CN115555288A - 去毛刺单元和去毛刺生产系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械设备生产，公开了一种去毛刺单元，包括防护板房(1)以及设置在所述防护板房(1)内部的能够对工件(9)进行抓取并去毛刺的若干个去毛刺装置，所述去毛刺装置包括机器人机构(41)和动力刷头工作站(42)，所述机器人机构(41)布置为能够夹持所述工件(9)且搬运至所述动力刷头工作站(42)对所述工件(9)去毛刺。该单元能够实现自动化去毛刺，节省了人力物力的同时提高了生产效率，同时还能够保证工件去毛刺效果的一致性和稳定性以及生产安全性。此外，本发明还涉及一种包含该去毛刺系统的去毛刺生产系统。

Description

去毛刺单元和去毛刺生产系统

技术领域

本发明涉及工程机械设备生产，具体地，涉及一种去毛刺单元。此外，本发明还涉及一种包含该去毛刺单元的去毛刺生产系统。

背景技术

在工程机械设备的安装过程中通常需要很多能够保证工程机械灵活、安全、稳定运行的重要部件，而在生产某些重要部件的时候，对其进行去毛刺的工艺对这些重要部件的质量影响尤为重要。目前，行业内的去毛刺工艺一般采用人工，去毛刺过程中需要人工进行多次的搬运、翻转工件，工件重量在十几公斤至几十公斤不等，工人劳动强度非常大，且工作环境受到固体颗粒及金属粉尘污染，对人的身体健康造成危害。由于去毛刺过程受人为主观因素影响较大，去毛刺质量不受控制，去毛刺一致性及稳定性差，造成液压阀去毛刺质量问题层出不穷，直接影响工程机械设备的使用效果，甚至还会导致质量事故的发生。

因此，需要设计一款新型的去毛刺系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种去毛刺系统，该单元能够实现自动化去毛刺，节省了人力物力的同时提高了生产效率，同时还能够保证工件去毛刺效果的一致性和稳定性以及生产安全性。

为了解决上述技术问题，本发明一方面提供一种去毛刺系统，包括防护板房以及设置在所述防护板房内部的能够对工件进行抓取并去毛刺的若干个去毛刺装置，所述去毛刺装置包括机器人机构和动力刷头工作站，所述机器人机构布置为能够夹持所述工件且搬运至所述动力刷头工作站对所述工件去毛刺。

优选地，所述防护板房靠近所述去毛刺装置的一侧设置有能够对所述去毛刺装置进行维修与调试的维护门，与其相对的另一侧设置有能够感应开关的进料门；在所述防护板房上还设置有出料门以及观察窗。

优选地，还包括能够提供所述工件给所述去毛刺装置的上料装置，所述上料装置包括上料辊道以及罩设在所述上料辊道外围的防护网，所述工件放置于托盘内，所述上料辊道上设置有能够对所述托盘进行定位并夹紧的定位夹紧机构以及能够识别所述工件种类的识别机构。

优选地，还包括除尘装置，所述动力刷头工作站的底部与顶部分别通过管道与所述除尘装置的吸风口连接，所述除尘装置上还设置有能够提醒工作人员清理所述灰尘的报警器。

优选地，还包括设置在所述防护板房内部的能够供所述机器人机构更换夹具的夹具库，所述夹具库上设置有保护所述夹具且能够感应开启和关闭的防护罩。

优选地，所述动力刷头工作站包括安装框架以及若干个安装在所述安装框架内能够绕自身轴线转动的动力头，所述动力头上安装有毛刷头，且所述动力头布置为能够根据所述工件的形状调节自身工作状态。

优选地，还包括定位装置，所述定位装置布置为能够对所述工件初定位以方便所述机器人机构抓取并送入所述动力刷头工作站中去毛刺，所述定位装置包括定位台以及设置在所述定位台上的推动件和限位件，所述推动件布置为推动所述工件至所述限位件的限位区域内进行限位。

优选地，相邻两个所述去毛刺装置之间设置有能够对所述工件进行二次定位调节的调节装置，所述调节装置包括安装架以及位于所述安装架上的定位结构，所述定位结构包括定位杆和定位销，所述定位销通过所述定位杆安装在所述安装架上，以对所述工件上的内孔或端面进行定位。

优选地，还包括检测装置，所述检测装置包括检测台和检测间，所述检测间位于所述防护板房外侧，且所述检测台穿过所述防护板房的侧壁而使所述检测台部分位于所述防护板房内且另一部分位于所述检测间内，所述检测台配置为通过转动将防护板房内的所述工件运送至所述检测间内进行人工检测。

本发明另一方面还公开了一种去毛刺生产系统，包括上述技术方案中任一项所述的去毛刺单元以及PLC控制系统，所述PLC系统控制AGV运送装置将所述工件运送给所述去毛刺装置，所述机器人机构配置为根据所述PLC系统的控制信号对所述工件进行抓取、并转运至所述动力刷头工作站内进行机械去毛刺。

通过上述技术方案，本发明的有益效果如下：

本发明提供一种去毛刺单元，包括防护板房，设置在防护板房内去毛刺装置，去毛刺装置包括机器人机构和动力刷头工作站，机器人机构将工件抓取到动力刷头工作站进行机械去毛刺，如果需要进行多次去毛刺，可以设置若干个去毛刺装置。本发明所提供的去毛刺单元能够实现机械化去毛刺，并且能够节省人力物力，通过机器人机构与动力刷头工作站的配合，能够实现自动化去毛刺，本发明的自动化程度高，不仅提高了生产效率，还进一步的保证了作业人员的安全性，并且保证了工件去毛刺效果的一致性和稳定性。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的去毛刺单元的具体实施方式的结构示意图；

图2是本发明的去毛刺单元中的防护板房的结构示意图；

图3是本发明的去毛刺单元中的上料辊道的结构示意图；

图4是本发明的去毛刺单元中的定位装置的结构示意图；

图5是本发明的去毛刺单元中的动力刷头工作站的结构示意图；

图6是本发明的去毛刺单元中的机器人机构的结构示意图；

图7是本发明的去毛刺单元中的调节装置的结构示意图；

图8是本发明的去毛刺单元中的除尘装置的结构示意图；

图9是本发明的去毛刺单元中的检测装置的结构示意图；

图10是本发明的去毛刺单元中的夹具库的结构示意图。

附图标记说明

1防护板房 11进料门

12维护门 13出料门

14观察窗 2上料装置

21防护网 22上料辊道

23托盘 24定位夹紧机构

3定位装置 31定位台

32推动件 33限位件

41机器人机构 42动力刷头工作站

421动力头 422毛刷头

423安装框架 5调节装置

51安装架 52定位杆

53定位销 6除尘装置

61吸风口 7检测装置

71检测台 72检测间

8夹具库 81夹具

82防护罩 9工件

411第一机器人 412第二机器人

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，本发明的保护范围并不局限于下述的具体实施方式。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“设有”、“安装”、“连接”、“布置”应做广义理解，例如，连接可以是直接连接，也可以是通过中间媒介进行间接的连接，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间连接件间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是以相应部件的内和外定义的，另外“靠近、远离”是以防护板房1布置的方向为基准定义的，具体地在本发明提供的附图中，使用的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，所接触的仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；对于本发明的方位术语，应当结合实际安装状态进行理解。

结合图1、图2、图5和图6，本发明提供一种去毛刺单元，该去毛刺单元包括防护板房1以及设置在防护板房1内部的若干个去毛刺装置，去毛刺装置包括机器人机构41以及动力刷头工作站42，其中防护板房1用来将去毛刺区域与周围环境有效的进行隔离，可以理解的是，“去毛刺区域”指的是去毛刺装置的工作区域，去毛刺装置主要用来对工件9进行抓取并且对工件9进行去毛刺工作，而去毛刺装置中的机器人机构41主要用以对工件9进行抓取以及搬运，动力刷头工作站42则用来对机器人机构41搬运来的工件9进行去毛刺，本发明中依靠机器人机构41和动力刷头工作站42共同配合来代替人工完成工件9的去毛刺工作，节省了人力物力，提高了工作效率，并且利用防护板房1隔离去毛刺工作区域，增加了安全性，通过使用去毛刺装置不仅使去毛刺实现了自动化，并且还能够保证去毛刺的精度。

需要说明的是，上述技术方案中所提及的若干个去毛刺装置，可以根据具体地生产需要进行设置，可以为一个、两个、三个或多个，可以满足对简单结构类的工件9进行去毛刺，也可以满足对复杂结构的工件9进行去毛刺。

还需要说明的是，上述的机器人机构41可以为多轴关节机器人，关节机器人的定位精度为±0.05mm，关节机器人的多自由度可以模拟人工去毛刺动作，因此能够实现代替人工进行自动化精准去除毛刺的效果。多轴关节机器人的种类繁多，目前应用较为普遍，在此不再赘述。

进一步地，参见图1和图2，作为本发明中的防护板房1的一种具体实施例，该实施例的防护板房1为立方体结构，其中，在其靠近去毛刺装置的一侧开设有维护门12，用来供工作人员进入，对去毛刺装置进行维修和养护，在维护门12相对的一侧开设有进料门11，进料门11能够感应开关，当有工件9通过的时候感应开启，当没有工件9通过的时候感应关闭，另外，如图2中所示，在防护板房1的另外两侧还分别设有用于将已经去毛刺完成的工件9送出的出料门13，以及能够观察防护板房1内去毛刺装置工作情况的观察窗14。

可以理解的是，感应开关可以为红外感应开关，或者是联动式感应开关，联动式感应开关为机器人机构41与出料门11联动，当机器人机构41接收到指令向出料门11运行时，出料门11的控制器接收信号打开。

作为本发明的一种具体实施方式，结合图1和图3，在本发明的去毛刺单元中还可以设置上料装置2，该上料装置2主要用来为去毛刺装置提供工件9，作为一种优选实施例，参见图3，该上料装置2包括上料辊道22以及罩设在上料辊道22外围用以保证生产安全的防护网21，将工件9放置在托盘23内，上料辊道22能够对放置有工件9的托盘23进行运送，并且在上料辊道22上还设置有定位夹紧机构24用来对托盘23进行找正定位和夹紧，在上料辊道22上还设置了识别机构用来识别托盘23中的工件9种类和型号，并将识别到的信息传送给机器人机构41的控制系统中，以此来方便机器人机构41调用相对应的去毛刺程序进行去毛刺工作，该上料辊道22的设置可以方便本发明的去毛刺单元能够与AGV对接，形成自动工作流程中的一环。其中，去毛刺程序等控制程序，在本领域技术人员获知本发明的技术方案的基础上，能够完成相应编程工作，因此，不对此进行过多赘述。

可以理解的是，AGV将放置有工件9的托盘23运送到上料辊道22上，上料辊道22进行运动，将工件9运送到方便机器人机构41夹取或者防护板房1的进料门11前，以此来方便机器人机构41夹取工作，具体地，如图3中所示，上料辊道22由多段辊道组合而成，AGV将装有工件9的托盘23运送到上料辊道22的进料始端，定位夹紧机构24对托盘23进行固定，防止因为上料辊道22的运动而使托盘23从辊道上滑落，识别机构识别托盘23内的工件9，将信号传送给机器人机构41的控制系统，然后上料辊道22通过运行将托盘23向靠近去毛刺装置的取料点运送，机器人机构41根据控制系统所发出的指示，调用相应的程序来完成与工件9的抓取并搬运到动力刷头工作站42中进行去毛刺工作，当托盘23内的工件9被全部取走之后，上料辊道22将空的托盘23向远离机器人机构41或者离开进料门11的方向运送一个工位，由AGV接收并送往装料点，后方的放置有工件9的托盘23向前运动一个工位以此来实现自动连续的工作状态。进一步可以理解的是，“AGV”是指一种自动导引运输车，能够通过系统程序来控制其运作，是当前智能化生产中不可或缺的重要组成部分。可以理解的是，该具体实施方式中的识别机构可以为扫码器，扫码器是一种读取条形码信息或二维码信息的机器，利用发射出红外线光源，然后根据反射的结果，利用芯片来译码，最后再返回条形码或二维码所代表的正确字符，再将正确字符传送给控制系统，控制系统以此来判断工件9的类型以及需要的程序。

需要说明的是，上述实施例中的识别机构所识别的对象可以为二维码，二维码贴在托盘23上，识别机构通过扫描二维码来获取工件9的种类与规格，并且在上料辊道22上还可以设置感应控制装置，感应控制装置在感应到托盘23防止在上料辊道22上时控制定位夹紧机构24对托盘23进行定位夹紧，控制识别机构对工件9进行识别并传输识别信号给机器人机构41的控制系统。

还需要说明的是，上述的上料装置2仅为本发明的一种优选实施方式，以便于该去毛刺单元能够成为智能化生产中的一环，本发明所提供的去毛刺单元也可以作为独立的生产线，并且上料的方式也并不局限于上述的辊道式上料，还可以为工作人员将工件9整齐排放在托盘23中，通过人工等方式搬运到机器人机构41的抓起点，并且通过人工将产品信息输入到机器人机构41的控制系统中完成程序的调用，此外，对于识别机构的设置，还可以直接设置在机器人机构41上，机器人机构41在识别后直接调用系统中相应的程序进行抓取和搬运。

为了保证工作环境的环保与整洁，在本发明的去毛刺单元中还可以设置除尘装置6，具体地，结合图1和图8，在除尘装置6上设置有吸风口61，吸风口61通过管道分别与动力刷头工作站42的顶部与底部连通，通过吸风的方式在动力梳头工作站内形成负压环境，将动力刷头工作站42中的粉尘以及固体颗粒吸走，保持动力刷头工作站42内部的清洁，在除尘装置6上还设置有报警器，能够在除尘装置6内的固体颗粒和粉尘堆积到一定程度时梯形工作人员进行清理。进一步地，上述除尘装置6的吸风量可以达到8000m³/min，能够满足多台去毛刺装置的使用需求。

为了方便机器人机构41对工件9进行夹取或搬运，本申请的去毛刺单元在防护板房1内还设置了夹具库8，如图10所示，在夹具库8中放置有多套供机器人机构41更换使用的夹具81，而在夹具库8上还设置有能够保护夹具81的防护罩82，防护罩82为感应式设计，能够根据机器人机构41的靠近与远离来判断开启和关闭。

需要说明的是，作为本发明的一种具体实施方式，结合图1和图10，夹具库8布置在方便机器人机构41运行的地方，对于夹具库8的结构形式可以为设置有内腔的箱体结构，内腔开口朝上，在上方设置感应式防护罩82。作为一种具体实施例，机器人机构41所使用的夹具81为电永磁夹具，机器人机构41可以通过抓手与夹具81连接，电永磁夹具又称电控永磁吸盘，依靠永磁磁钢产生吸力，用激磁线圈磁钢的吸力进行控制，起到吸力开关作用的吸盘，通电时，电永磁产生强磁性，对工件9进行吸取，断电时，电永磁失去磁性，不再对工件9具有吸力，可以将工件9放下，在抓取新的工件9时再次通电，以此来达到循环工作，该实施例的优点在于，电永磁夹具可以适用于不同规格、形状的工件9，通用性强，适合小批量、多品种的生产模式，并且所使用的工件9材质可以为铸铁件、钢件等，具体地，如图10所示，作为一个具体实施例，该夹具库8中存放了两套夹具81，一套供机器人机构41使用，一套留作备用防止机器人机构41所正在使用的夹具81出现损坏等问题。作为本发明中夹具库8的另一个具体实施例，可以在夹具库8中存储各种专属夹具81，机器人机构41通过识别所要夹持的工件9的规格、类型进行夹具81的更换，具体地，本领域的技术人员可以通过简单的程序对夹具库8中的夹具81进行编号，当机器人机构41识别的工件9的编号与夹具81统一时，就可以更换对应的夹具81了，该具体实施例的优点在于适应于大批量、同款式的工件9生产方式。需要说明的是，上述的感应式防护罩可以通过在夹具库8上安装红外感应控制开关来实现，当机器人机构41靠近防护罩82时，红外感应控制开关感应到机器人机构41并控制防护罩82打开。

结合图1和图5，作为本发明中的动力刷头的一种具体实施例，如图5所示，动力刷头工作站42包括安装框架423和若干个安装在安装框架423内的动力头421，在动力头421上套装有用于给工件9去毛刺的毛刷头422，并且动力头421能够绕自身的轴线转动，继而带动毛刷头422转动，动力头421能够根据工件9的形状从而调节自身的工作状态，可以理解的是，动力头421可转动的安装在安装框架423内，机器人机构41在夹取了工件9后将其送向动力刷头工作站42，套装有毛刷头422的动力头421因为来自机器人机构41的压力，从而向远离工件9的方向倾斜，使毛刷头422可以与工件9尽可能大面积的接触，使工件9的毛刺去的更加充分，具体地，如图5中所示，作为一种优选实施例，在该动力刷头工作站42中安装有五个动力头421，每个动力头421都可以绕自身的轴线转动，每个动力头421上都套设有毛刷头422，且每个动力头421的额定转速可以达到5000rpm，当机器人机构41抓取工件9伸入到由五个毛刷头422合围形成的去毛刺区域中时，动力头421会向远离工件9的方向倾斜，使五个毛刷头422能够与工件9未被夹持的工作面充分接触，利用动力头421的高速转动来去除毛刺，提高了去毛刺的效率，还提高了去毛刺的精度。其中可以理解的是，动力头421实现向远离工件9的方向倾斜的方式可以为，动力头421通过万向节联轴器可转动的安装在安装框架423内。

需要说明的是，上述仅作为本发明中动力刷头工作站42的一些具体实施方式，本申请中的动力刷头工作站42还可以为其他的结构形式，例如，可以为内部形成有腔体的箱体结构，在箱体的内侧壁上高密度排布有能够转动的毛刷头422，然后通过机器人机构41抓取工件9伸入到该腔体内进行去毛刺。

在本发明中还设置有定位装置3，定位装置3安装在防护板房1内，定位装置3布置的意义在于对工件9进行初定位，以方便机器人机构41后续对工件9进行抓取并送入动力刷头工作站42进行去毛刺，具体地，参见图4，作为本发明中的定位装置3的一种具体实施例，该定位装置3包括定位台31以及位于定位台31上的推动件32和限位件33，机器人机构41将工件9抓取到定位台31上，推动件32推动工件9进入到限位件33形成的限位区域内进行限位，如图4中所示，该实施例中设置有两个推动件32和一个限位块，将工件9放置在由两个推动件32和一个限位件33以及定位台31的内壁合围形成的区域当中，并且两个推动件32的推动方向相垂直，其中一个推动件32推动工件9向限位件33方向运动，直至工件9与限位块接触，然后另一个推动件32推动工件9向与上一个推动件32的推动方向相垂直的方向运动，直至工件9与定位台31的内壁接触，如此一来便完成了对工件9X向和Y向的定位，从而实现对工件9的初步精定位，可以理解的是，工作人员通过对机器人机构41设置与定位装置3相关的程序确定工件9经过初定位后的位置并进行抓取，如此能够提高抓取的精度，从而确保在后续将工件9送入到动力刷头工作站42内进行去毛刺的精度。优选地，可以使用气缸作为推动件32，而限位件33为限位块，可以根据实际需要进行设置，并且推动件32可以设置为感应式推动件32，而定位台32可以为感应式定位台32，定位台32在感应到有工件9放置在其上方时向推动件32传达工作信号，推动件32在推动工件9致使工件9与限位件33接触后感应到阻力，停止推动。需要说明的是，感应式定位台32可以理解为在定位台32的下方安装重力感应器，当工件9放置在定位台32上时，重力感应器感应到工件9，因此向推动件32传达工作信号。

需要说明的是，以上仅作为定位装置3的具体实施例，定位装置3还可以为其他结构形式，例如，将定位装置3设置在预先设定好的位置，在定位装置3的定位台31上设置能够盛放工件9的篮筐，将篮筐的内部空间划分为若干个能够放置工件9的区域，工作人员提前在机器人机构41的控制系统中输入定位装置3的位置以及各种规格的篮筐，各个规格的篮筐对应各个规格的工件9，机器人机构41通过工件9的规格从而调用预先设置好的位置，在篮筐中抓取工件9并送入动力刷头工作站42进行去毛刺。

此外，结合图1和图7，在本发明的去毛刺单元中，如果设置若干个去毛刺装置，在相邻两个去毛刺装置之间可以设置调节装置5，第一个去毛刺装置对工件9进行完去毛刺之后，可以将工件9放在调节装置5上，通过机器人机构41操控工件9在调节装置5上进行二次定位，以方便下一个去毛刺装置中的机器人机构41抓取该工件9并对该工件9在第一个去毛刺装置时被遮挡而不能去毛刺，进行进一步地去毛刺工作，一般会对该工件9第一次被抓取时的抓取面以及其他未进行去毛刺的面进行去毛刺。

具体地，作为本发明的一种具体实施例，参见图7，调节装置5包括安装架51以及位于安装架51上的定位结构，定位结构包括定位杆52和定位销53，如图7所示，定位销53设置在定位杆52上，并且定位销53通过定位杆52与安装架51连接，可以理解的是，在对工件9进行二次定位的时候，机器人机构41可以根据预先设置好的程序对工件9通过转动夹具81实现工件9的翻转，然后放置在调节装置5上，例如在两个定位销53之间，或者当工件9上有内孔时，将其内孔套设在定位销53上，下一个机器人机构41可以通过事先设置好的程序进行运作，对调节装置5上的工件9进行抓取，然后进行再次去毛刺。

需要说明的是，上述的调节装置5不仅如图7所示，图7仅作为调节装置5的一种具体实施例，还可以为其他结构形式，例如，在安装架51上安装一个框架结构，将其内部分割成多个区域，前一个机器人机构41在完成一个工件9的抓取搬运工作后，将其放置在对应的区域内，下一个机器人机构41前往该区域进行抓取和搬运。

需要注意的是，对于设置多个去毛刺装置，并在相邻两个去毛刺装置之间设置调节装置5的目的在于，当需要大批量生产，并且工件9需要多次去毛刺时，可以由上一个机器人机构41将进行过粗加工去毛刺的工件9放置在调节装置5上，下一个机器人机构41能够准确的抓取该装置进行下一次的去毛刺工作，直至该工件9去毛刺效果符合加工要求；另外，当工件9结构复杂或工作面较多，无法一次性完成去毛刺工作时，以立方体结构的液压阀为例，机器人机构41对其进行抓取时，不可避免的会有工作面无法与动力刷头工作站42的毛梳头接触，因此无法进行去毛刺，此时，当该机器人机构41抓取该工件9完成其他工作面的去毛刺后，可以翻转工件9，然后放置在调节装置5上，下一个机器人机构41对该工件9进行抓取时，夹具81与工件9所接触的面为已经去过毛刺的工作面，未进行去毛刺的面得以露出，然后该机器人机构41通过抓取和搬运将该工件9送至对应的动力刷头工作站42中，对未加工的工作面去毛刺。如此，不仅能够保证全方位的对工件9去毛刺，还能够保证去毛刺的效果和质量。

此外，因为有些工件9上会存在有小孔、交叉孔等去毛刺装置无法去除毛刺的部位，或者在大批量生产需要抽样检测时，所以本发明中还可以设置检测装置7，如图9所示，该检测装置7包括检测间72和检测台71，检测间72位于防护板房1的外侧，并且检测台71穿过防护板房1的侧壁，以使得检测台71的部分位于防护板房1内，另一部分位于检测间72内，并且检测台71配置为通过转动将防护板房1内的工件9运送至检测间72内进行人工检测，人工检测一方面是为工件9上未进行去毛刺的细小部位去毛刺了，另一方面是为了能够检测该工件9的去毛刺效果是否符合生产要求。

本发明第二方面提供一种毛刺生产系统，该系统包括PLC控制系统和上述一些具体实施方式和具体实施例中所提及的去毛刺单元，PLC控制系统通过控制AGV装置将需要去毛刺的工件9运动给去毛刺装置，然后PLC控制系统通过向机器人机构41传达控制信号来控制机器人机构41对工件9进行抓取、并将工件9搬运至动力刷头工作站42进行机械去毛刺。

为了更好地理解本发明的技术方案以及使用方法，以下结合相对全面的优选技术特征和附图进行说明。

参见图1，以工件9为液压阀为例，该优选实施例包括矩形立方体机构的防护板房1、两组设置在防护板房1内的去毛刺装置、定位装置3、夹具库8、调节装置5，以及设置在防护板房1外的上料装置2，以及部分检测台71在防护板房1内的检测装置7，其中，每组去毛刺装置包括有一台作为机器人机构41的多轴关节机器人和一个动力刷头工作站42，即如图1所示的该优选实施例中的第一机器人411和第二机器人412，每个动力刷头工作站42的安装框架423内均设置有五个能够绕自身轴线转动并且转速为5000rpm的动力头421，并且每个动力头421都能够根据液压阀的形状去改变其自身工作形态，在该优选实施例中，每个动力头421都可以根据液压阀的形状向远离液压阀的方向倾斜，并且每台动力刷头工作站42的顶部和底部都通过管道与除尘装置6的吸风口61连通；此外，调节结构设置在两个相邻的去毛刺装置之间，且包括安装架51以及通过定位杆52安装在安装架51上的定位销53；定位装置3包括定位台31以及设置在定位台31上的一个限位块和两个气缸；夹具库8内存放有两套电永磁夹具；上料装置2包括上料辊道22以及设置在上料辊道22上的定位夹紧机构24以及识别机构，在上料辊道22外侧设置有防护网21，上料辊道22的中心端靠近防护板房1上设置的进料门11，在防护板房1设置有进料门11的相对面上设置有维护门12；检测装置7则包括设置在防护板房1外侧的检测间72以及部分位于检测间72，部分位于防护板房1的检测台71，检测台71与防护板房1上的出料门13相通，出料门13的相对面上设置有观察窗14。

使用时，工作人员通过在PLC控制系统输入控制两台多轴关节机器人工作的控制程序两台多轴关节机器人分别为第一机器人411和第二机器人412，以及能够控制多轴关节机器人与各个装置联动的感应信号，在各个装置上安装能够接收感应信号并且做出相应工作的感应控制器，首先PLC控制系统控制AGV将放置有工件9的托盘23放置在上料辊道22的始发端，然后上料辊道22感应到托盘23的存在，通过定位夹紧机构24对托盘23进行找正和定位，然后识别机构通过扫描托盘23上的二维码识别出托盘23内的工件9为立方体结构的液压阀，且如图1中所示具有内孔，识别机构将识别信号传输给PLC控制系统，PLC控制系统调取与该液压阀相对应的控制程序并传达给第一机器人411和第二机器人412，上料辊道22将装有液压阀的托盘23向前运动，在经过进料门11时停止运动，进料门11为感应式进料门11，远离检测装置7的多轴关节机器人靠近进料门11，进料门11打开，多轴关节机器人抓取液压阀进入防护板房1内，进料门11关闭，第一机器人411将液压阀放置在定位装置3上，定位装置3感应到该液压阀的存在，控制气缸推动液压阀进入限位块的限位区域内进行X向和Y向的初次定位，再由第一机器人411到定位装置3上抓取该液压阀，此时的抓取位置与程序设定中一致，然后将该液压阀送入到动力刷头工作站42中，动力头421开始带动毛刷头422转动，并且因为压力向远离该液压阀的方向倾斜，是毛梳头能够与液压阀为被抓取的工作面接触，除尘装置6开始工作，对灰尘等进行吸取，在动力刷头工作站42中形成负压环境，动力刷头工作站42开始对该液压阀的部分工作面去毛刺，在这部分工作面去毛刺完成后，第一机器人411通过对抓取的液压阀进行翻转，将其放置在调节装置5上，调节装置5上的定位销53插入到该液压阀的内孔中进行二次定位，以保证第二机器人412所抓取到的该液压阀的工作面为上一轮去毛刺过程中被去毛刺的工作面，然后第二机器人412抓取液压阀进入到与自身对应的动力刷头工作站42中对其他未进行去毛刺的工作面去毛刺，去毛刺完成后，第二机器人412将该液压阀放置在检测台71位于防护板房1内的部分上，然后检测台71通过转动将该液压阀带出防护板房1并带入到检测间72内，工作人员根据该液压阀的情况进行检测和人工去毛刺，而在第二机器人412进行此番工作的同时，第一机器人411重复进行上一轮的工作步骤继续抓取，搬运至定位装置3进行初定位，再次定位抓取并对部分工作面去毛刺之后将抓取的液压阀放置在调节装置5上进行二次定位，并由第二机器人412完成其他工作面的去毛刺工作，周而复始，循环工作，而上料辊道22在感应到托盘23内没有液压阀时，将该托盘23向前运送，并将后面一个装有液压阀的托盘23向前运送供第一机器人411抓取，以此循环。

本发明通过使用机器人机构41代替人工进行去毛刺，实现了去毛刺自动化生产，节省了人力物力的同时提高了工作效率，并且还能够提高去毛刺质量，实现去毛刺的一致性和稳定性。

在本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“一种具体实施方式”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种去毛刺单元，其特征在于，包括防护板房(1)以及设置在所述防护板房(1)内部的能够对工件(9)进行抓取并去毛刺的若干个去毛刺装置，所述去毛刺装置包括机器人机构(41)和动力刷头工作站(42)，所述机器人机构(41)布置为能够夹持所述工件(9)且搬运至所述动力刷头工作站(42)对所述工件(9)去毛刺。

2.根据权利要求1所述的去毛刺单元，其特征在于，所述防护板房(1)靠近所述去毛刺装置的一侧设置有能够对所述去毛刺装置进行维修与调试的维护门(12)，与其相对的另一侧设置有能够感应开关的进料门(11)；在所述防护板房上还设置有出料门(13)以及观察窗(14)。

3.根据权利要求1所述的去毛刺单元，其特征在于，还包括能够提供所述工件(9)给所述去毛刺装置的上料装置(2)，所述上料装置(2)包括上料辊道(22)以及罩设在所述上料辊道(22)外围的防护网(21)，所述工件(9)放置于托盘(23)内，所述上料辊道(22)上设置有能够对所述托盘(23)进行定位并夹紧的定位夹紧机构(24)以及能够识别所述工件(9)种类的识别机构。

4.根据权利要求1所述的去毛刺单元，其特征在于，还包括除尘装置(6)，所述动力刷头工作站(42)的底部与顶部分别通过管道与所述除尘装置(6)的吸风口(61)连接，所述除尘装置(6)上还设置有能够提醒工作人员清理所述灰尘的报警器。

5.根据权利要求1所述的去毛刺单元，其特征在于，还包括设置在所述防护板房(1)内部的能够供所述机器人机构(41)更换夹具(81)的夹具库(8)，所述夹具库(8)上设置有保护所述夹具(81)且能够感应开启和关闭的防护罩(82)。

6.根据权利要求1所述的去毛刺单元，其特征在于，所述动力刷头工作站(42)包括安装框架(423)以及若干个安装在所述安装框架(423)内能够绕自身轴线转动的动力头(421)，所述动力头(421)上安装有毛刷头(422)，且所述动力头(421)布置为能够根据所述工件(9)的形状调节自身工作状态。

7.根据权利要求1所述的去毛刺单元，其特征在于，还包括定位装置，所述定位装置(3)布置为能够对所述工件(9)定位以方便所述机器人机构(41)抓取并送入所述动力刷头工作站(42)中去毛刺，所述定位装置(3)包括定位台(31)以及设置在所述定位台(31)上的推动件(32)和限位件(33)，所述推动件(32)布置为推动所述工件(9)至所述限位件(33)的限位区域内进行限位。

8.根据权利要求1所述的去毛刺单元，其特征在于，相邻两个所述去毛刺装置之间设置有能够对所述工件(9)进行定位调节的调节装置(5)，所述调节装置(5)包括安装架(51)以及位于所述安装架(51)上的定位结构，所述定位结构包括定位杆(52)和定位销(53)，所述定位销(53)通过所述定位杆(52)安装在所述安装架(51)上，以对所述工件(9)上的内孔或端面进行定位。

9.根据权利要求1所述的去毛刺单元，其特征在于，还包括检测装置(7)，所述检测装置(7)包括检测台(71)和检测间(72)，所述检测间(72)位于所述防护板房(1)外侧，且所述检测台(71)穿过所述防护板房(1)的侧壁而使所述检测台(71)部分位于所述防护板房(1)内且另一部分位于所述检测间(72)内，所述检测台(71)配置为通过转动将所述防护板房(1)内的所述工件(9)运送至所述检测间(71)内进行人工检测。

10.一种去毛刺生产系统，其特征在于，包括根据权利要求1至9任一项所述的去毛刺单元以及PLC控制系统，所述PLC系统控制AGV运送装置将所述工件(9)运送给所述去毛刺装置，所述机器人机构(41)配置为根据所述PLC系统的控制信号对所述工件(9)进行抓取、并转运至所述动力刷头工作站(42)内进行机械去毛刺。

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