺丝的螺丝批，和用于夹持零部件的机械爪，该机械爪可为现有技术中能够实现对零部件进行夹持和松脱的一切电动夹持指。零部件收纳槽153的数量为但不局限于四个，可分别存放拆装的零部件。容易理解的是，将具有维修功能的扩展单元140安装在基础组件110上后，机械臂130的保持部件131与对应的拆装工具160b对接并固定该拆装工具160b，然后再通过拆装工具160b对所需更换的零部件拆除，并将新的零部件装上。

请参见图10，在另一个实施方式中，存取货终端200还包括货物传送装置240，该货物传送装置240部分安装在建筑物(图未示)墙体242上，该货物传送装置240包括贯通墙体242内外侧的传动管241，无人机起降平台230固定在该墙体242外侧上。传送管241内部具有搬运通道212和设置在该搬运通道212内并可移动的货物搬运组件220，以及使货物搬运组件220移动的搬运驱动件(图未示)，搬运驱动件为但不局限于电动线性模组，搬运通道212的一端延伸至墙体242外侧并形成第三存取口214，自动作业装置100可由货物搬运组件220移动从第三存取口214通过并被放置于无人机起降平台230上，从而对无人机起降平台230实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

进一步地，在该实施方式中，货物搬运组件220包括抓取机构221和升降机构222，抓取机构221可对基础组件110的抓取部111进行抓取固定，从而移动自动作业装置100至搬运通道212内的任意位置或无人机起降平台230的上方，升降机构222则可升降抓取机构221的高度，以将自动作业装置100放置在无人机起降平台230上。

请参见图11，在另一个实施方式中，扩展单元140为清洗单元，扩展部件160为擦拭件160a。扩展基座150表面开设有至少一个容置槽154，容置槽154的底面设有凸起1541，可通过机械臂130将擦拭件160a移入容置槽154中并使其擦拭面与凸起1541接触，接着机械臂130转动擦拭件160a，借助擦拭面与凸起1541的摩擦起到对擦拭面清洁的作用，从而使得擦拭件160a可以重复使用而无需进行更换。扩展基座150内部设有用于储存清洁液的第一内腔(图未示)以及容置槽154的底面设有与该内腔连通的第一开孔1542，容易理解的是，通过水泵将内腔中的清洁液部分由第一开孔1542抽取至容置槽154内，以使擦拭件160a在被清洁过程中至少部分能够浸润至清洁液中。另外，在清洁擦拭件160a完毕后，容置槽154内剩余的清洁液还能将清洁下来的污垢带回至第一内腔中并且清洁液可以再次被使用，或者，扩展基座150内部还设有用于收集清洁液的第二内腔(图未示)，该第二内腔与第一内腔分隔，以及容置槽154的底面还设有与第二内腔连通的第二开孔1543，清洁完毕后容置槽154内剩余的清洁液通过第二开孔1543流入第二内腔中储存并且不再被使用，容易理解的是，容置槽154的底面可以为一倾斜面，第二开孔1543位于该底面的低处，以使容置槽154内剩余的清洁液可借助重力作用流入第二内腔中。

可选地，在本实施例中，自动作业装置100还能够与存取货终端200通信，具体地，自动作业装置100可以与存取货终端200直接通信，也可以通过其它设备例如服务器中转与存取货终端200进行通信。容易理解地，存取货终端200能够通过货物搬运组件220将货物和自动作业装置100准确地移动至存取货终端200的指定区域，由于自动作业装置100固定于货物搬运组件220上，故存取货终端200也能够通过货物搬运组件220的运动状态获取自动作业装置100相对存取货终端200的位置信息并能够根据该位置信息确定自动作业装置100相对存取货终端200所处的位置，例如，该位置信息可以由货物搬运组件220相对待机所在位置的移动距离转化得到。进一步地，自动作业装置100能够与存取货终端200通信，以获取由存取货终端200发送的自动作业装置100相对存取货终端200的位置信息，并且根据该位置信息对自动作业装置100的所在区域或邻近区域实施清洁、检视和维修中的至少一种作业，例如当货物搬运组件220搬运自动作业装置100至靠近其中一种尺寸规格的存储位后，自动作业装置100获取位置信息并对应地实施清洁该种尺寸规格的存储位的作业；又例如当货物搬运组件220搬运自动作业装置100至起降平台后，自动作业装置100获取位置信息并对应地实施清洁该起降平台的作业，从而自动作业装置100能够利用存取货终端200现有的相关功能而无需另外设置用于检测其相对存取货终端200的位置的传感单元或定位单元，有利于简化自动作业装置100的硬件。其中，自动作业装置100可以对一种类型的作业预设多个实施程序以分别适用于存取货终端200的多个区域，并能够根据获取的位置信息采用与所在区域或邻近区域对应的实施程序，例如自动作业装置100可以预设对应清洁存储位的第一实施程序和预设对应清洁起降平台的第二实施程序，容易理解地，由于起降平台相较存储位在区域面积和表面形状上都存在较大区别，故自动作业装置通过分别采用对应存储位和起降平台的实施程序能够有效地提高清洁这两种区域的效率。在本实施例的另外一种实施方式中，自动作业装置100能够通过与存取货终端200通信，获取由存取货终端200发送的与自动作业装置100相对存取货终端200的位置信息对应的指令，并且根据该指令对所在区域或邻近区域实施清洁、检视和维修中的至少一种作业；具体地，该指令可以由存取货终端200在获取自动作业装置100相对存取货终端200的位置信息后根据该位置信息所生成，并且能够被发送至自动作业装置100以使其对所在区域或邻近区域实施作业。即在本实施例中，存取货终端200还能够与自动作业装置100通信，并将自动作业装置100相对存取货终端200的位置信息或者与该位置信息对应的指令发送给自动作业装置100，以使自动作业装置100能够根据该位置信息或该指令对自动作业装置100的所在区域或邻近区域实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种自动作业装置，应用于智慧物流中的存取货终端，货物通过所述存取货终端在货物的收寄者与运送货物的无人机或无人车之间传递，所述存取货终端具有用于将货物移动至所述存取货终端的不同区域的货物搬运组件以及供所述货物搬运组件活动的搬运通道，所述自动作业装置特征在于，所述自动作业装置对所述存取货终端自动实施清洁、检视和维修中的至少一种作业，以及所述自动作业装置包括用于与所述货物搬运组件配合固定的配合结构并且能够被所述货物搬运组件移动至所述存取货终端的不同区域以实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

2.根据权利要求1所述的自动作业装置，其特征在于，所述存取货终端还包括无人机起降平台，所述自动作业装置能够被所述货物搬运组件移动至所述无人机起降平台并对所述无人机起降平台实施清洁、检视和维修中的至少一种作业；和/或

所述存取货终端还包括与所述搬运通道连通的货物存储位，所述自动作业装置能够被所述货物搬运组件在所述搬运通道中移动并对所述搬运通道或所述货物存储位实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

3.根据权利要求2所述的自动作业装置，其特征在于，所述货物搬运组件具有夹持槽，所述夹持槽具有用于承托所述自动作业装置的底壁和两个相互平行的纵向槽壁，所述配合结构包括位于所述自动作业装置的相对两侧且与所述纵向槽壁相抵的侧壁；和/或

所述货物搬运组件具有抓取机构，所述配合结构为供所述抓取机构抓取的抓取部。

4.根据权利要求1至3任一项所述的自动作业装置，其特征在于，所述自动作业装置包括基础组件和用于对所述存取货终端实施清洁、检视和维修中的至少一种作业的作业组件，所述作业组件设置于所述基础组件上；

所述基础组件包括所述配合结构；

所述作业组件包括扩展单元，所述扩展单元包括可拆除地设置在所述基础组件上的扩展基座和设置在所述扩展基座上的至少一个扩展部件；所述作业组件还包括用于使至少一个所述扩展部件运动的机械臂。

5.根据权利要求4所述的自动作业装置，其特征在于，所述扩展部件为具有一擦拭面的擦拭件，所述扩展基座具有用于容置所述擦拭件的至少一个容置槽。

6.根据权利要求5所述的自动作业装置，其特征在于，所述扩展基座具有位于其内部且用于储存清洁液的内腔和与所述内腔连通的出液口，所述机械臂上设置有与所述出液口相接的导管，所述基础组件还包括用于将所述清洁液抽入所述导管的水泵；或者

所述容置槽内设置清洁液；或者

所述容置槽的底面设有凸起，所述凸起用于与所述擦拭件的所述擦拭面摩擦以清洁所述擦拭面；所述扩展基座内部设有用于储存清洁液的第一内腔以及所述容置槽的底面还设有与该第一内腔连通的第一开孔。

7.根据权利要求4所述的自动作业装置，其特征在于，所述扩展部件为拆装工具，所述拆装工具用于拆除和安装所述存取货终端的零部件，所述扩展基座具有用于存放所述拆装工具的至少一个工具收纳槽，以及用于存放供所述零部件的至少一个零部件收纳槽；或者

所述扩展部件为吸尘部件，所述吸尘部件用于吸附所述存取货终端上的灰尘，所述扩展基座内设置有风机和集尘袋；或者

所述扩展部件为补漆部件，所述补漆部件用于为所述存取货终端局部的表面重新上漆；或者

所述扩展部件为传感部件，所述传感部件用于检视所述存取货终端的结构。

8.根据权利要求1至3任一项所述的自动作业装置，其特征在于，所述自动作业装置能够与所述存取货终端通信，以获取由所述存取货终端发送的所述自动作业装置相对所述存取货终端的位置信息或者与该位置信息对应的指令，并根据所述位置信息或所述指令对所在区域或邻近区域实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

9.根据权利要求8所述的自动作业装置，其特征在于，所述自动作业装置对一种类型的所述作业预设多个实施程序以分别适用于所述存取货终端的多个区域，并能够根据获取的所述位置信息或者与所述位置信息对应的指令采用与所在区域或邻近区域对应的所述实施程序。

10.一种存取货终端，其特征在于，包括用于搬运货物的货物搬运组件，所述货物搬运组件还用于固定并移动如权利要求1至9任一项所述的自动作业装置；所述存取货终端在需要作业时通过所述货物搬运组件将所述自动作业装置移动至需要作业的区域。

11.根据权利要求10所述的存取货终端，其特征在于，所述存取货终端还能够与所述自动作业装置通信，并将所述自动作业装置相对所述存取货终端的位置信息或者与该位置信息对应的指令发送给所述自动作业装置，以使所述自动作业装置能够根据所述位置信息或所述指令对所在区域或邻近区域实施清洁、检视和维修中的至少一种作业，所述指令由所述存取货终端在获取所述自动作业装置相对存取货终端的位置信息后根据该位置信息所生成。

12.根据权利要求11所述的存取货终端，其特征在于，所述存取货终端能够通过所述货物搬运组件的运动状态获取所述自动作业装置相对所述存取货终端的位置信息并能够根据该位置信息确定所述自动作业装置相对存取货终端所处的位置。

13.根据权利要求10所述的存取货终端，其特征在于，在所述自动作业装置实施作业时，所述货物搬运组件继续对所述自动作业装置进行固定，以防止所述自动作业装置发生晃动或者侧翻。

14.一种物流系统，其特征在于，

包括具有货物搬运组件的存取货终端和权利要求1至9任一项所述的自动作业装置，所述自动作业装置长期部署于所述存取货终端并对所述存取货终端实施清洁、检视和维修中的至少一种作业，所述存取货终端预先设定作业时间或者自动监控自身的状态，从而自主判断需要作业的时间和区域，并在需要作业时通过所述货物搬运组件将所述自动作业装置移动至需要作业的区域；或者

包括具有货物搬运组件的存取货终端以及运送车，所述运送车用于运送权利要求1至9任一项所述的自动作业装置并将所述自动作业装置部署和回收于多个所述存取货终端，以使所述自动作业装置能够对多个所述存取货终端实施清洁、检视和维修中的至少一种作业。

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