CN219189839U - 一种自动更换打磨耗材设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自动更换打磨耗材设备，涉及打磨耗材更换技术领域，旨在解决现有通过人工换打磨盘，更换效率低，影响工业机器人的工作效率的问题。包括工作台，所述工作台的左侧设置有机器人，所述机器人的右端连接有电主轴，通过取盘机构将料库中的打磨片中取出，然后再由打磨片送料机构将打磨片送达至电主轴的下方，再配合顶升机构完成打磨片的更换工作，打磨片在更换时由上扳手进行定位，相比常规由工作人员手动更换打磨片的方式，更换效率大大提高，打磨片更换后的位置精度与手动更换的位置精度一致，不影响机器人的连续加工，解放工作人员的劳动强度，实现了打磨片的自动化更换。

Description

一种自动更换打磨耗材设备

技术领域

本实用新型涉及打磨耗材更换技术领域，尤其涉及一种自动更换打磨耗材设备。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人是打造自动化工厂的重要组成，可有效提高效率生产、降低成本和控制质量。机器人打磨也是未来自动化行业的一种发展趋势，机器人打磨可以稳定和提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；可以提高生产率，一天可24小时连续生产；可以改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低了对工人操作技术的要求；

由于打磨片磨损较快，需要频繁地换打磨片，现有通过人工换打磨片，影响工业机器人的工作效率的问题，因此设计一款自动更换打磨耗材设备，用于提高打磨耗材更换效率，显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决现有技术中存在现有通过人工换打磨盘，更换效率低，影响工业机器人的工作效率的问题，而提出的一种自动更换打磨耗材设备。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种自动更换打磨耗材设备，包括工作台，所述工作台的左侧设置有机器人，所述机器人的右端连接有电主轴，所述电主轴位于所述工作台的上方，所述电主轴的下方设置有上扳手，所述上扳手可移动设置在工作台上，所述上扳手的下方设置有下扳手，所述上扳手与所述下扳手之间设置有废料接料板，所述废料接料板的右侧设置有落料口，所述电主轴的左侧设置有打磨片送料机构，所述打磨片送料机构设置在工作台中，所述打磨片送料机构的左侧设置有取盘机构，所述取盘机构的右侧设置有料库。

优选的，所述打磨片送料机构包括有X轴固定板，所述X轴固定板固定连接在工作台的内部，所述X轴固定板中安装有X轴气缸，所述X轴固定板上固定连接有X轴导轨，所述X轴导轨上滑动连接有X轴移动板，所述X轴移动板与所述X轴气缸的活塞杆连接，所述X轴移动板上固定连接有Z轴导轨，所述Z轴导轨上滑动连接有Z轴移动板，所述X轴移动板的底部固定连接有Z轴气缸，所述Z轴气缸的活塞杆与所述Z轴移动板连接，所述Z轴移动板的顶部上固定连接有放片板，所述放片板中放置有打磨片，所述放片板上对称穿设有旋压气缸。

优选的，所述取盘机构包括有取盘电机，所述取盘电机的顶部固定连接有转臂，所述转臂的右端固定连接有三爪气缸。

优选的，所述料库包括有矩形板，所述矩形板安装在工作台上，所述矩形板的下方设置有驱动电机，所述驱动电机中穿设有丝杠，所述驱动电机的顶部安装有电机安装座，所述电机安装座与所述矩形板之间通过多组光轴连接，所述矩形板的下方设置有推板，所述推板上堆叠有打磨片。

优选的，所述下扳手的下方设置有顶升机构，所述顶升机构包括有顶升固定板，所述顶升固定板固定连接在工作台中，所述顶升固定板上固定连接有导轨，所述导轨上滑动连接有滑动板，所述顶升固定板的底部固定连接有顶升气缸，所述滑动板与所述顶升气缸的活塞杆连接，所述滑动板的右侧固定连接有电机支撑板，所述电机支撑板上固定连接有电机，所述电机上的防设置有联轴器，所述下扳手与所述联轴器连接。

优选的，所述上扳手的底部分布有导向滑轨，所述上扳手的右侧设置有气缸，所述上扳手与所述气缸的活塞杆连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

1、本实用新型中，在使用中，通过取盘机构将料库中的打磨片中取出，然后再由打磨片送料机构将打磨片送达至电主轴的下方，再配合顶升机构完成打磨片的更换工作，打磨片在更换时由上扳手进行定位，相比常规由工作人员手动更换打磨片的方式，更换效率大大提高，打磨片更换后的位置精度与手动更换的位置精度一致，不影响机器人的连续加工，解放工作人员的劳动强度，实现了打磨片的自动化更换，解决了现有通过人工换打磨盘，更换效率低，影响工业机器人的工作效率的问题。

2、本实用新型中，在使用中，将放片板上的压合的打磨片由左向右逐一移动，实现了打磨片的自动化移动，解放工作人员的劳动强度，符合了工业机器人的自动化生产加工需求。

附图说明

图1为本实用新型一种自动更换打磨耗材设备的整体图；

图2为本实用新型一种自动更换打磨耗材设备未安装保护板时内部组件分布示意图；

图3为本实用新型一种自动更换打磨耗材设备中上扳手的局部示意图；

图4为本实用新型一种自动更换打磨耗材设备取盘机构示意图；

图5为本实用新型一种自动更换打磨耗材设备中打磨片送料机构局部示意图；

图6为本实用新型一种自动更换打磨耗材设备中打磨片送料机构的后视图；

图7为本实用新型一种自动更换打磨耗材设备中顶升机构的示意图；

图8为本实用新型一种自动更换打磨耗材设备中料库结构示意图；

图9为本实用新型一种自动更换打磨耗材设备工作步骤流程图；

图例说明：1、工作台；2、机器人；201、电主轴；3、上扳手；301、导向滑轨；302、气缸；4、下扳手；401、废料接料板；402、落料口；5、打磨片送料机构；501、X轴固定板；502、X轴气缸；503、X轴导轨；504、X轴移动板；505、Z轴导轨；506、Z轴移动板；507、Z轴气缸；508、放片板；509、旋压气缸；6、取盘机构；601、取盘电机；602、转臂；603、三爪气缸；7、料库；701、矩形板；702、驱动电机；703、丝杠；704、电机安装座；705、光轴；706、推板；8、打磨片；9、顶升机构；901、顶升固定板；902、导轨；903、滑动板；904、顶升气缸；905、电机支撑板；906、电机；907、联轴器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

一种自动更换打磨耗材设备，包括工作台1，所述工作台1的左侧设置有机器人2，所述机器人2的右端连接有电主轴201，所述电主轴201位于所述工作台1的上方，所述电主轴201的下方设置有上扳手3，所述上扳手3可移动设置在工作台1上，所述上扳手3的底部分布有导向滑轨301，所述上扳手3的右侧设置有气缸302，所述上扳手3与所述气缸302的活塞杆连接，所述上扳手3的下方设置有下扳手4，所述下扳手4的下方设置有顶升机构9，所述顶升机构9包括有顶升固定板901，所述顶升固定板901固定连接在工作台1中，所述顶升固定板901上固定连接有导轨902，所述导轨902上滑动连接有滑动板903，所述顶升固定板901的底部固定连接有顶升气缸904，所述滑动板903与所述顶升气缸904的活塞杆连接，所述滑动板903的右侧固定连接有电机906支撑板905，所述电机906支撑板905上固定连接有电机906，所述电机906上的防设置有联轴器907，所述下扳手与所述联轴器907连接，实现打磨轴螺丝锁紧与拧松工作，

所述上扳手3与所述下扳手之间设置有废料接料板401，用于承接工作过程中产生的废料，所述废料接料板401的右侧设置有落料口402，用于排出工作过程中产生的废料，所述电主轴201的左侧设置有打磨片送料机构5，所述打磨片送料机构5设置在工作台1中，所述打磨片送料机构5的左侧设置有取盘机构6，所述取盘机构6包括有取盘电机906，所述取盘电机906的顶部固定连接有转臂602，所述转臂602的右端固定连接有三爪气缸603，所述取盘机构6的右侧设置有料库7，所述料库7包括有矩形板701，所述矩形板701安装在工作台1上，所述矩形板701的下方设置有驱动电机906，所述驱动电机906中穿设有丝杠703，所述驱动电机906的顶部安装有电机906安装座704，所述电机906安装座704与所述矩形板701之间通过多组光轴705连接，丝杠703的四周布置若干根光轴705，保证取片位置，所述矩形板701的下方设置有推板706，所述推板706上堆叠有打磨片8，

在实际使用时，打磨片8换取前的准备工作：料库7中的驱动电机906带动丝杠703运动，将推板706沿光轴705由下向上逐渐上移，将推板706上堆叠的打磨片8逐一顶出，每取走一片，电机906向上推一片，取盘机构6开始工作：取盘电机906转动带动转臂602转动，转臂602转动带动三爪气缸603转动，直至三爪气缸603运动至料库7上方，然后三爪气缸603下行运作抓取打磨片8，然后取盘电机906反转再将抓取的打磨片8放置在放片板508上，三爪气缸603复位随即打磨片8落在放片板508上，同时旋压气缸509工作将打磨片8压紧在放片板508上，此时的打磨片8到达打磨片送料机构5位置处；上扳手3在气缸302的带动下向电主轴201方向移动，直至上扳手3中的缺口位置位于电主轴201的正下方时气缸302停止运动，

打磨片8送料机构5开始工作：X轴气缸502开始工作驱动活塞杆带动X轴移动板504在X轴导轨902上滑动，带动放片板508向电主轴201的下方从而带动放片板508上的打磨片8向电主轴201方向移动，然后Z轴气缸507带动Z轴移动板506在Z轴导轨902上由下向上滑移，打磨片8套入打磨轴，打磨片8安装轴加工出扁形，打磨轴扁形如果未进入上扳手3内，气缸302磁开无信号，转动电主轴201，轴承减小打磨轴与上扳手3之间摩擦力，当气缸302磁开有信号时，代表电主轴201已入位，可以进行下一工序；然后电机906带动联轴器907转动，最终带动下扳手转动使得螺母拧紧在打磨片8上，然后气缸302带动上扳手3回缩复位，完成打磨片8一次更换动作；通过取盘机构6将料库7中的打磨片8中取出，然后再由打磨片送料机构5将打磨片8送达至电主轴201的下方，再配合顶升机构9完成打磨片8的更换工作，打磨片8在更换时由上扳手3进行定位，相比常规由工作人员手动更换打磨片8的方式，更换效率大大提高，打磨片8更换后的位置精度与手动更换的位置精度一致，不影响机器人2的连续加工，解放工作人员的劳动强度，实现了打磨片8的自动化更换。

实施例1

如图1-8所示，所述打磨片送料机构5包括有X轴固定板501，所述X轴固定板501固定连接在工作台1的内部，所述X轴固定板501中安装有X轴气缸502，所述X轴固定板501上固定连接有X轴导轨902，所述X轴导轨902上滑动连接有X轴移动板504，所述X轴移动板504与所述X轴气缸502的活塞杆连接，所述X轴移动板504上固定连接有Z轴导轨902，所述Z轴导轨902上滑动连接有Z轴移动板506，所述X轴移动板504的底部固定连接有Z轴气缸507，所述Z轴气缸507的活塞杆与所述Z轴移动板506连接，所述Z轴移动板506的顶部上固定连接有放片板508，所述放片板508中放置有打磨片8，所述放片板508上对称穿设有旋压气缸509，用于压紧放置在放片板508上的打磨片8，

其整个实施例1达到的效果为，在使用中，X轴气缸502开始工作驱动活塞杆带动X轴移动板504在X轴导轨902上滑动，带动放片板508向电主轴201的下方从而带动放片板508上的打磨片8向电主轴201方向移动，然后Z轴气缸507带动Z轴移动板506在Z轴导轨902上由下向上滑移，打磨片8套入打磨轴，打磨片8安装轴加工出扁形，打磨轴扁形如果未进入上扳手3内，气缸302磁开无信号，转动电主轴201，轴承减小打磨轴与上扳手3之间摩擦力，当气缸302磁开有信号时，代表电主轴201已入位，可以进行下一工序，将放片板508上的压合的打磨片8由左向右逐一移动，实现了打磨片8的自动化移动，解放工作人员的劳动强度。

工作原理：先机器人将电主轴移动至工作台的上方，然后上扳手在气缸的带动下向电主轴方向移动，直至气缸的磁开到位信号显示到达工作位置时停止工作，气缸的磁开信号未到位时，电主轴慢速转动，直至气缸的磁开信号到位后，下扳手在顶升气缸的作用下，向电主轴方向上升，当顶升气缸的磁开信号到位后，下扳手上的电机转动，完成定位后顶升气缸复位；

打磨片换取前的准备工作：料库中的驱动电机带动丝杠运动，将推板沿光轴由下向上逐渐上移，将推板上堆叠的打磨片逐一顶出，每取走一片，电机向上推一片，取盘机构开始工作：取盘电机转动带动转臂转动，转臂转动带动三爪气缸转动，直至三爪气缸运动至料库上方，然后三爪气缸下行运作抓取打磨片，然后取盘电机反转再将抓取的打磨片放置在放片板上，三爪气缸复位随即打磨片落在放片板上，同时旋压气缸工作将打磨片压紧在放片板上，此时的打磨片到达打磨片送料机构位置处；

上扳手在气缸的带动下向电主轴方向移动，直至上扳手中的缺口位置位于电主轴的正下方时气缸停止运动，

打磨片送料机构开始工作：X轴气缸开始工作驱动活塞杆带动X轴移动板在X轴导轨上滑动，带动放片板向电主轴的下方从而带动放片板上的打磨片向电主轴方向移动，然后Z轴气缸带动Z轴移动板在Z轴导轨上由下向上滑移，打磨片套入打磨轴，打磨片安装轴加工出扁形，然后电机带动联轴器转动，最终带动下扳手转动使得螺母拧紧在打磨片上，然后气缸带动上扳手回缩复位，完成打磨片一次更换动作。

综上所述，本实用新型通过取盘机构将料库中的打磨片中取出，然后再由打磨片送料机构将打磨片送达至电主轴的下方，再配合顶升机构完成打磨片的更换工作，打磨片在更换时由上扳手进行定位，相比常规由工作人员手动更换打磨片的方式，更换效率大大提高，打磨片更换后的位置精度与手动更换的位置精度一致，不影响机器人的连续加工，解放工作人员的劳动强度，实现了打磨片的自动化更换，将放片板上的压合的打磨片由左向右逐一移动，实现了打磨片的自动化移动，解放工作人员的劳动强度，符合了工业机器人的自动化生产加工需求。

Claims (6)

1.一种自动更换打磨耗材设备，包括工作台(1)，所述工作台(1)的左侧设置有机器人(2)，所述机器人(2)的右端连接有电主轴(201)，所述电主轴(201)位于所述工作台(1)的上方，其特征在于，所述电主轴(201)的下方设置有上扳手(3)，所述上扳手(3)可移动设置在工作台(1)上，所述上扳手(3)的下方设置有下扳手(4)，所述上扳手(3)与所述下扳手(4)之间设置有废料接料板(401)，所述废料接料板(401)的右侧设置有落料口(402)，所述电主轴(201)的左侧设置有打磨片送料机构(5)，所述打磨片送料机构(5)设置在工作台(1)中，所述打磨片送料机构(5)的左侧设置有取盘机构(6)，所述取盘机构(6)的右侧设置有料库(7)。

2.根据权利要求1所述的一种自动更换打磨耗材设备，其特征在于，所述打磨片送料机构(5)包括有X轴固定板(501)，所述X轴固定板(501)固定连接在工作台(1)的内部，所述X轴固定板(501)中安装有X轴气缸(502)，所述X轴固定板(501)上固定连接有X轴导轨(503)，所述X轴导轨(503)上滑动连接有X轴移动板(504)，所述X轴移动板(504)与所述X轴气缸(502)的活塞杆连接，所述X轴移动板(504)上固定连接有Z轴导轨(505)，所述Z轴导轨(505)上滑动连接有Z轴移动板(506)，所述X轴移动板(504)的底部固定连接有Z轴气缸(507)，所述Z轴气缸(507)的活塞杆与所述Z轴移动板(506)连接，所述Z轴移动板(506)的顶部上固定连接有放片板(508)，所述放片板(508)中放置有打磨片(8)，所述放片板(508)上对称穿设有旋压气缸(509)。

3.根据权利要求1所述的一种自动更换打磨耗材设备，其特征在于，所述取盘机构(6)包括有取盘电机(601)，所述取盘电机(601)的顶部固定连接有转臂(602)，所述转臂(602)的右端固定连接有三爪气缸(603)。

4.根据权利要求1所述的一种自动更换打磨耗材设备，其特征在于，所述料库(7)包括有矩形板(701)，所述矩形板(701)安装在工作台(1)上，所述矩形板(701)的下方设置有驱动电机(702)，所述驱动电机(702)中穿设有丝杠(703)，所述驱动电机(702)的顶部安装有电机安装座(704)，所述电机安装座(704)与所述矩形板(701)之间通过多组光轴(705)连接，所述矩形板(701)的下方设置有推板(706)，所述推板(706)上堆叠有打磨片(8)。

5.根据权利要求1所述的一种自动更换打磨耗材设备，其特征在于，所述下扳手(4)的下方设置有顶升机构(9)，所述顶升机构(9)包括有顶升固定板(901)，所述顶升固定板(901)固定连接在工作台(1)中，所述顶升固定板(901)上固定连接有导轨(902)，所述导轨(902)上滑动连接有滑动板(903)，所述顶升固定板(901)的底部固定连接有顶升气缸(904)，所述滑动板(903)与所述顶升气缸(904)的活塞杆连接，所述滑动板(903)的右侧固定连接有电机支撑板(905)，所述电机支撑板(905)上固定连接有电机(906)，所述电机(906)上的防设置有联轴器(907)，所述下扳手(4)与所述联轴器(907)连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动更换打磨耗材设备，其特征在于，所述上扳手(3)的底部分布有导向滑轨(301)，所述上扳手(3)的右侧设置有气缸(302)，所述上扳手(3)与所述气缸(302)的活塞杆连接。

Images