CN114932105B - 基于机器人的ai视觉自动化清洗石墨座的系统工作站 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座的系统工作站，包括机器人本体、AI视觉检测系统、旋转工作台、机器人端快换装置、工具端快换支架、顶升旋压装置、吸尘器、石墨座码垛小推车、真空吸盘夹具、安全围栏。本发明通过机器人及快换刮刀系统对石墨座表面附着物硅进行AI视觉信息采集、3D检测、对比分析、算法判断、洗削刮除作业；实现对石墨座表面附着物“硅”的自动化清洗，清洗过程中对石墨座本体无损伤，用户可实现一天清理1200个石墨座的工作量，提高石墨座本体的重复使用率，为降低不良品率和提高生产效率加大安全保障。
Description
技术领域
本发明涉及多晶硅领域基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座的设备，具体涉及基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座的系统工作站。
背景技术
目前多晶硅行业硅芯在还原炉经过燃烧生长成多晶硅棒的过程中，硅芯在燃烧环境中有少量的硅会流到硅芯底部石墨座本体的表面，还原炉冷却以后硅就粘到石墨座本体的外圈上了，影响石墨座本体的重复使用，现在工厂清洗石墨座表面附着物“硅”的方法都是采用人工手拿铁榔头敲击石墨座表面附着物“硅”的方法清洗，这种方法清洗的质量太差，人工敲击清洗出来的石墨座本体破损严重，每个石墨座重复使用只有5-6次，工人还要三班倒才能完成每天1200个石墨座的清洗量，这样算下来既增加生产成本，清洗效率又低，所以要用一套自动清洗的方法来代替人工清洗，为降低生产成本，提高石墨座本体重复使用率加大安全保障。
基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座的系统工作站是将先进的机器人技术、AI视觉检测技术、自动化系统集成技术、数据通讯传输技术、电子传感技术、电子控制技术、大数据分析技术应用到整个基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座表面附着物“硅”的系统工作站，实现对石墨座表面附着物“硅”的自动化清洗，清洗过程中对石墨座本体无损伤，用户可实现一天清理1200个石墨座的工作量，能有效提高石墨座本体的重复使用率，为降低不良品率和提高生产效率加大安全保障。
发明内容
本发明是为了克服现有清洗系统中存在盲目进刀，容易伤到石墨座本体从而影响石墨座本体的重复使用率问题，提出基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座表面附着物“硅”的系统工作站，通过AI视觉对石墨座表面进行实时信息采集、3D检测、对比分析、算法判断有效提高石墨座本体的重复使用率。
为实现上述使用基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座的系统工作站，AI视觉检测系统200对石墨座本体的缺陷识别、物体分类、定位功能应用，结合传统算法实现对产品类型进行高精度外观缺陷的检测。
本发明提出基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座的系统工作站包括，机器人本体100、AI视觉检测系统200、旋转工作台300、机器人侧快换装置400、工具侧快换支架500、顶升旋压装置600、吸尘器700、石墨座码垛小推车800、真空吸盘夹具900、安全围栏1000，其中所述机器人本体100、AI视觉检测系统200、旋转工作台300、机器人侧快换装置400、工具侧快换支架500、顶升旋压装置600、吸尘器700、石墨座码垛小推车800、真空吸盘夹具900、安全围栏1000，分别通过机器人的IRC5 防爆控制器与PLC防爆可编程逻辑控制器相连接，所述IRC5防爆控制器用于控制本站的机器人，所述PLC防爆可编程逻辑控制器对工作站进行智能控制和协同作业，所述机器人的IRC5防爆控制器带有远程485通讯接口，机器人在工作过程中出现故障可以通过就地显示或远程显示的方式进行故障排除，所述IRC5防爆控制器和PLC防爆可编程逻辑控制器设置在安全围栏外部。
机器人本体100包括6轴防爆机器人，机器人底座。
AI视觉检测系统200包括相机、镜头、光源、光源控制器、工控机、智能辅助标注、分布式训练、智能样本评估、多维度模型评估。
旋转工作台300用于机器人清洗石墨座表面附作物“硅”。
机器人侧快换装置400包括机器人侧快换机构、真空发生器、视觉系统、转接盘、过渡盘、通讯模块、机器人侧吸尘装置。
工具侧快换支架500包括三指抓、两指抓手、轴向浮动刮刀柄、备用轴向浮动刮刀柄、备用刮刀15个、工具侧吸尘装置。
顶升旋压装置600包括滑轨、滑块、旋转支架、轴承、伺服电机、桶形塞子、锥形塞子、快速切换盘、齿轮、齿条。
吸尘器700为500立方每小时。
石墨座码垛小推车800包括已码垛小推车、空托盘待码垛小推车、定位销、定位机构。
真空吸盘夹具900包括真空吸盘、真空吸盘接头、真空吸盘支架、真空发生器、真空管、工具侧快换机构、工具侧通讯模块，真空吸盘夹具支架。
进一步的，所述IRC5防爆控制器用于控制机器人，所述PLC防爆可编程逻辑控制器用于控制机器人和外围辅助设备协同作业，所述外围辅助设备包括空压机、气源。
进一步的，所述机器人本体100用于打磨、去毛刺、抛光和刮刀作业的6轴防爆机器人，臂展2.55米，负载40kg，重复定位精度RP0.05mm，所述6轴防爆机器人用于防止车间内因刮削作业而产生的粉尘，当粉尘密度达到阈值会引起爆炸所带来的风险，用于抓取石墨座上下料，用于抓取石墨座两端切换，用于吸取刮刀刮下来的硅渣，用于对石墨座表面附着物“硅”的自动化清洗，用于预留备用刮刀的切换及更换，用于对石墨座托盘的抓取和移动，用于机器人按照产品的3D模型图创建运动轨迹，由3D建模软件创建表面和边缘目标，然后机器人按照程序的路径进行刮除清洗作业。
进一步的，所述AI视觉检测系统(200)包括相机、镜头、光源、光源控制器、工控机、智能辅助标注、分布式训练、智能样本评估、多维度模型评估，所述AI视觉检测系统（200）的相机、镜头、光源、光源控制器安装在机械手臂第6轴法兰盘上，所述智能辅助标注是通过人工标注的少量样本即时对模型进行训练，以模型预测的方式对样本进行自动标注，并将需要人工校正的样本推荐给标注人员，通过迭代训练快速准确地完成标注工作，所述分布式训练是基于深度学习的工业视觉智能算法模型训练，优化大量的样本数据和云平台提供的基准训练集，所述智能样本评估是通过样本智能评估对每个标签的样本数及训练集与验证集的智能自动拆分，使训练目标最大化的发挥样本的价值，改变场景中因标注在样本上的分布不均匀而影响训练结果和模型的性能，所述多维度模型评估是提供丰富的指标方便用户对模型整体性能及某个标签上的性能进行量化评估，同时将预测结果与原始标注样本进行对比呈现。
进一步的，所述旋转工作台300用于机械手在石墨座码垛小推车上取料，然后将其放在旋转工作台的三指抓手夹具上清洗表面附着物“硅”，然后机械手侧快换系统切换两指抓手夹具夹取石墨座旋转180度调换一下端面，使石墨座的两端都可以得到清洗，所述旋转工作台300包括伺服电机、驱动器、弹性联轴器、转接盘、过渡盘、防缠绕系统，亚克力防尘罩、硅渣收纳盒、旋转台支架，三指抓手夹具、喇叭口吸尘罩、吹气管；
所述吹气管用于石墨座在旋转工作台上旋转时，机械手在清洗表面附着物“硅”的过程中，旋转工作台上面有一个吹气管一直对旋转中的石墨座进行吹气，以降低刮刀作业的温度，同时刮刀刮下来的硅渣也被吹下来滑到下面的收纳盒；
所述喇叭口吸尘罩用于石墨座在旋转工作台上旋转时，机械手在清洗石墨座表面附着物“硅”的过程中，刮刀刮下来的细小颗粒及粉尘直接被喇叭口吸尘罩吸走，喇叭口吸尘罩有内外两层是空芯的，喇叭口吸尘罩表面开有2万个直径约2mm的孔，喇叭口吸尘罩另一侧连着吸尘器，可以将吹落的粉尘通过吸尘器吸走，吸尘器的工作和机械手同步；
所述三指抓手夹具用于抓紧石墨座并旋转，以方便机械手拿着刮刀对石墨座表面的附着物“硅”进行清洗作业，三指抓手是真空气动抓紧；
所述弹性联轴器用于伺服电机和防缠绕系统之间的扭矩传输；
所述防缠绕系统用于为三只抓手夹具提供气源，所述防缠绕系统包括滑环、中心通孔、空气通道、滚珠轴承、带键槽钢轴，滑环最多八个电信号通道，中心通孔包括工件、输送软管、传感器系统和执行器引线，空气通道为三指抓手夹具提供气源，滚珠轴承用于吸收强大的力和大力矩，防缠绕系统的旋转角度可超过360度，配套滑环触点为工具供能，传动电机与带键槽标准轴端用联轴器连接。
进一步的，所述机器人侧快换装置400用于机械手快速切换工具侧快换支架500上的工具如三指抓手、两指抓手、轴向浮动刮刀柄、工具侧吸尘装置及石墨座托盘夹具。
进一步的，所述机器人侧快换装置400用于机器人在码垛小推车上抓取石墨座，然后将其放在旋转工作台三指抓手上抓紧，然后旋转工作台上面的顶升旋压装置切换锥形塞子降下来，顶住石墨座的锥形孔里面，伺服电机启动,带动石墨座旋转，顶升旋压装置降下来的同时，机械手快速切换轴向浮动刮刀柄，机械手拿着轴向浮动刮刀柄沿石墨座的表面目标边缘创建的路径进行附着物“硅”的刮除清洗作业，设置刮刀进度 0.1mm，锥形孔对应的位置设置为 A 面，桶形孔对应的位置设置为 B 面，先从 A 面由石墨座的外圈开始刮，外圈刮完以后，再刮A面的平面，平面刮完以后，顶升旋压装置升起，机械手再对锥形孔的内径进行刮除清洗作业，A面刮除清洗作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照与3D原图进行对比检测，如果检测结果为NO系统找出原因，继续进行A面刮除清洗作业，A 面的二次刮除清洗作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照进行对比检测，如果检测结果为OK时，机械手换两指抓手夹具，将石墨座抓起旋转180度放在旋转工作台三指抓手上抓紧，进行B面附着物“硅”的刮除清洗作业，然后旋转工作台上面的顶升旋压装置切换桶形塞子降下来，顶住石墨座B面的桶形孔里面，伺服电机启动,带动石墨座旋转，顶升旋压装置降下来的同时，机械手快速切换轴向浮动刮刀柄，机械手拿着轴向浮动刮刀柄沿石墨座的表面目标边缘创建的路径进行B面附着物“硅”的刮除清洗作业，先从 B 面由石墨座的外圈开始刮，外圈刮完以后，再刮B面的平面，平面刮完以后，顶升旋压装置升起，机械手再对锥形孔的内径进行刮除清洗作业，B面刮除清洗作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照与3D 原图进行对比检测，如果检测结果为NO系统找出原因，继续进行B面刮除清洗作业，B面的二次刮除清洗作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照进行对比检测，如果检测结果为OK时，石墨座的清洗步骤完成，机械手快速切换三指抓手将石墨座放在小推车空托盘上码垛。
进一步的，所述工具侧快换支架500用于机器人侧快换装置400自动到快换支架切换所需要的工具，换刀时自动完成对刀动作，所述工具侧快换支架500上的工具是机器人侧快换装置400的配套工具。
进一步的，所述顶升旋压装置600用于压紧石墨座A面锥形孔和B面桶形孔，防止石墨座在高速旋转时有摆动，影响机器人对石墨座表面附作物“硅”的刮除及清洗的精度。
进一步的，所述吸尘器700用于连接喇叭口除尘罩吸除刮刀清洗作业产生的细小颗粒及粉尘，减少人体吸入粉尘后职业病的危害。
进一步的，所述石墨座码垛小推车800是人工将石墨座码垛在小推车托盘上面，托盘码垛四层，然后由人工将小推车推送至系统工作站定位点定位。
进一步的，所述石墨座码垛小推车800石墨座托盘采用聚氨酯非金属材质制作，以降低石墨座表金属含量在200ppm以内，所述石墨座码垛小推车800用于机器人对已码垛和空托盘两排小推车进行ABC编号设置，小推车分左右两排，已码垛侧一排放三个小推车，空托盘侧一排放三个小推车，机器人工作前先由AI视觉检测系统对已码垛小推车拍照并抓取石墨座，然后放在旋转工作台三指抓手上抓紧，再进行刮除清洗作业，刮除清洗作业完毕，机器人换三指抓手再将石墨座放在空托盘小推车上码垛，一个小推车上码垛四层，ABC三个空托盘小推车四层码垛完毕，机械手发个信号给工作人员，工作人员再将清洗好的石墨座小推车推走，同时将待清洗的石墨座已码垛小推车推进工作站并定位，再由机器人进行刮除清洗作业。
进一步的，所述真空吸盘夹具900用于机器人将已码垛小推车上的空托盘移到待码垛小推车上。
进一步的，所述安全围栏1000用于日常维护人员的安全防护，保证工作站内机械手及其它设备启动后所有入口全部关闭，工作人员开门时安全围栏有提示报警，设备自动断电停机。
附图说明
图1为基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座的系统工作站三维图。
图2为基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座的系统工作站平面图。
图3为基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座的系统工作站主视图。
图4为顶升旋压装置示意图。
图5为工具侧快换支架示意图。
图6 为安全围栏示意图。
图7为旋转工作台示意图。
图8为机器人本体示意图。
图9为吸尘器示意图。
图10为真空吸盘夹具示意图。
图11为石墨座码垛小推车示意图。
其中，100、机器人本体，200、AI视觉检测系统，300、旋转工作台，400、机器人侧快换装置，500、工具侧快换支架，600、顶升旋压装置，700、吸尘器，800、石墨座码垛小推车，900、真空吸盘夹具，1000、安全围栏。
具体实施方式
Step1人工将石墨座码垛在小推车托盘上面，托盘码垛四层，然后再由人工将小推车送至系统工作站定位地点并定位。
Step2机器人对小推车进行ABC编号设置，视觉系统对小车拍照并抓取石墨座。
Step3机器人将石墨座放在三指抓手旋转台上固定，然后旋转台上面的顶升旋压装置降下来，顶住石墨座的锥形孔里面，顶升旋压装置降下来的同时，机械手三指抓手切换刮刀，进行刮刀作业，机械手沿石墨座的表面目标边缘创建路径进行刮刀作业，设置刮刀进度 0.1mm，锥形孔对应的位置设置为 A 面，桶形孔对应的位置设置为 B 面，先从 A 面由圆柱体的外圈开始刮，外圈刮完以后，再刮A面的平面，平面刮完以后，顶升旋压装置升起，机械手再刮锥形孔的内圆外径作业。
Step4 A 面刮刀作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照与3D 原图进行对比检测。
Step5如果检测结果为NO系统找出原因，继续进行 A 面刮刀作业，如果检测结果为OK时，机械手换二指夹具，将石墨座换个面进行 B 面由里往外的刮刀作业。
Step6A 面二次刮刀作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照进行对比检测，检测结果为OK时，机械手换二指夹具，将石墨座换个面进行 B 面由里往外的刮刀作业。
Step7B 面刮刀作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照与 3D 原图进行对比检测。
Step8如果检测结果为NO系统找出原因，继续进行 B 面刮刀作业，如果检测结果为OK时，机械手换三指夹具，将石墨座放进空托盘的位置上码垛。
Step9 B 面二次刮刀作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照进行对比检测，检测结果为OK时，机械手换三指夹具，将石墨座放进空托盘的位置上码垛。
Step10 ，Step1-9步骤完成以后，机械手侧快换装置换上吹气管，机械手拿着吹气管对喇叭口旋转工作台面进行吹尘作业，将喇叭口表面的残渣吹进下方的收纳盒。
Step11机器人每完成一个石墨座的吹尘作业以后，再进行下一石墨座Step1-10的循环步骤作业，以此重复步骤24次。
Step12机械手侧快换换上真空吸盘夹具，将未加工石墨座小车上的空托盘吸起，放在已加工小车上24个石墨座的上面，先拍照再对应24个石墨座的位置进行对位放置。
Step13机械手以此循环Step1-12步骤4次，编号A小车上的石墨座清理码垛步骤完毕。
Step14机械手再重复Step1-13循环步骤以后，对编号B小车进行石墨座清理码垛作业，B小车循环步骤完毕以后，机械手进入编号C小车的作业程序。
Step15机械手再重复Step1-13的循环步骤，对编号C小车进行石墨座清理码垛作业，C小车循环步骤完毕以后，机械手发出ABC小车完成作业信号，由人工进入工作站进行换车作业。
对于产品Step1～Step10，平均每个石墨座处理凹凸表面，需要时间50秒，1200个石墨座共需耗时：50×1200÷60÷60=16.66小时；
满足目前产能要求所需时间：1200个/天；
综上所述，以上实施例和附图仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.基于机器人的AI视觉自动化清洗石墨座的系统工作站，其特征在于：包括机器人本体(100)、AI视觉检测系统(200)、旋转工作台(300)、机器人侧快换装置(400)、工具侧快换支架(500)、顶升旋压装置(600)、吸尘器(700)、石墨座码垛小推车(800)、真空吸盘夹具(900)、安全围栏(1000)，其中所述机器人本体(100)、AI视觉检测系统(200)、旋转工作台(300)、机器人侧快换装置(400)、工具侧快换支架(500)、顶升旋压装置(600)、吸尘器(700)、石墨座码垛小推车(800)、真空吸盘夹具(900)、安全围栏(1000)，分别通过机器人的IRC5防爆控制器与PLC防爆可编程逻辑控制器相连接，所述PLC防爆可编程逻辑控制器对工作站进行智能控制和协同作业，所述机器人的IRC5防爆控制器带有远程485通讯接口，机器人在工作过程中出现故障可以通过就地显示或远程显示的方式进行故障排除，IRC5防爆控制器和PLC防爆可编程逻辑控制器设置在安全围栏外部，在系统工作站内部还设置有与大数据分析系统相连接的AI视觉检测系统(200)，所述AI视觉检测系统(200)用于产品的缺陷识别、物体分类、定位功能应用，结合传统算法实现对产品类型进行高精度外观缺陷的检测，所述IRC5防爆控制器用于控制机器人，所述PLC防爆可编程逻辑控制器用于控制机器人和系统的外围辅助设备协同作业，所述外围辅助设备包括空压机、气源；
机器人本体(100)用于打磨、去毛刺、抛光和刮刀作业的6轴防爆机器人，用于抓取石墨座上下料，用于抓取石墨座两端切换，用于吸取刮刀刮下来的硅渣，用于对石墨座表面附着物“硅”的自动化清洗，用于预留备用刮刀的切换及更换，用于对石墨座托盘的抓取和移动，用于机器人按照产品的3D模型图创建运动轨迹，由3D建模软件创建表面和边缘目标，然后机器人按照程序的路径进行刮除清洗作业；
所述AI视觉检测系统(200)包括相机、镜头、光源、光源控制器、工控机、智能辅助标注、分布式训练、智能样本评估、多维度模型评估，所述AI视觉检测系统(200)的相机、镜头、光源、光源控制器安装在机械手臂第6轴法兰盘上，所述智能辅助标注是通过人工标注的少量样本即时对模型进行训练，以模型预测的方式对样本进行自动标注，并将需要人工校正的样本推荐给标注人员，通过迭代训练快速准确地完成标注工作，所述分布式训练是基于深度学习的工业视觉智能算法模型训练，优化大量的样本数据和云平台提供的基准训练集，所述智能样本评估是通过样本智能评估对每个标签的样本数及训练集与验证集的智能自动拆分，使训练目标最大化的发挥样本的价值，改变场景中因标注在样本上的分布不均匀而影响训练结果和模型的性能，所述多维度模型评估是提供丰富的指标方便用户对模型整体性能及某个标签上的性能进行量化评估，同时将预测结果与原始标注样本进行对比呈现；
所述旋转工作台(300)包括吹气管、喇叭口吸尘罩、三指抓手夹具、弹性联轴器、防缠绕系统、伺服电机，所述旋转工作台(300)用于机器人清洗石墨座表面附着物硅；
所述吹气管用于石墨座在旋转工作台上旋转时，机械手在清洗表面附着物硅渣的过程中，旋转工作台上面有一个吹气管一直对旋转中的石墨座进行吹气，同时刮刀刮下来的硅渣也被吹下来滑到下面的收纳盒；
所述喇叭口吸尘罩用于石墨座在旋转工作台上旋转时，机械手在清洗石墨座表面附着物硅的过程中，刮刀刮下来的细小颗粒及粉尘直接被喇叭口吸尘罩吸走；
所述三指抓手夹具用于抓紧石墨座并旋转，三指抓手是真空气动抓紧；
所述弹性联轴器用于伺服电机和防缠绕系统之间的扭矩传输；
所述防缠绕系统用于为三只抓手夹具提供气源；
所述机器人侧快换装置(400)包括机器人侧快换机构，所述机器人侧快换机构用于机械手快速切换工具侧快换支架(500)上的工具及石墨座托盘夹具；
所述机器人侧快换装置(400)用于机器人在码垛小推车上抓取石墨座，然后将其放在旋转工作台三指抓手上抓紧，然后旋转工作台上面的顶升旋压装置切换锥形塞子降下来，顶住石墨座的锥形孔里面，伺服电机启动,带动石墨座旋转，顶升旋压装置降下来的同时，机械手快速切换轴向浮动刮刀柄，机械手拿着轴向浮动刮刀柄沿石墨座的表面目标边缘创建的路径进行附着物“硅”的刮除清洗作业，设置刮刀进度0.1mm，锥形孔对应的位置设置为A面，桶形孔对应的位置设置为B面，先从A面由石墨座的外圈开始刮，外圈刮完以后，再刮A面的平面，平面刮完以后，顶升旋压装置升起，机械手再对锥形孔的内径进行刮除清洗作业，A面刮除清洗作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照与3D原图进行对比检测，如果检测结果为NO，系统找出原因，继续进行A面刮除清洗作业，A面的二次刮除清洗作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照进行对比检测，如果检测结果为OK时，机械手换两指抓手夹具，将石墨座抓起旋转180度放在旋转工作台三指抓手上抓紧，进行B面附着物“硅”的刮除清洗作业，然后旋转工作台上面的顶升旋压装置切换桶形塞子降下来，顶住石墨座B面的桶形孔里面，伺服电机启动,带动石墨座旋转，顶升旋压装置降下来的同时，机械手快速切换轴向浮动刮刀柄，机械手拿着轴向浮动刮刀柄沿石墨座的表面目标边缘创建的路径进行B面附着物“硅”的刮除清洗作业，先从B面由石墨座的外圈开始刮，外圈刮完以后，再刮B面的平面，平面刮完以后，顶升旋压装置升起，机械手再对锥形孔的内径进行刮除清洗作业，B面刮除清洗作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照与3D原图进行对比检测，如果检测结果为NO，系统找出原因，继续进行B面刮除清洗作业，B面的二次刮除清洗作业完成以后，AI视觉检测系统再对其表面拍照进行对比检测，如果检测结果为OK时，石墨座的清洗步骤完成，机械手快速切换三指抓手将石墨座放在小推车空托盘上码垛；
所述工具侧快换支架(500)包括三指抓手、两指抓手、轴向浮动刮刀柄、备用轴向浮动刮刀柄、备用刮刀、工具侧吸尘装置；
所述顶升旋压装置(600)用于压紧石墨座A面锥形孔和B面桶形孔，防止石墨座在高速旋转时有摆动，影响机器人对石墨座表面附着物硅的刮除及清洗的精度；
所述吸尘器(700)用于连接喇叭口吸尘罩吸除刮刀清洗作业产生的细小颗粒及粉尘；
所述石墨座码垛小推车(800)是人工将石墨座码垛在小推车托盘上面，托盘码垛四层，然后由人工将小推车推送至系统工作站定位点定位；
所述石墨座码垛小推车(800)用于机器人对已码垛和空托盘两排小推车进行ABC编号设置，小推车分左右两排，已码垛侧一排放三个小推车，空托盘侧一排放三个小推车，机器人工作前先由AI视觉检测系统对已码垛小推车拍照并抓取石墨座，然后放在旋转工作台三指抓手上抓紧，再进行刮除清洗作业，刮除清洗作业完毕，机器人换三指抓手再将石墨座放在空托盘小推车上码垛，一个小推车上码垛四层，ABC三个空托盘小推车四层码垛完毕，机械手发个信号给工作人员，工作人员再将清洗好的石墨座小推车推走，同时将待清洗的石墨座已码垛小推车推进工作站并定位，再由机器人进行刮除清洗作业；
所述真空吸盘夹具(900)用于机器人将已码垛小推车上的空托盘移到待码垛小推车上。
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