JPWO2008029486A1 - サブパレットを用いた機械加工設備 - Google Patents
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Description
本明細書で各ユニットとは、工作機械、段取りステーション、サブパレットストッカ、クリーニングステーション、検査ステーション等の機械加工設備を構成する主要な構成要素のことである。また、メインパレットとは、パレット交換装置によって工作機械のパレット取付け台に着脱可能に装着されるメインのパレットのことである。このメインパレットにはイケールや回転テーブル等の取付け具が設けられることもある。サブパレットとは、ワークを取付け、メインパレット又はメインパレット上に設けられたイケールや回転テーブル等の取付け具のサブパレット載置部に着脱可能に装着されるサブのパレットのことである。
特開昭59−107839号公報は、旋盤の主軸とコンベアユニットとの間でワークを搬入、搬出するハンドリングロボットを開示しており、旋盤に対するワークの搬入、搬出を自動的に行わせるようにしたものである。
特公平3−51545号公報は、ワークを取付けたパレットをワークステーションと工作機械のテーブルとの間で搬送するパレット搬送用ロボットを開示している。従来は、1つのアームを有したロボットで工作機械のテーブルに装着された旧パレットを把持してワークステーションに搬送し、次にワークステーション上の新パレットを把持して工作機械のテーブルに搬送し装着するという搬送効率の悪いロボットであったが、この問題点を解決して、複数のパレットを効率よく搬送することができるようにしたものである。
実公平5−46834号公報は、ワークを取付けたサブパレットをメインパレットに自動的に着脱可能とし、メインパレットの搬送装置にワークを供給、排出するための段取り装置を開示している。従来は、メインパレット上のイケールにワークを取付け、取外しをしていたので段取り作業の能率が悪かったが、この問題点を解決して予め段取りされたワークを段取りステーション内で自動的にイケールに取付けることができ、作業能率を向上したものである。
特開昭59−107839号公報に記載の従来技術は、旋盤の基台にハンドリングロボットの本体を固定し、アームの回転3軸、直動1軸の動きによって、コンベアユニット上に上向きに載置されたワークを、旋盤の横向きの主軸に向きを変えながら搬送して装着させることができる。また、ワークの向きを反転して、主軸に装着させることもできる。アームの先端部には2種以上のハンドを着脱可能に装着でき、ワークの形状、重量に応じて交換するものである。ワークをロボットのハンドで直接的に把持する形態であり、ワークは種々の形状、大きさのものがあるので2種以上のハンドを交換する必要が生じる。従って、ハンドを複数個用意し、ハンドの動作プログラムも複数用意しなければならないという問題点がある。
特公平3−51545号公報に記載の従来技術のパレット搬送用ロボットは、旋回体、回転体、スライド体及び独立して旋回可能な一対のアーム(第1アーム、第2アーム)を有している。この回転4軸、直動1軸の動きによって、パレットのワーク取付け面が上向きの状態で載置されたワークステーションのパレットを一方のアームで把持し、工作機械のテーブルにパレットのワーク取付け面が横向きの状態で装着されたパレットを他方のアームで把持し、パレットの向きを変えながら両パレットを同時に搬送し、パレット交換を行う構成を開示している。このパレット搬送用ロボットは、工作機械のテーブルに着脱するパレット、すなわちメインパレットを搬送するものであり、メインパレットに直接ワークを取付けている。メインパレットが大形の場合、又はメインパレットにイケールや回転テーブルが取付けられている場合、ワークは小形であってもロボットで搬送する重量が大きくなる。すると搬送用ロボットも大形化する問題点がある。
実公平5−46834号公報に記載の従来技術は、工作機械に付属したメインパレット搬送装置(パレットプールライン)とサブパレットを水平状態にしてころがりスライドさせるサブパレット搬送装置(サブパレット搬送ライン)との間に、メインパレットを搬送、反転、揺動可能な段取りステーションを設けて構成する。メインパレットにはイケールが固定され、イケールのサブパレット取付け面をサブパレット搬送ラインのサブパレットころがりスライド面と同一高さに一致させて、スライド動作により旧サブパレットをイケールから取外し、新サブパレットをイケールに装着する。新サブパレットをイケールに装着したメインパレットは反転され、パレットプールラインに戻される。この発明は、メインパレットをサブパレット搬送ライン内へ搬送して、サブパレットのメインパレットへの取付け、取外しを行うものである。サブパレットはサブパレット搬送ライン上をスライドするだけであり、サブパレットをメインパレット上に装着するために段取り装置でメインパレットを搬送、反転、揺動させる構成になっている。つまり段取り装置が大形化する問題点がある。
他の目的は、サブパレットやワークに付着した加工屑やクーラント液を容易に除去できるサブパレットを用いた機械加工設備を提供することである。
他の目的は、ワークを取付けるサブパレットを工作機械に着脱する際、メインパレットを搬送するのではなく、メインパレットより軽いサブパレットを搬送することによって、ワークの搬送を迅速に行え、搬送装置を小形化することができるサブパレットを用いた加工機械設備を提供することである。
前述の目的を達成するために、本発明によれば、ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、メインパレットを交換するパレット交換装置を有する少なくとも1台の工作機械と、前記メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションと、前記工作機械及び前記段取りステーションのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、前記サブパレットを搬送するサブパレット搬送装置と、を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行う機械加工設備が提供される。この機械加工設備は、段取りステーションでサブパレットにワークの取付け、取外しを行い、そのサブパレットをサブパレット搬送装置によってメインパレットの交換装置を有した工作機械との間で搬送する。
また、本発明によれば、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、該サブパレット載置部を前記サブパレット搬送装置の作業可能エリアに含むように設置されたサブパレットストッカを更に具備する機械加工設備が提供される。この機械加工設備は、ユニットとしてサブパレットストッカが更に具備され、サブパレット搬送装置によってサブパレットがサブパレットストッカにも搬入、搬出される。
また、本発明によれば、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、該サブパレット載置部を前記サブパレット搬送装置の作業可能エリアに含むように設置され、前記サブパレット及び前記ワークに付着している加工屑及びクーラント液を除去するクリーニングステーションを更に具備する機械加工設備が提供される。この機械加工設備は、ユニットとしてクリーニングステーションが更に具備され、クリーニングステーションに搬入されたサブパレット及びワークは、加工屑及びクーラント液が除去される。
また、本発明によれば、前記サブパレット搬送装置は、前記サブパレットを把持するハンドを有する機械加工設備が提供される。このサブパレット搬送装置はハンドを有し、そのハンドによってサブパレットを把持する。
また、本発明によれば、ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、メインパレットを交換するパレット交換装置を有する少なくとも1台の工作機械と、前記メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットを載置する際に、加工屑及びクーラント液が落下するように前記サブパレットを傾けて格納するように構成されたサブパレットストッカと、前記サブパレットを把持するハンドを有し、前記工作機械、前記段取りステーション及び前記サブパレットストッカのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、前記サブパレットを搬送するサブパレット搬送装置と、を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行う機械加工設備が提供される。このサブパレットストッカは、サブパレットを傾けて格納するように構成されており、工作機械で加工後に格納されたサブパレット及びワークに付着した加工屑やクーラント液は落下し易くなる。
また、本発明によれば、ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、メインパレットを交換するパレット交換装置を有する少なくとも1台の工作機械と、前記メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットを載置する際に、加工屑及びクーラント液が落下するように前記サブパレットを傾けて格納するように構成されたサブパレットストッカと、前記サブパレットを把持するハンドを有し、前記工作機械及び前記サブパレットストッカのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、前記サブパレットを搬送するサブパレット搬送装置と、を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行う機械加工設備が提供される。この機械加工設備は、段取りステーションを具備しない機械加工設備であり、サブパレットストッカでサブパレットにワークの取付け、取外しを行ってもよいし、他の作業テーブル上でサブパレットにワークの取付け、取外しを行ってもよい。
また、本発明によれば、ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、機械の構成要素を支える基台、工具を装着する主軸、前記主軸を回転可能に支持した主軸頭、ワークを取付けるサブパレットを載置するサブパレット載置部を備えたメインパレット、前記メインパレットを加工領域と加工準備領域との間で交換するパレット交換装置、前記主軸頭を前記メインパレットに対してX、Y、Z軸に相対移動させる駆動手段、前記駆動手段で動作する送り軸の位置又は移動量を検出する検出手段を備えた少なくとも1台の工作機械と、前記工作機械のメインパレット上又はテーブル上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有したサブパレット載置台、前記サブパレット載置台に設けられ前記サブパレットと係合して位置決めする位置決め手段、落下する加工屑及びクーラント液を受けるオイルパンを備えたサブパレットストッカと、前記工作機械、前記段取りステーション及び前記サブパレットストッカのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、前記各ユニット間で前記サブパレットを搬送するサブパレット搬送装置と、を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行う機械加工設備が提供される。この機械加工設備のユニットの1つである工作機械は、回転する主軸に工具が装着され、メインパレットとの間でX、Y、Z軸の相対移動がなされるマシニングセンタタイプをしている。この工作機械は、メインパレットを加工領域と加工準備領域との間で交換するパレット交換装置を有している。また、サブパレットストッカは、位置決め手段によってサブパレットをサブパレット載置台に位置決めし、オイルパンで落下する加工屑及びクーラント液を受け、回収する。
また、本発明によれば、前記サブパレット搬送装置は、少なくとも5つの旋回軸を有する多関節の搬送装置である機械加工設備が提供される。多関節の搬送装置なので、サブパレット搬送装置の作業可能エリア内の任意の位置へサブパレットを搬送でき、更にサブパレットのワーク取付け面の向きを変えたり、傾斜させたりできる。
また、本発明によれば、前記段取りステーションは、前記サブパレットのワーク取付け面を上向きにして載置するサブパレット載置部を有し、前記工作機械は、前記サブパレットのワーク取付け面を横向きにして載置するサブパレット載置部を有する機械加工設備が提供される。この段取りステーションではサブパレットのワーク取付け面を上向きにして段取り作業が行え、工作機械ではサブパレットのワーク取付け面を横向きにして加工屑の排出性のよい加工が行えるようサブパレットの向きを変えて搬送することができる。
また、本発明によれば、前記サブパレット載置部を備えたユニットは、該ユニットのサブパレット載置部との位置座標が既知の基準を有し、前記サブパレット搬送装置は、前記基準の画像を認識する画像認識手段を有し、認識した基準の画像と前記サブパレット搬送装置の位置情報とから、前記サブパレット搬送装置の把持部と前記ユニットのサブパレット載置部との位置合わせを行うようにした機械加工設備が提供される。この機械加工設備は、サブパレット載置部を有した工作機械、段取りステーション、サブパレットストッカ等のユニットに十文字等の基準を描き、サブパレット搬送装置に設けられた画像認識手段で認識させ、そのときのサブパレット搬送装置の位置情報を読み取る。基準とユニットのサブパレット載置部との位置座標は既知なので、基準の画像認識をしたとき、サブパレット搬送装置の把持部と当該ユニットのサブパレット載置部との位置合わせが自動的に行える。
また、本発明によれば、前記サブパレット搬送装置は、把持した物品の重量を測定する重量測定手段又は把持した物品の形状を測定する形状測定手段を有し、重量又は形状の測定結果と予め定められた数値とを比較して、ワークの誤装着を判定するようにした機械加工設備が提供される。この機械加工設備は、測定した重量値又は寸法値と予め定めた重量基準値又は寸法基準値とを比較して、規定値を越えている場合はワークの誤装着と判定する。
また、本発明によれば、前記サブパレット搬送装置の把持部で把持する被把持部を有し、前記サブパレット及びワークに付着した加工屑及びクーラント液を除去するクリーニングツールを更に具備した機械加工設備が提供される。この機械加工設備のサブパレット搬送装置は、把持部でサブパレットに代えてクリーニングツールを把持し、各ユニットのサブパレット載置部に取付けられているサブパレットの近傍にクリーニングツールを移動させ、エアーブロー、吸引、ブラッシング等をしてサブパレット及びワークに付着した加工屑及びクーラント液を除去する。
また、本発明によれば、ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、メインパレットを交換するパレット交換装置を有する少なくとも1台の工作機械と、前記メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有したサブパレットストッカと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットを旋回させるサブパレット旋回機構を備え、前記サブパレット及び前記ワークに付着している加工屑及びクーラント液を除去するクリーニングステーションと、前記サブパレットを把持するハンドを有し、前記工作機械、前記段取りステーション、前記サブパレットストッカ及び前記クリーニングステーションのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、前記サブパレットを搬送し、前記クリーニングステーションの旋回機構を駆動するサブパレット搬送装置と、を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行う機械加工設備が提供される。この機械加工設備のクリーニングステーションは、サブパレット装着部に加工済のワークを取付けたサブパレットが装着されたら、サブパレットを旋回させながら清浄クーラント液噴射、エアーブロー、吸引、ブラッシング等をして、付着している加工屑及びクーラント液を除去する。
また、本発明によれば、ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、機械の構成要素を支える基台、工具を装着する主軸、前記主軸を回転可能に支持した主軸頭、ワークを取付けるサブパレットを載置するサブパレット載置部を備えたメインパレット又はテーブル、前記主軸頭を前記メインパレット又は前記テーブルに対してX、Y、Z軸に相対移動させる駆動手段、前記駆動手段で動作する送り軸の位置又は移動量を検出する検出手段を備えた少なくとも1台の工作機械と、前記工作機械のメインパレット上又はテーブル上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションと、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有したサブパレット載置台、前記サブパレット載置台に設けられ前記サブパレットと係合して位置決めする位置決め手段、落下する加工屑及びクーラント液を受けるオイルパンを備えたサブパレットストッカと、前記工作機械、前記段取りステーション及び前記サブパレットストッカのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、少なくとも5つの旋回軸を有し、前記各ユニット間で前記サブパレットを搬送する多関節のサブパレット搬送装置と、を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行う機械加工設備が提供される。この機械加工設備の工作機械は、メインパレットの交換装置を備えていなくても、テーブル又はテーブルに設けられたイケールや回転テーブルにサブパレット載置部を有していれば、サブパレット搬送装置によって搬送されたサブパレットを装着し、加工することができる。
また、本発明によれば、工具とサブパレットに取付けられたワークとを相対的に移動させ前記ワークを加工する工作機械において、前記メインパレットを交換するパレット交換装置と、前記工具を装着する主軸頭に対してX、Y、Z軸方向に相対移動し、メインパレットを旋回させる回転軸を有するパレット取付け台と、前記ワークを取付けるサブパレットを前記メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着するサブパレット装着手段と、を具備し、前記メインパレット及び前記サブパレットを用いて搬送されたワークを加工する工作機械が提供される。この工作機械は、メインパレット上に設けられたサブパレット載置部にワークを取付けたサブパレットを装着することによって、メインパレット及びサブパレットを用いて搬送されたワークを加工する。
また、本発明によれば、工具とサブパレットに取付けられたワークとを相対的に移動させ前記ワークを加工する工作機械において、前記メインパレットを交換するパレット交換装置と、前記工具を装着する主軸頭に対してX、Y、Z軸方向に相対移動し、メインパレットを旋回させる回転軸を有するパレット取付け台と、前記メインパレット上に設けられ、前記サブパレットを装着する回転テーブルと、前記回転テーブル上に設けられ、前記ワークを取付けるサブパレットを前記回転テーブルに装着するサブパレット装着手段と、を具備し、前記メインパレット及び前記サブパレットを用いて搬送されたワークを加工する工作機械が提供される。この工作機械は、回転可能なメインパレット上に更に回転テーブルを備え、その回転テーブルのサブパレット載置部にワークを取付けたサブパレットを装着することによって、工作機械は、ワークに直動3軸、回転2軸の5軸加工を施すことができる。
また、本発明によれば、サブパレットを載置し、該サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションにおいて、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットのワーク取付け面を上向きにして載置するサブパレット載置台と、前記サブパレット載置台に設けられ、前記サブパレットと係合して前記サブパレットを位置決めする位置決め手段と、前記サブパレット載置台を旋回割出しする割出し手段と、を具備する段取りステーションが提供される。この段取りステーションに載置されるサブパレットは、サブパレット載置台上に位置決めされ、割出し手段によってサブパレットを適宜回転割出しして、サブパレットにワークの取付け、取外しの段取り作業を行う。
また、本発明によれば、ワークを取付けるサブパレットを載置するサブパレットストッカにおいて、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有したサブパレット載置台と、前記サブパレット載置台に設けられ、前記サブパレットと係合して位置決めする位置決め手段と、前記サブパレットストッカの所定の位置に設けられ、前記サブパレット載置部との位置座標が既知の基準と、を具備するサブパレットストッカが提供される。このサブパレットストッカには、サブパレット載置部との位置座標が既知の基準が設けられているので、機械加工設備内で用いる場合、前述のサブパレット搬送装置に設けられた画像認識手段によって基準の画像が認識され、サブパレット搬送装置の把持部とサブパレット載置部との位置合わせが自動的に行える。
また、本発明によれば、ワークを取付けるサブパレットを載置するサブパレットストッカにおいて、前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、加工屑及びクーラント液が落下するように前記サブパレットを傾けて載置するサブパレット載置台と、前記サブパレット載置台に設けられ、前記サブパレットと係合して位置決めする位置決め手段と、前記落下する加工屑及びクーラント液を受けるオイルパンと、を具備するサブパレットストッカが提供される。このサブパレットストッカはサブパレットを傾けて載置、位置決めするので、加工後に載置されたサブパレット及びワークに付着した加工屑やクーラント液はオイルパンに落下し易くなる。
また、本発明によれば、ワークを取付け、工作機械に装着されるサブパレットにおいて、前記ワークを取付けるワーク取付け面と、前記工作機械のパレット交換装置によって交換されるメインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成される被装着部と、サブパレットを搬送するときサブパレット搬送装置に把持される被把持部と、を具備し、前記ワークの取付け及び搬送を行うサブパレットが提供される。このサブパレットはワークを取付けられ、サブパレット搬送装置で把持でき、メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着されている。
また、本発明によれば、ワークを取付け、工作機械に装着されるサブパレットにおいて、前記ワークを取付けるワーク取付け面と、前記工作機械のパレット交換装置によって交換されるメインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成される被装着部と、サブパレットを搬送するときサブパレット搬送装置に把持される被把持部と、前記工作機械のメインパレットまで引かれた空気の吸引管路に連通し、前記ワーク取付け面に開口し、ワーク取付け手段を用いて取付けられたワークの被取付け面を前記ワーク取付け面に吸着させる吸引孔と、を具備し、前記ワークの取付け及び搬送を行うサブパレットが提供される。このサブパレットが、工作機械のメインパレット上に装着されたとき、吸引管路及び吸引孔を通して、取付けられているワークの被取付け面は吸引され、サブパレットのワーク取付け面に密着される。
また、本発明によれば、ワークを取付け、工作機械に装着されるサブパレットにおいて、前記ワークを取付けるワーク取付け面と、前記工作機械のパレット交換装置によって交換されるメインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成される被装着手段と、側面に突出した状態で取付けられた取っ手と、を具備し、前記ワークの取付け及び搬送を行うサブパレットが提供される。サブパレット搬送装置を具備しない機械加工設備又はサブパレット搬送装置が故障したときの機械加工設備において、オペレータはサブパレットの取っ手を把持してサブパレットを工作機械、段取りステーション、サブパレットストッカ等のユニット間で搬送する。
本発明によれば、工作機械、段取りステーション、サブパレットストッカ、クリーニングステーション等にサブパレットが載置できる共通のサブパレット載置部を設けてユニット化し、機械加工設備の要求仕様に応じてユニットを増減し、迅速に機械加工設備を構築することができる。サブパレット搬送装置として少なくとも5つの旋回軸を有する多関節の搬送装置を用いれば、搬送装置の作業エリア内でサブパレットを任意の位置に移動でき、かつ、サブパレットのワーク取付け面の向きを変えたり、傾斜させたり、その他多様な動きをさせることができる。このように、ユニット化、サブパレット化等により、融通性のある、サブパレットを用いた機械加工設備を構築できた。
また、サブパレットストッカではサブパレットを傾けて格納する構成にしたので、サブパレット及びワークに付着する加工屑やクーラント液が落下し易い。そしてクリーニングツールの把持及びクリーニング動作をサブパレット搬送装置を利用して行ったり、クリーニングステーションにサブパレット搬送装置によって駆動可能なサブパレット旋回機構を備えたりして、サブパレット及びワークに付着した加工屑やクーラント液を自動的に除去できるようになった。
また、ワークをサブパレットに取付け、サブパレットを工作機械、段取りステーション等の各ユニット間で搬送することによってワークを交換するので、メインパレットを搬送することによってワークを交換するよりワークの搬送が迅速に行え、搬送装置を小形化することができた。
図2は、2台の工作機械と自走式のサブパレット搬送装置を備えた本発明の機械加工設備の第2の実施の形態を示す平面図である。
図3は、段取りステーションの構成を示す断面図である。
図4は、サブパレット搬送装置の構成を示す斜視図である。
図5は、サブパレット搬送装置のアームの先端部に取付けたハンドが、サブパレットを把持する状態を示す説明図である。
図6は、図5に示すハンドとサブパレットのD矢視の下面図である。
図7は、サブパレットストッカの構成を示す側面図である。
図8は、サブパレットストッカの構成を示す正面図である。
図9は、図8のE−E部分の拡大断面図である。
図10は、図9のF−F部分の断面図である。
図11は、サブパレット搬送装置のハンドに画像認識手段、重量測定手段、形状測定手段を設けた構成を示す説明図である。
図12は、サブパレット搬送装置のハンドでクリーニングツールを把持した場合の説明図である。
図13は、サブパレット搬送装置のハンドを用いて、クリーニングステーションのサブパレット旋回機構を駆動する構成を示す説明図である。
図14は、吸引孔及び取っ手を有したサブパレットの構成を示す断面図である。
図15は、図14に示すサブパレットの正面図である。
図1において、第1の実施の形態の機械加工設備は、横形マシニングセンタでなる工作機械1、サブパレット3にワークの取付け、取外しを行う1台の段取りステーション5、サブパレット3を載置する5台のサブパレットストッカ7、及び工作機械1、段取りステーション5、サブパレットストッカ7の各ユニット間でサブパレット3を搬送するサブパレット搬送装置9でなる。
工作機械1は横形マシニングセンタであり、基台であるベッド31上を左右のX軸方向に移動するコラム33、コラム33上を上下のY軸方向(紙面に垂直方向)に移動する主軸頭35、主軸頭35に回転可能に支持され、先端に工具を装着する主軸37、ベッド31上を前後のZ軸方向に移動し、メインパレット39を着脱可能に装着するパレット取付け台41、及びメインパレット39を待機させる加工準備領域43とパレット取付台41のある加工領域45との間でメインパレット39を把持し、矢印23のように同時に旋回させて交換するパレット交換装置47を有する。パレット取付け台41は、B軸方向に回転する回転軸を有してメインパレット39を水平面内で回転させることができる。メインパレット39上には、回転テーブル本体21が設けられ、回転テーブル本体21にはC軸方向に回転する回転軸を有した回転テーブル49が取付けられている。回転テーブル49の鉛直面にサブパレット3が着脱可能に装着される。回転テーブル49にサブパレット3を装着するサブパレット載置部の詳細構造は後述する。図示しないが、X、Y、Zの各送り軸は駆動手段を備えており、送り軸の位置又は移動量を検出手段で検出して位置制御が行われる。メインパレット39上に回転テーブル本体21に代えてイケールが設けられ、イケールにサブパレット3が装着されることもあるし、イケールもなく、メインパレット39上に直接サブパレットが装着されることもある。
段取りステーション5で、サブパレット3上にワークを取付けたら、サブパレット搬送装置9のハンド95によりそのサブパレット3を把持し、工作機械1の加工準備領域43にあるメインパレット39上の回転テーブル49へ装着する。加工準備領域43にあるサブパレット3は、パレット交換装置47により加工領域45にあるパレット取付け台41上に移載され、サブパレット3に取付けられたワークWが加工される。加工済みのワークWを取付けたサブパレット3は、パレット交換装置47により加工領域45から加工準備領域43へ移載され、サブパレット搬送装置9により段取りステーション5へ搬送される。段取りステーション5では、加工済みのワークWがサブパレット3から取外される。サブパレット搬送装置9は、段取りステーション5とサブパレットストッカ7との間、及び工作機械1とサブパレットストッカ7との間でもサブパレット3の搬送を行う。この機械加工設備の制御は、図示しないコンピュータにより行われる。
図2において、第2の実施の形態の機械加工設備は、横形マシニングセンタでなる工作機械11、立形マシニングセンタでなる工作機械13の2台の工作機械、サブパレット3にワークの取付け、取外しを行う2台の段取りステーション15、サブパレット3をそれぞれ3枚載置できる3台のサブパレットストッカ19、サブパレット3を格納して付着している加工屑やクーラント液を除去する1台のクリーニングステーション25、及び工作機械11、13、段取りステーション15、サブパレットストッカ19、クリーニングステーション25の各ユニット間でサブパレット3を搬送する自走式のサブパレット搬送装置27でなる。
工作機械11は、図1の横形マシニングセンタ1と同じ構成なので説明を省略する。工作機械13は立形マシニングセンタであり、基台であるベッド51上を前後のY軸方向に移動するコラム53、コラム53上を上下のZ軸方向(紙面に垂直方向)に移動する主軸頭55、主軸頭55に回転可能に支持され、下端に工具を装着する主軸57、ベッド51上を左右のX軸方向に移動するテーブル59を有する。テーブル59上には回転テーブル本体17が設けられ、回転テーブル本体21はA軸方向に回転する回転テーブル61を有する。回転テーブル61の鉛直面にサブパレット3が着脱可能に装着される。回転テーブル61にサブパレット3を装着するサブパレット載置部の詳細構造は後述する。
第2の実施の形態の機械加工設備では、サブパレット搬送装置27が自走でき、広い範囲に設置されたユニット間でサブパレット3を搬送する。また、工作機械11で第1工程の加工を行い、その後工作機械13へサブパレット3を搬送して、同じワークWに第2工程の加工を行うことができる。加工後、サブパレット3をクリーニングステーション25へ搬送し、サブパレット3やワークWに付着した加工屑やクーラント液を除去することができる。加工するワークWの数や種類に応じて、工作機械の種類や台数を増やしたり、サブパレットストッカ19を多段にしたりしてもよい。
図3の段取りステーション5、15において、基台63の上部にはサブパレット載置台65が回転可能に軸支されている。サブパレット載置台65は、ほぼコの字形をした断面形状をしており、上面の4隅にはサブパレット3の重力方向の位置を規制する円柱状の位置決めピン67と、更に対角2隅にはサブパレット3の水平方向の位置を規制する円錐形の位置決めピン69が植設されている。サブパレット3の底面には、位置決めピン69に対応する位置に円錐形の穴71が形成されている。サブパレット3がサブパレット載置台65上に載置されると、4本の位置決めピン67でサブパレット3の底面を支持し、2本の位置決めピン69と穴71とが係合してサブパレット3は所定の位置に、ワーク取付け面73を上向きにして位置決めされる。基台65には、サブパレット載置台65の下方に突出した軸部75の円周4箇所に等配形成した割出し穴77のいずれか1箇所に、横方向から挿入する割出しピン79が設けられ、基台65の下方部に設けたペダル81にリンク結合されている。オペレータがペダル81を踏むと割出しピン79と割出し穴77との係合がはずれ、サブパレット載置台65は手動で旋回自在となり、サブパレット3の水平旋回の向きを90度おきに変えることができ、ワークWの取付け作業がし易くなる。水平旋回に代えて、サブパレット3のワーク取付け面73をオペレータ側へ傾けるように旋回する構造にしてもよい。ワークWのワーク取付け面73への取付け方法は、サブパレット載置台65の空洞部から手を入れてサブパレット3にあけた貫通穴にボルトを底面側から挿入し、ワークWの底面にあけたタップ穴にねじ込んで固定する方法がとられる。この方法は、サブパレット3の肉厚が図示のようにメインパレット39より薄いので容易に行えるようになった。もちろん、ワーク取付け面73側から締め具を用いて、通常の方法でワークWをワーク取付け面73へ取付ける方法もあるが、締め具と工具とが干渉してしまうことがある。
図4は、サブパレット搬送装置として、少なくとも5つの旋回軸を有する多関節の搬送装置の一実施の形態を示す。本実施の形態では、サブパレット搬送装置9、27は、6つの旋回軸J1〜J6を有し、ベース83上で第1アーム85、第2アーム87、第3アーム89、第4アーム91、先端部93がそれぞれ旋回できる。少なくとも5つの旋回軸とは、J1〜J5のことである。ベース83の下に自走手段を設ければ、図2のように床面に敷設したレール29上を移動でき、作業可能エリアが広がる。サブパレット搬送装置9、27は、動作をティーチングやプログラミングで指令され、制御装置によって駆動制御される。
図5において、図4のサブパレット搬送装置9、27の先端部93に取付ける把持手段としてのハンド95は、先端部93に取付けられたベースプレート97の両端部に一対のエアシリンダ99が設けられる。ベースプレート97にはレール101が設けられ、スライダ103によって一対のフィンガ105がその距離を近づけたり離れたり直動できる。フィンガ105は、エアシリンダ99のピストン107に結合されており、エアシリンダ99を制御することにより一対のフィンガ105は、同期して把持部109をサブパレット3の被把持部111に係合、離脱させることができる。図6に示すように、把持部109は、各フィンガ105に2つずつ突設されており、被把持部111は、サブパレット3の両側面に2つずつ形成されている。ベースプレート97の周囲はカバー113で覆われている。
サブパレットストッカ7、19は、サブパレット3のワーク取付け面73を上向きにしてサブパレット3を載置している。これに対して図7及び図8は、設置面積を少なくするため、サブパレット3を傾けて3段、2列にして載置するサブパレットストッカ121を示している。フレーム123に上、中、下3段、かつ、左右2列にサブパレット3を傾けて載置するサブパレット載置台125が計6つ設けられている。サブパレット3を正面から見て少し右下がりに載置するのは、付着しているクーラント液を1箇所に集めて落下し易くするためである。各サブパレット載置台125の下にはオイルパン139が設けられ、サブパレット3及びワークWから落下する加工屑やクーラント液を受け、図7に示すように少し右下がりに設けておけば、6箇所のオイルパン139で受けたクーラント液が溜ることなく、一番下に容易に導け、回収することができる。
サブパレットストッカ121に載置されたサブパレット3の上部底面には、左右離間して2本のピン127が突設されている。図9及び図10に示すようにピン127の先端部には大径部129がある。サブパレット載置台125には、ピン127に対応する2箇所に長穴131が形成され、長穴131の下部をかくすようにそれぞれ位置決めプレート133が固定されている。長穴131の大きさはピン127の大径部129より若干大きく形成される。位置決めプレート133にはピン127の径より若干大きめの半円形の切欠き溝135が形成されている。サブパレット3の底面下方中央部に当接する当て板137がサブパレット載置台125に固定されている。サブパレット搬送装置9、27のハンド95に把持されたサブパレット3は、サブパレット載置台125の斜面とほぼ平行な姿勢でピン127が長穴131に挿入され、次いでピン127が切欠き溝135に係合するまで下降される。ハンド95の把持を解放するとサブパレット3はサブパレット載置台125に重力を利用して脱落しないように載置される。
また、サブパレットストッカ121のフレームの左上には基準マーク141が描かれており、その基準と各サブパレット載置台125の中心点143との位置座標a1、a2、b1、b2、b3を予めサブパレット搬送装置9、27の制御装置に記憶させておく。サブパレット搬送装置9、27のハンド95には、画像認識手段としてのカメラ145が備えられ(図11参照)、このカメラ145で基準を認識する。基準を認識したときのサブパレット搬送装置9、27の各旋回軸及び自走手段に設けられた位置検出器等によって検出したサブパレット搬送装置9、27の位置情報及び記憶されている基準と各サブパレット載置台125の中心点143との位置座標から、サブパレット搬送装置9、27のフィンガ105の把持部109とサブパレットストッカ121のサブパレット載置台125に載置されているサブパレット3の被把持部111との位置合わせが自動的に、迅速に行われる。これにより、全サブパレット3の載置位置をサブパレット搬送装置9、27にティーチングする作業が不要となる。
この基準マーク141は、工作機械、段取りステーション、クリーニングステーションの各ユニットのサブパレット載置部近傍に設けて、同様に、サブパレット搬送装置9、27のフィンガ105の把持部109と各ユニットに載置されたサブパレット3の被把持部111との位置合わせを行うのが望ましい。
図11において、サブパレット搬送装置9、27の先端部93とハンド95との間にロードセンサ等の重量測定手段147を設けることにより、サブパレット3に取付けたワークWの重量を測定することができる。重量の測定値は、予め定められているワークWの重量値と比較され、許容範囲を超えている場合は、制御装置がアラームを発する等のワーク誤装着の判定をする。また、ハンド95のベースプレート97に、接触式形状測定手段149又は非接触式形状測定手段151を、把持するサブパレット3のワーク取付け面73の方向に向けて設けることにより、サブパレット3に取付けられたワークWの形状、寸法を測定することができる。形状、寸法の測定値は、予め定められているワークWの形状、寸法値と比較され、許容範囲を超えている場合は、制御装置がアラームを発する等のワーク誤装着の判定をする。
図12において、サブパレット搬送装置9、27のハンド95は、サブパレット3に代えて、サブパレットストッカ121の特定のサブパレット載置台125に載置されたクリーニングツール153を把持できる。そのためクリーニングツール153は、サブパレット3とほぼ同じ寸法の被把持部を有し、かつ、吸引口155と吸引管路157を有する。吸引管路157の出口は、別置の吸引装置159にフレキシブルホース161によって接続されている。サブパレット搬送装置9、27は、適宜サブパレット3に代えてクリーニングツール153を把持し、工作機械、段取りステーション、サブパレットストッカの各ユニットに載置されているサブパレット3及びワークWにその吸引口155を近づけ、付着している加工屑やクーラント液を除去する。吸引装置159に代えてエアブロー装置を用いれば、加工屑やクーラント液を吹き飛ばすことができる。また、クリーニングツール153の形状をブラシを備えるようにし、多関節のサブパレット搬送装置9、27を用いてブラシに加工屑を除去する運動を行わせることもできる。
図13において、クリーニングステーション25は、密閉されたカバー内にサブパレット3を装着して矢印175のように往復旋回させるサブパレット旋回機構を有する。サブパレット旋回機構は、クリーニングステーション25のフレームに回転可能に支持され、サブパレット3を装着する旋回台163と、旋回台163を旋回させる3つのスプロケット165及びチェーン167と、チェーン167の途中に取付けられ、上部カバーを貫通して設けられたロッド169とで成る。ロッド169の上部は、サブパレット搬送装置9、27のフィンガ105の穴171と係合する円錐状の突起173を有する。穴171を突起173に挿入した状態で、サブパレット搬送装置9、27のハンド95を矢印177のように上下動することにより、旋回台163は往復旋回運動し、必要に応じて洗浄液をシャワー状にかけたり、エアブローしたりしてサブパレット3及びワークWに付着した加工屑やクーラント液を除去する。尚、クリーニングステーション25の扉の開閉もサブパレット搬送装置9、27の動きを利用して行ってもよい。
図14において、メインパレット39上に取付けられた回転テーブル49には、空気の吸引管路181が設けられ、サブパレット3の取付け面183に少し突出するようにばね185で当接駒187が付勢されている。サブパレット3の底面に2つ突設されたオス側位置決めクランプピンが回転テーブル49の対応2箇所に設けられたメス側位置決めクランプ装置191に係合することによってサブパレット3は回転テーブル49に位置決めされて装着される。このオス側位置決めクランプピン189及びメス側位置決めクランプ装置191は、メインパレット39とパレット取付け台41との間に用いられている周知のテーパコーンとテーパ穴嵌合及びプルスタッドとコレットチャックの組合せを用いてもよいし、市販されている周知の位置決めクランプ装置を用いてもよい。サブパレット3には当接駒187に対応した位置に吸引孔193が貫通し、吸引孔193は吸引管路181に連通している。サブパレット3には断面凹形のワークWが4本のボルトでサブパレット3の底面から引き込まれる方法で取付けられている。ワークWの被取付け面195を吸引孔193で吸引することにより、加工中であってもワークWの被取付け面195を完全にサブパレット3のワーク取付け面73に密着させることができる。
図14及び図15においてサブパレット3の両側面には、オペレータが把持する取っ手197を設け、サブパレット搬送装置9、27を用いずにオペレータがサブパレット3のユニット間搬送を行うことができるようになっている。サブパレット搬送装置9、27を具備しない機械加工設備の場合に役立ち、また、サブパレット搬送装置9、27が故障した場合にも有効である。
尚、立形マシニングセンタでなる工作機械13のテーブル59上の回転テーブル61にサブパレット3を装着する場合も、クリーニングステーション25の旋回台163にサブパレット3を装着する場合も、オス側位置決めクランプピン189とメス側位置決めクランプ装置191の組合せを用いる。回転テーブル49、61は、NCロータリテーブルでもインデックステーブルでもよい。また、ユニットの1つである工作機械は、NCフライス盤、旋盤、研削盤、放電加工機等、他の種類のものでもよい。
Claims (22)
- ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、
メインパレットを交換するパレット交換装置を有する少なくとも1台の工作機械と、
前記メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションと、
前記工作機械及び前記段取りステーションのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、前記サブパレットを搬送するサブパレット搬送装置と、
を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行うことを特徴とした機械加工設備。 - 前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、該サブパレット載置部を前記サブパレット搬送装置の作業可能エリアに含むように設置されたサブパレットストッカを更に具備する請求項1に記載の機械加工設備。
- 前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、該サブパレット載置部を前記サブパレット搬送装置の作業可能エリアに含むように設置され、前記サブパレット及び前記ワークに付着している加工屑及びクーラント液を除去するクリーニングステーションを更に具備する請求項1又は2に記載の機械加工設備。
- 前記サブパレット搬送装置は、前記サブパレットを把持するハンドを有する請求項1ないし3のいずれか1項に記載の機械加工設備。
- ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、
メインパレットを交換するパレット交換装置を有する少なくとも1台の工作機械と、
前記メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットを載置する際に、加工屑及びクーラント液が落下するように前記サブパレットを傾けて格納するように構成されたサブパレットストッカと、
前記サブパレットを把持するハンドを有し、前記工作機械、前記段取りステーション及び前記サブパレットストッカのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、前記サブパレットを搬送するサブパレット搬送装置と、
を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行うことを特徴とした機械加工設備。 - ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、
メインパレットを交換するパレット交換装置を有する少なくとも1台の工作機械と、
前記メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットを載置する際に、加工屑及びクーラント液が落下するように前記サブパレットを傾けて格納するように構成されたサブパレットストッカと、
前記サブパレットを把持するハンドを有し、前記工作機械及び前記サブパレットストッカのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、前記サブパレットを搬送するサブパレット搬送装置と、
を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行うことを特徴とした機械加工設備。 - ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、
機械の構成要素を支える基台、工具を装着する主軸、前記主軸を回転可能に支持した主軸頭、ワークを取付けるサブパレットを載置するサブパレット載置部を備えたメインパレット、前記メインパレットを加工領域と加工準備領域との間で交換するパレット交換装置、前記主軸頭を前記メインパレットに対してX、Y、Z軸に相対移動させる駆動手段、前記駆動手段で動作する送り軸の位置又は移動量を検出する検出手段を備えた少なくとも1台の工作機械と、
前記工作機械のメインパレット上又はテーブル上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有したサブパレット載置台、前記サブパレット載置台に設けられ前記サブパレットと係合して位置決めする位置決め手段、落下する加工屑及びクーラント液を受けるオイルパンを備えたサブパレットストッカと、
前記工作機械、前記段取りステーション及び前記サブパレットストッカのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、前記各ユニット間で前記サブパレットを搬送するサブパレット搬送装置と、
を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行うことを特徴とした機械加工設備。 - 前記サブパレット搬送装置は、少なくとも5つの旋回軸を有する多関節の搬送装置である請求項5ないし7のいずれか1項に記載の機械加工設備。
- 前記段取りステーションは、前記サブパレットのワーク取付け面を上向きにして載置するサブパレット載置部を有し、前記工作機械は、前記サブパレットのワーク取付け面を横向きにして載置するサブパレット載置部を有する請求項1ないし5のいずれか1項に記載の機械加工設備。
- 前記サブパレット載置部を備えたユニットは、該ユニットのサブパレット載置部との位置座標が既知の基準を有し、
前記サブパレット搬送装置は、前記基準の画像を認識する画像認識手段を有し、認識した基準の画像と前記サブパレット搬送装置の位置情報とから、前記サブパレット搬送装置の把持部と前記ユニットのサブパレット載置部との位置合わせを行うようにした請求項1ないし8のいずれか1項に記載の機械加工設備。 - 前記サブパレット搬送装置は、把持した物品の重量を測定する重量測定手段又は把持した物品の形状を測定する形状測定手段を有し、重量又は形状の測定結果と予め定められた数値とを比較して、ワークの誤装着を判定するようにした請求項1ないし8のいずれか1項に記載の機械加工設備。
- 前記サブパレット搬送装置の把持部で把持する被把持部を有し、前記サブパレット及びワークに付着した加工屑及びクーラント液を除去するクリーニングツールを更に具備した請求項1ないし8のいずれか1項に記載の機械加工設備。
- ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、
メインパレットを交換するパレット交換装置を有する少なくとも1台の工作機械と、
前記メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有したサブパレットストッカと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットを旋回させるサブパレット旋回機構を備え、前記サブパレット及び前記ワークに付着している加工屑及びクーラント液を除去するクリーニングステーションと、
前記サブパレットを把持するハンドを有し、前記工作機械、前記段取りステーション、前記サブパレットストッカ及び前記クリーニングステーションのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、前記サブパレットを搬送し、前記クリーニングステーションの旋回機構を駆動するサブパレット搬送装置と、
を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行うことを特徴とした機械加工設備。 - ワークを取付けるサブパレットを有し、サブパレット載置部を備えた各ユニット間でサブパレットを搬送する機械加工設備において、
機械の構成要素を支える基台、工具を装着する主軸、前記主軸を回転可能に支持した主軸頭、ワークを取付けるサブパレットを載置するサブパレット載置部を備えたメインパレット又はテーブル、前記主軸頭を前記メインパレット又は前記テーブルに対してX、Y、Z軸に相対移動させる駆動手段、前記駆動手段で動作する送り軸の位置又は移動量を検出する検出手段を備えた少なくとも1台の工作機械と、
前記工作機械のメインパレット上又はテーブル上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成され、ワークを取付ける複数のサブパレットと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションと、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有したサブパレット載置台、前記サブパレット載置台に設けられ前記サブパレットと係合して位置決めする位置決め手段、落下する加工屑及びクーラント液を受けるオイルパンを備えたサブパレットストッカと、
前記工作機械、前記段取りステーション及び前記サブパレットストッカのサブパレット載置部を作業可能エリアに含むように設けられ、少なくとも5つの旋回軸を有し、前記各ユニット間で前記サブパレットを搬送する多関節のサブパレット搬送装置と、
を具備し、前記サブパレットを用いてワークの搬送及び加工を行うことを特徴とした機械加工設備。 - 工具とサブパレットに取付けられたワークとを相対的に移動させ前記ワークを加工する工作機械において、
前記メインパレットを交換するパレット交換装置と、
前記工具を装着する主軸頭に対してX、Y、Z軸方向に相対移動し、メインパレットを旋回させる回転軸を有するパレット取付け台と、
前記ワークを取付けるサブパレットを前記メインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着するサブパレット装着手段と、
を具備し、前記メインパレット及び前記サブパレットを用いて搬送されたワークを加工することを特徴とした工作機械。 - 工具とサブパレットに取付けられたワークとを相対的に移動させ前記ワークを加工する工作機械において、
前記メインパレットを交換するパレット交換装置と、
前記工具を装着する主軸頭に対してX、Y、Z軸方向に相対移動し、メインパレットを旋回させる回転軸を有するパレット取付け台と、
前記メインパレット上に設けられ、前記サブパレットを装着する回転テーブルと、
前記回転テーブル上に設けられ、前記ワークを取付けるサブパレットを前記回転テーブルに装着するサブパレット装着手段と、
を具備し、前記メインパレット及び前記サブパレットを用いて搬送されたワークを加工することを特徴とした工作機械。 - サブパレットを載置し、該サブパレットにワークの取付け取外しを行う段取りステーションにおいて、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、前記サブパレットのワーク取付け面を上向きにして載置するサブパレット載置台と、
前記サブパレット載置台に設けられ、前記サブパレットと係合して前記サブパレットを位置決めする位置決め手段と、
前記サブパレット載置台を旋回割出しする割出し手段と、
を具備することを特徴とした段取りステーション。 - ワークを取付けるサブパレットを載置するサブパレットストッカにおいて、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有したサブパレット載置台と、
前記サブパレット載置台に設けられ、前記サブパレットと係合して位置決めする位置決め手段と、
前記サブパレットストッカの所定の位置に設けられ、前記サブパレット載置部との位置座標が既知の基準と、
を具備することを特徴としたサブパレットストッカ。 - ワークを取付けるサブパレットを載置するサブパレットストッカにおいて、
前記サブパレットを載置するサブパレット載置部を有し、加工屑及びクーラント液が落下するように前記サブパレットを傾けて載置するサブパレット載置台と、
前記サブパレット載置台に設けられ、前記サブパレットと係合して位置決めする位置決め手段と、
前記落下する加工屑及びクーラント液を受けるオイルパンと、
を具備することを特徴としたサブパレットストッカ。 - ワークを取付け、工作機械に装着されるサブパレットにおいて、
前記ワークを取付けるワーク取付け面と、
前記工作機械のパレット交換装置によって交換されるメインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成される被装着部と、
サブパレットを搬送するときサブパレット搬送装置に把持される被把持部と、
を具備し、前記ワークの取付け及び搬送を行うサブパレット。 - ワークを取付け、工作機械に装着されるサブパレットにおいて、
前記ワークを取付けるワーク取付け面と、
前記工作機械のパレット交換装置によって交換されるメインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成される被装着部と、
サブパレットを搬送するときサブパレット搬送装置に把持される被把持部と、
前記工作機械のメインパレットまで引かれた空気の吸引管路に連通し、前記ワーク取付け面に開口し、ワーク取付け手段を用いて取付けられたワークの被取付け面を前記ワーク取付け面に吸着させる吸引孔と、
を具備し、前記ワークの取付け及び搬送を行うサブパレット。 - ワークを取付け、工作機械に装着されるサブパレットにおいて、
前記ワークを取付けるワーク取付け面と、
前記工作機械のパレット交換装置によって交換されるメインパレット上に設けられたサブパレット載置部に装着可能に形成される被装着手段と、
側面に突出した状態で取付けられた取っ手と、
を具備し、前記ワークの取付け及び搬送を行うサブパレット。
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