CN115709195A - 石墨座自动清洗方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种石墨座自动清洗方法，搬运机器人抓取待清洗的石墨座至子弹头孔清洗工位，在子弹头孔清洗装置的作用下，完成子弹头孔的清洗；接着搬运机器人将石墨座转移至端面清洗工位处，石墨座在端面清洗装置的作用下，完成端面清洗；完成端面清洗的石墨座被继续转移至外周清洗工位，在外周清洗装置的作用下，完成石墨座外圆周的清洗，至此整个石墨座被彻底清洗干净。本申请方法针对石墨座不同表面的清理需求，设计了三个清洗工位，每个清洗工位处均设置有相应的清洗装置，搬运机器人将待清洗的石墨座分别运输至上述三个工位处，并在相应清洗装置的作用下，最终实现石墨座的自动清洗，不仅提高了石墨座的清洗效率，同时也提高了清洗质量。

Description

石墨座自动清洗方法

技术领域

本申请涉及多晶硅生产技术领域，具体涉及一种石墨座自动清洗方法。

背景技术

随着工业自动化、智能化的转变及多晶硅行业迅速发展，降低生产成本成为了企业目前主要的竞争优势之一。石墨座是多晶硅生产过程中，还原工艺需要使用的结构件之一，还原工艺每次产品出炉后都需要将所有的石墨座进行清理，然后循环使用。

目前，石墨座的清洗主要依靠人工进行完成，由工人对石墨座进行敲击，使石墨座上吸附的硅粉等杂质脱离石墨座。而人工清洗不仅存在效率低下的问题，同时石墨座清洗的破损率也较高，每个石墨座平均重复使用10炉次便破损严重无法继续使用，无形之中增加了企业的生产成本，并且清洗过程中产生的粉尘也给工人增加了职业病风险。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题和不足，本申请提出了一种石墨座自动清洗方法，针对石墨座不同部位的清理需求，设计了三个清洗工位，每个清洗工位处均设置有相应的清洗装置，在上述结构的基础上，还增加设计了搬运机器人装置，搬运机器人将待清洗的石墨座分别运输至上述三个工位处，并在相应清洗装置的作用下，最终实现石墨座的自动清洗。本申请的石墨座清洗方法不仅提高了石墨座的清洗效率，同时也提高了石墨座的清洗质量。

为了实现上述发明目的，本申请的技术方案如下：

一种石墨座自动清洗方法，包括以下步骤：

第一步.搬运机器人的末端安装夹具，夹具抓取置物架上待清洗的石墨座至子弹头孔清洗工位，待清洗的石墨座在子弹头孔清洗工位处，完成子弹头孔的清洗；

第二步.搬运机器人将子弹头孔清洗完毕的石墨座转移至端面清洗工位，石墨座在端面清洗工位完成端面清洗；

第三步.完成端面清洗的石墨座被搬运机器人继续转移至外周清洗工位，石墨座在外周清洗工位处，完成外圆周的清洗，至此整个石墨座被彻底清洗干净；

第四步.搬运机器人将清洗完毕的石墨座从外周清洗工位又转移至置物架上。

作为优选地，所述端面清洗工位与外周清洗工位之间设置有转运装置，当石墨座完成端面清洗后，由所述转运装置将石墨座从端面清洗工位转移至外周清洗工位，最终完成石墨座外圆周的清洗。

作为优选地，完成所述石墨座自动清洗方法的设备为石墨座自动清洗设备，包括搬运机器人，搬运机器人的末端安装有夹具，所述搬运机器人的周围设置有上料工位、子弹头孔清洗工位、端面清洗工位和外周清洗工位；所述上料工位处设置有置物架，置物架用于存放待清洗以及清洗完成的石墨座；所述子弹头孔清洗工位处设置有子弹头孔清洗装置，子弹头孔清洗装置用于清洗石墨座上的子弹头孔；所述端面清洗工位处设置有端面清洗装置，端面清洗装置用于清洗石墨座子弹头孔所在的端面；所述外周清洗工位处设置有外周清洗装置，外周清洗装置用于清洗石墨座的外圆周。

作为优选地，所述子弹头孔清洗装置包括第三伺服电机以及设置在第三伺服电机输出轴上的子弹头孔刮刀。

作为优选地，所述子弹头孔刮刀设置在清洗箱内，第三伺服电机固定设置在清洗箱的底部。

作为优选地，所述端面清洗装置、外周清洗装置以及转运装置容纳在工作台柜中。

作为优选地，所述端面清洗装置包括第一伺服电机、第一固定工装、端面车刀、端面车刀进给机构和端面车刀竖直位移驱动机构，所述第一伺服电机固定设置在工作台柜内的水平安装板上，第一固定工装设置在第一伺服电机的输出轴上，所述端面车刀设置在端面车刀进给机构上，端面车刀进给机构设置在端面车刀竖直位移驱动机构上，端面车刀竖直位移驱动机构设置在工作台柜内的竖直安装板上。

作为优选地，所述外周清洗装置包括第二伺服电机和第二固定工装、外圆周车刀、外圆周车刀进给机构和外圆周车刀竖直位移驱动机构，所述第二伺服电机设置在在工作台柜内的水平安装板上，第二固定工装设置在第二伺服电机的输出轴上，所述外圆周车刀设置在外圆周车刀进给机构上，外圆周车刀进给机构设置在外圆周车刀竖直位移驱动机构上，外圆周车刀竖直位移驱动机构设置在工作台柜内的竖直安装板上。

作为优选地，所述转运装置包括夹爪、夹爪水平位移驱动机构、夹爪竖直位移驱动机构以及夹爪进给机构，所述夹爪设置在夹爪竖直位移驱动机构上，夹爪竖直位移驱动机构设置在夹爪进给机构上，夹爪进给机构设置在夹爪水平位移驱动机构上，夹爪水平位移驱动机构设置在工作台柜的顶板上。

作为优选地，所述石墨座自动清洗设备还包括第一压紧机构和第二压紧机构，两个压紧机构分别位于第一固定工装和第二固定工装的上方，所述第一压紧机构和第二压紧机构结构相同，包括压紧气缸以及设置在压紧气缸活塞杆端部的压紧工装，所述压紧气缸设置在工作台柜的顶板上。

本申请的有益效果：

（1）本申请提出了一种石墨座自动清洗方法，针对石墨座不同表面的清理需求，设计三个清洗工位，每个清洗工位均设置有相应的清洗装置，搬运机器人配合清洗装置最终实现石墨座的自动清洗，不仅提高了清洗效率，同时也提高了石墨座的清洗质量。

（2）本申请在清洗石墨座的端面和外圆周面时，在石墨座的顶端设置有压紧装置，该压紧装置将石墨座抵在相应的工装上，能够防止在清洗过程中，石墨座因旋转产生的离心力而从工装上甩出，造成不必要的安全事故。

（3）本申请中，石墨座的子弹头孔清洗、端面清洗以及外周面清洗均在相对密封的箱体或操作柜中执行，能够尽可能减少对现场工作环境的污染，降低对现场工作人员的身体伤害。

附图说明

本申请的前述和下文具体描述在结合以下附图阅读时变得更清楚，附图中：

图1为本申请方法流程图；

图2为本申请自动清洗设备布局俯视图；

图3为本申请自动清洗设备布局侧视图；

图4为本申请子弹头孔清洗装置内部结构主视图；

图5为本申请工作台柜内部结构主视图；

图6为本申请工作台柜内部结构左视图；

图7为本申请工作台柜内部结构右视图；

图8为本申请转运装置俯视图；

图9为本申请转运装置主视图；

图10为本申请转运装置侧视图

图11为本申请车刀进给机构和车刀竖直位移机构示意图；

图12为本申请置物架俯视图；

图13为本申请置物架侧视图。

附图中：

1、子弹头孔清洗装置；2、端面清洗装置；3、外周清洗装置；4、转运装置；5、搬运机器人；6、第一压紧机构；7、第二压紧机构；8、清洗箱；9、工作台柜；10、压紧气缸；11、压紧工装；12、置物架；13、料车；14、上料装置；15、接料装置；20、竖直位移驱动电机；21、竖直丝杆座；22、竖直丝杆；23、竖直螺母；30、进给电机；31、水平丝杆座；32、水平丝杆；33、水平螺母；40、夹爪水平位移气缸；41、夹爪水平位移滑轨；42、夹爪水平位移滑块；43、夹爪水平位移气缸安装板；44、夹爪进给气缸；45、夹爪进给滑轨；46、夹爪进给滑块；47、夹爪进给气缸安装板；48、夹爪竖直位移气缸；49、夹爪竖直位移气缸安装板；100、子弹头孔清洗工位；200、端面清洗工位；300、外周清洗工位；600、上料工位；101、第三伺服电机；102、子弹头孔刮刀；141、机械手本体；142、机械手竖直位移驱动机构；143、机械手水平位移驱动机构；144、机械手进给机构；151、滑台气缸；152、接料台；201、第一伺服电机；202、第一固定工装；203、端面车刀；204、端面车刀进给机构；205、端面车刀竖直位移驱动机构；301、第二伺服电机；302、第二固定工装；303、外圆周车刀；304、外圆周车刀进给机构；305、外圆周车刀竖直位移驱动机构；401、夹爪；402、夹爪水平位移驱动机构；403、夹爪竖直位移驱动机构；404、夹爪进给机构。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将通过几个具体的实施例来进一步说明实现本申请发明目的的技术方案，需要说明的是，本申请要求保护的技术方案包括但不限于以下实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

目前，多晶硅生产过程中，石墨座的清洗主要依靠人工进行完成，工人对石墨座进行敲击，使石墨座上吸附的硅粉等杂质脱离石墨座。而上述人工清洗的方式不仅存在效率低下的问题，同时石墨座清洗的破损率也较高，每个石墨座平均重复使用10炉次便破损严重无法继续使用，并且清洗过程中产生的粉尘也给工人增加了职业病风险。

基于此，本申请提出了一种石墨座自动清洗方法及设备，针对石墨座不同部位的清理需求，设计三个清洗工位，每个清洗工位均设置有相应的清洗装置，搬运机器人配合清洗装置最终实现石墨座的自动清洗，不仅提高了清洗效率，同时也提高了石墨座的清洗质量。

在本实施例中，首先需要说明的是，为了便于更好的理解本申请的技术方案，石墨座的具体结构可以参照公开号为CN212895085U的实用新型专利，石墨座沿轴线方向一共设置有两个孔，其中一个是子弹头孔，另一个是电极孔，两个孔都是圆台孔，但是大小略有不同。

本实施例首先对石墨座自动清洗方法进行介绍，参照说明书附图1，所述方法主要包括以下步骤。

步骤S1.搬运机器人5的末端安装有夹具，该夹具用于抓取石墨座，在工作时，搬运机器人5首先抓取置物架12上的待清洗石墨座至子弹头孔清洗工位100，子弹头孔清洗工位100处对应设置有清洗石墨座子弹头孔的子弹头孔清洗装置1，石墨座在子弹头孔清洗装置1的作用下，完成子弹头孔的清洗。

步骤S2.搬运机器人5将子弹头孔清洗完毕的石墨座转移至端面清洗工位200处，端面清洗工位200处对应设置有端面清洗装置2，端面清洗装置2用于清洗石墨座子弹头孔所在的端面，石墨座在端面清洗装置2的作用下，完成端面清洗。

步骤S3.完成端面清洗的石墨座被搬运机械人5继续转移至外周清洗工位300，外周清洗工位300处设置有清洗石墨座外圆周的外周清洗装置3，石墨座在外周清洗装置3的作用下，完成外圆周的清洗，至此整个石墨座被彻底清洗干净。

步骤S4.搬运机器人5最后将彻底清洗感觉的石墨座从外周清洗装置3上取下，并转移至置物架12上。

本实施例在搬运机器人5的周围设置三个清洗工位，每一个清洗工位处分别设置有不同的清洗装置，三个清洗装置针对石墨座的三个部位，分别对其进行清洗，最终实现了石墨座的自动清洗，能够将石墨座上附着的多余硅料彻底清洗干净，不仅能够提高石墨座的清洗效率，同时还能够提高石墨座的清洗质量。

在本实施例中，为了进一步提高石墨座的清洗效率，所述端面清洗装置2与外周清洗装置3之间设置有转运装置4，转运装置4用于实现石墨座在端面清洗装置2和外周清洗装置3之间的转移。也就是说，在本实施例中，石墨座的整个清洗过程，搬运机器人5首先将置物架12上待清洗的石墨座取出，并将其运输至子弹头孔清洗工位100，并放置在子弹头孔清洗装置1上，完成子弹头孔的清洗；接着将石墨座从子弹头孔清洗装置1取下，将其转运至端面清洗工位200，放置在端面清洗装置2上，石墨座的端面清洗完成后，利用转运装置4将石墨座从端面清洗装置2转移到外周清洗装置3上，不使用搬运机器人5进行转移；最后，石墨座的外圆周清洗完成后，整个石墨座的清洗工作宣告完成，搬运机器人5又将外周清洗装置3上的石墨座取下，将其放入置物架12上。

在本实施例中，需要说明的是，置物架12内设置有两个存放空间，一个用于存放待清洗的石墨座，另一个则用于放置清洗完成的石墨座。

在本实施例中，还需要说明的是，搬运机器人5的结构属于现有技术，不是本申请的发明创新，在此不再赘述；所述所述搬运机器人5的一侧还设置有电气控制柜，用于控制搬运机器人以及三个清洗装置的动作。

在本实施例中，还需要进一步说明的是，端面清洗装置2和外周清洗装置3的位置以及两者之间的清洗顺序是可以互换。

基于同一发明构思，本实施例还公开了一种石墨座自动清洗设备，参数说明书附图2、附图3和附图4，所述自动清洗设备包括搬运机器人5以及设置在搬运机器人5周围的上料工位600、子弹头孔清洗工位100、端面清洗工位200和外周清洗工位300，所述搬运机器人5的末端安装有夹具，该夹具用于夹取石墨座，其中；

所述上料工位600处设置有置物架12，置物架12用于存放待清洗以及清洗完成的石墨座；

所述子弹头孔清洗工位100处设置有子弹头孔清洗装置1，子弹头孔清洗装置1用于清洗石墨座上的子弹头孔；

所述端面清洗工位200处设置有端面清洗装置2，端面清洗装置2用于清洗石墨座子弹头孔所在的端面；

所述外周清洗工位300处设置有外周清洗装置3，外周清洗装置3用于清洗石墨座的外圆周；

所述端面清洗装置2与外周清洗装置3之间设置有转运装置4，所述转运装置4用于实现石墨座在端面清洗装置2和外周清洗装置3之间的转移。

进一步地，参照说明书附图4，所述子弹头孔清洗装置1包括第三伺服电机101和子弹头孔刮刀102，子弹头孔刮刀102通过刮刀转轴与第三伺服电机101输出轴连接，第三伺服电机101设置在第三伺服电机安装基座上。第三伺服电机101转动，带动子弹头孔刮刀102转动，搬运机器人5抓取待清洗的石墨座，让待清洗石墨座的子弹头孔与子弹头孔刮刀102接触，刮刀对石墨座的子弹头孔进行打磨，从而完成子弹头孔的清洗。

进一步地，所述子弹头孔清洗装置还包括清洗箱8，清洗箱8和第三伺服电机101设置在第三伺服电机安装基座上，并且第三伺服电机101位于清洗箱8的下方，子弹头孔刮刀102设置在清洗箱8内部，第三伺服电机101的输出轴通过刮刀转轴与清洗箱8内的子弹头孔刮刀102连接，清洗箱8上设置有供搬运机器人5抓取石墨座进出的进料口。本实施例将石墨座的子弹头孔清洗工序设置在相对密封的清洗箱8中进行，能够避免清洗过程中，清洗掉落的硅料直接暴露在空气中，因此不仅能够减少对工作环境的污染，同时还能降低对现场工作人员的身体伤害。

进一步地，参照说明书附图5-附图7，为了降低石墨座清洗过程，对现场环境的污染，在本实施中，所述端面清洗装置2以及外周清洗装置3设置在相对密封的工作台柜9中，工作台柜9内设置有水平安装板和竖直安装板，端面清洗装置2以及外周清洗装置3的具体结构如下。

所述端面清洗装置2包括第一伺服电机201、第一固定工装202、端面车刀203、端面车刀进给机构203和端面车刀竖直位移驱动机构204，所述第一伺服电机201固定设置在工作台柜9内的水平安装板上，第一固定工装202与第一伺服电机201的输出轴连接，由第一伺服电机201驱动转动；所述端面车刀203位于第一固定工装202的后方，具体的，端面车刀203设置在端面车刀进给机构204上，端面车刀进给机构204又设置在端面车刀竖直位移驱动机构205上，端面车刀竖直位移驱动机构205安装在工作台柜9内的竖直安装板上，端面车刀竖直位移驱动机构205带动端面车刀进给机构204在竖直平面内上下往复运动，端面车刀进给机构204驱动端面车刀203向着第一固定工装202的方向前后往复运动，从而实现石墨座端面的清洗；所述竖直安装板上设置有供端面车刀203穿过的第一开口。

在本实施例中，需要说明的是，第一固定工装202为支撑轴，支撑轴的形状与石墨座电极孔的形状相适配，石墨座在清洗端面时，支撑轴设置在石墨座的电极孔内，从而实现石墨座的固定定位。

所述外周清洗装置3包括第二伺服电机301和第二固定工装302、外圆周车刀303、外圆周车刀进给机构304和外圆周车刀竖直位移驱动机构305，所述第二伺服电机301设置在在工作台柜9的水平安装板上，第二固定工装302与第二伺服电机301的输出轴连接，由第二伺服电机301驱动转动；所述外圆周车刀303位于第二固定工装302的后方，具体的，所述外圆周车刀303设置在外圆周车刀进给机构304上，外圆周车刀进给机构304设置在外圆周车刀竖直位移驱动机构305上，外圆周车刀竖直位移驱动机构305设置在工作台柜9内的竖直安装板上，外圆周车刀竖直位移驱动机构305带动外圆周车刀进给机构304在竖直平面内上下往复运动，外圆周车刀进给机构304驱动外圆周车刀303向着第二固定工装302的方向前后往复运动，从而实现石墨座外圆周面的清洗；所述竖直安装板上设置有供外圆周车刀303穿过的第二开口。

在本实施例中，需要说的是，第一固定工装202和第二固定工装302结构相同，均为支撑轴，支撑轴的形状与石墨座电极孔的形状相适配，石墨座在清洗端面和外圆周面时，支撑轴设置在石墨座的电极孔内，从而实现石墨座的固定定位。

在本实施例中，还需要说明的是，端面车刀竖直位移驱动机构205、端面车刀进给机构204、外圆周车刀竖直位移驱动机构305以及外圆周车刀进给机构304的结构基本是相同的，均为丝杆螺母的传动结构。具体的，参照说明书附图11述端面车刀竖直位移驱动机构205和外圆周车刀竖直位移驱动机构305均包括竖直位移驱动电机20和竖直丝杆座21、竖直丝杆22以及竖直螺母23，竖直位移驱动电机20固定设置在竖直安装板上，竖直丝杆22设置在竖直丝杆座21上，竖直螺母23螺纹套设在竖直丝杆22上，竖直位移驱动电机20的输出端与竖直丝杆22连接；所述端面车刀进给机构204和外圆周车刀进给机构205均包括进给电机30、水平丝杆座31、水平丝杆32和水平螺母33，进给电机30以及水平丝杆座31通过角钢设置在竖直螺母23上，水平丝杆32设置在水平丝杆座31上，水平螺母33螺纹套设在水平丝杆32上，所述进给电机30的输出端与水平丝杆31连接，车刀通过安装座对应设置在水平螺母33上。

参照说明书附图5-附图7，所述转运装置4设置在工作台柜8中，并且位于端面清洗装置2和外周清洗装置3的上方，包括夹爪401、夹爪水平位移驱动机构402、夹爪竖直位移驱动机构403以及夹爪进给机构404，所述夹爪401设置在夹爪竖直位移驱动机构403上，夹爪竖直位移驱动机构403设置在夹爪进给机构404上，夹爪进给机构404设置在夹爪水平位移驱动机构402上，夹爪水平位移驱动机构402设置在工作台柜9的顶板上。

在本实施例中，所述夹爪包括夹爪本体以及驱动夹爪开合的夹爪驱动机构，夹爪为现有技术，不是本申请的发明创新。

在本实施例中，需要说明的是，参照说明书附图8-附图10爪水平位移驱动机构402包括夹爪水平位移气缸40、夹爪水平位移滑轨41、夹爪水平位移滑块42和夹爪水平位移气缸安装板43，夹爪进给机构404包括夹爪进给气缸44、夹爪进给滑轨45、夹爪进给滑块46和夹爪进给气缸安装板47，夹爪竖直位移驱动机构403包括夹爪竖直位移气缸48和夹爪竖直位移气缸安装板49。其中，夹爪水平位移气缸40通过夹爪水平位移气缸安装板43与工作台柜9的顶板连接，夹爪水平位移滑轨41固定在夹爪水平位移气缸安装板43上，夹爪水平位移滑块42固定在夹爪进给气缸安装板47上，夹爪水平位移滑块42与夹爪水平位移滑轨41滑动连接，所述夹爪进给气缸44和夹爪进给滑轨45安装在夹爪进给气缸安装板47上，夹爪进给滑块46安装在夹爪竖直位移气缸安装板49上，夹爪进给滑块46与夹爪进给滑轨45滑动连接，所述夹爪竖直位移气缸48固定在夹爪竖直位移气缸安装板49上，夹爪竖直位移气缸49的输出端部与夹爪401连接。

在本实施例中，还需要说明的是，夹爪水平位移驱动机构402和夹爪进给机构404还可以是滑台气缸结构。其中，夹爪水平位移驱动机构402包括水平位移滑台气缸，夹爪进给机构404包括进给滑台气缸，夹爪竖直位移驱动机构403包括竖直位移气缸，水平位移滑台气缸设置在工作台柜9的顶板上，进给滑台气缸设置水平滑台气缸的滑台上，竖直位移气缸设置在进给滑台气缸的滑台上，夹爪设置在竖直位移气缸的输出端部。

搬运机器人5将子弹头孔清洗完成的石墨座从子弹头孔清洗装置1取下后，首先将石墨座翻转180度，使石墨座的子弹头孔朝上，然后将石墨座放置在第一固定工装202上，第一固定工装202在第一伺服电机201的带动下转动，进而带动第一固定工装202上的石墨座转动，端面车刀竖直位移驱动机构205带动端面车刀进给机构204以及端面车刀203下降，接着端面车刀进给机构204带动端面车刀203朝着石墨座的端面前进，端面车刀203作用在石墨座的端面，对端面进行打磨，将附着的硅料刮落，完成端面的清洗；端面清洗完成后，夹爪401在夹爪进给机构404、夹爪竖直位移驱动机构403以及夹爪水平位移驱动机构402的作用下，将第一固定工装202上的石墨座取下转运至第二固定工装302上，第二固定工装302在第二伺服电机301的驱动下转动，进而带动石墨座转动，同理，外圆周车刀303在外圆周车刀竖直位移驱动机构305和外圆周车刀进给机构304的带动下，向着石墨座的外圆周运动，外圆周车刀303作用在石墨座的外圆周上，完成外圆周附着硅料的清理，清理完成后，搬运机器人5将第二固定工装302上的石墨座取出，至此完成整个石墨座的清理工作。

进一步地，为了保证石墨座在端面清洗以及外圆周清洗时的安全性，保证在转动过程中不被甩出，在本实施例中，所述第一固定工装202和第二固定工装302的上方还设置有第一压紧机构6和第二压紧机构7，第一压紧机构6和第二压紧机构7的结构相同，均包括压紧气缸10以及设置在压紧气缸10端部的压紧工装11，所述压紧工装11为压紧轴，压紧轴的形状与石墨座子弹头孔的形状相适配，石墨座在清洗端面和外圆周时，压紧轴插设在石墨座的子弹头孔内，从而实现石墨座的压紧定位。

进一步地，参照说明书附图12-附图13，在本实施例中，所述置物架12为由横梁、纵梁以及立柱组成的框架结构，所述横梁包括有设置在立柱顶部位置处的顶部横梁和设置在立柱中部位置的中部横梁，所述置物架12内部包括两个存放空间，一个用于存放待清洗的石墨座，另一个用于存放清洗完成的石墨座，两个存放空间内分别设置有料车13，料车13上堆叠设置有托盘，拖盘中整齐的放置有石墨座。

进一步地，所述置物架上设置有上料装置14和接料装置15，所述上料装置包括机械手本体141、机械手竖直位移驱动机构142、机械手水平位移驱动机构143和机械手进给机构144，机械手本体141设置在机械手竖直位移驱动机构142上，机械手竖直位移驱动机构142设置在所述机械手水平位移驱动机构143上，机械手水平位移驱动机构143安装在所述机械手进给机构144上，机械手进给机构144设置在置物架12的顶部横梁上；所述接料装置15包括滑台气缸151以及接料台152，接料台152设置在滑台气缸151的滑台上，所述滑台气缸151的气缸座设置在置物架12的中部横梁上。

在本实施例中，需要说明的是，所述机械手竖直位移驱动机构为气缸，机械手水平位移驱动机构和机械手进给机构采用现有技术即可，例如可以是滑台气缸的结构，也可以是电机、齿轮、齿条以及滑轨滑块的结构形式。可以参考公开号为CN203635806U 的实用新型专利中的驱动结构，只要能够实现机械手本体水平位移和前后的进给即可。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例，并非对本申请做任何形式上的限制，凡是依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种石墨座自动清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步.搬运机器人（5）的末端安装夹具，并抓取置物架（12）上待清洗的石墨座至子弹头孔清洗工位（100），待清洗的石墨座在子弹头孔清洗工位（100）处，完成子弹头孔的清洗；

第二步.搬运机器人将子弹头孔清洗完毕的石墨座转移至端面清洗工位（200），石墨座在端面清洗工位（200）完成端面清洗；

第三步.完成端面清洗的石墨座被搬运机械人（5）继续转移至外周清洗工位（300），石墨座在外周清洗工位（300）处，完成外圆周的清洗，至此整个石墨座被彻底清洗干净；

第四步.搬运机器人（5）将清洗完毕的石墨座从外周清洗工位（300）又转移至置物架（12）上。

2.根据权利要求1所述的石墨座自动清洗方法，其特征在于，所述端面清洗工位（200）与外周清洗工位（300）之间设置有转运装置（4），当石墨座完成端面清洗后，由所述转运装置（4）将石墨座从端面清洗工位（200）转移至外周清洗工位（300），最终完成石墨座外圆周的清洗。

3.根据权利要求2所述的石墨座自动清洗方法，其特征在于，完成所述石墨座自动清洗方法的设备为石墨座自动清洗设备，包括搬运机器人（5），搬运机器人（5）的末端安装有夹具，所述搬运机器人（5）的周围设置有上料工位（500）、子弹头孔清洗工位（100）、端面清洗工位（200）和外周清洗工位（300）；所述上料工位（500）处设置有置物架（12），置物架（12）用于存放待清洗以及清洗完成的石墨座；所述子弹头孔清洗工位（100）处设置有子弹头孔清洗装置（1），子弹头孔清洗装置（1）用于清洗石墨座上的子弹头孔；所述端面清洗工位（200）处设置有端面清洗装置（2），端面清洗装置（2）用于清洗石墨座子弹头孔所在的端面；所述外周清洗工位（300）处设置有外周清洗装置（3），外周清洗装置（3）用于清洗石墨座的外圆周。

4.根据权利要求3所述的石墨座自动清洗方法，其特征在于，所述子弹头孔清洗装置（1）包括第三伺服电机（101）以及设置在第三伺服电机（101）输出轴上的子弹头孔刮刀（102）。

5.根据权利要求3所述的石墨座自动清洗方法，其特征在于，所述子弹头孔刮刀（102）设置在清洗箱（8）内，第三伺服电机（101）固定设置在清洗箱（8）的底部。

6.根据权利要求3所述的石墨座自动清洗方法，其特征在于，所述端面清洗装置（2）、外周清洗装置（3）以及转运装置（4）容纳在工作台柜（9）中。

7.根据权利要求6所述的石墨座自动清洗方法，其特征在于，所述端面清洗装置（2）包括第一伺服电机（201）、第一固定工装（202）、端面车刀（203）、端面车刀进给机构（204）和端面车刀竖直位移驱动机构（205），所述第一伺服电机（201）固定设置在工作台柜（9）内的水平安装板上，第一固定工装（202）设置在第一伺服电机（201）的输出轴上，所述端面车刀（203）设置在端面车刀进给机构（204）上，端面车刀进给机构（204）设置在端面车刀竖直位移驱动机构（205）上，端面车刀竖直位移驱动机构（205）设置在工作台柜（9）内的竖直安装板上。

8.根据权利要求6所述的石墨座自动清洗方法，其特征在于，所述外周清洗装置（3）包括第二伺服电机（301）和第二固定工装（302）、外圆周车刀（303）、外圆周车刀进给机构（304）和外圆周车刀竖直位移驱动机构（305），所述第二伺服电机（301）设置在在工作台柜（9）内的水平安装板上，第二固定工装（302）设置在第二伺服电机（301）的输出轴上，所述外圆周车刀（303）设置在外圆周车刀进给机构（304）上，外圆周车刀进给机构（304）设置在外圆周车刀竖直位移驱动机构（305）上，外圆周车刀竖直位移驱动机构（305）设置在工作台柜（9）内的竖直安装板上。

9.根据权利要求6所述的石墨座自动清洗方法，其特征在于，所述转运装置（4）包括夹爪（401）、夹爪水平位移驱动机构（402）、夹爪竖直位移驱动机构（403）以及夹爪进给机构（404），所述夹爪（401）设置在夹爪竖直位移驱动机构（403）上，夹爪竖直位移驱动机构（403）设置在夹爪进给机构（404）上，夹爪进给机构（404）设置在夹爪水平位移驱动机构（402）上，夹爪水平位移驱动机构（402）设置在工作台柜（9）的顶板上。

10.根据权利要求6所述的石墨座自动清洗方法，其特征在于，所述石墨座自动清洗设备还包括第一压紧机构（6）和第二压紧机构（7），两个压紧机构分别位于第一固定工装（202）和第二固定工装（302）的上方，所述第一压紧机构（6）和第二压紧机构（7）结构相同，包括压紧气缸（10）以及设置在压紧气缸（10）活塞杆端部的压紧工装（11），所述压紧气缸（10）设置在工作台柜（9）的顶板上。

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