CN219566756U - 取放机构及打磨设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种取放机构，包括安装架、连接件、夹爪和线性驱动件，安装架包括安装板以及垂直于安装板的支撑板；连接件通过铰轴连接于支撑板，连接件包括自铰轴朝第一方向延伸的第一连接臂和自铰轴朝第二方向延伸的第二连接臂，第一方向与第二方向互相垂直；夹爪连接于第一连接臂，用于抓取和放置物料；线性驱动件的两端分别连接于安装板和第二连接臂，用于驱动连接件绕铰轴转动，以带动夹爪到达第一取放位和第二取放位。本申请的取放机构能够提高在加工设备上取放物料的效率以及向加工设备放置物料的精度。本申请同时公开一种包含该取放机构的打磨设备。

Description

取放机构及打磨设备

技术领域

本申请涉及上下料装置技术领域，具体涉及一种取放机构及包含该取放机构的打磨设备。

背景技术

目前，当通过加工设备对物料如刀具进行加工处理时，通常需要人工手动将待处理的物料放置到加工设备上，以及人工手动将处理好的物料从加工设备上取下。然而，通过人工手动在加工设备上取放物料的方式效率低下，且由于操作人员的操作方式差别较大，容易导致向加工设备上放置物料时产生较大的误差，从而影响加工设备对物料的加工品质。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种取放机构及包含该取放机构的打磨设备，以提高在加工设备上取放物料的效率以及向加工设备放置物料的精度。

本申请实施例提供了一种取放机构，包括安装架、连接件、夹爪和线性驱动件，所述安装架包括安装板以及垂直于所述安装板的支撑板；所述连接件通过铰轴连接于所述支撑板，包括自所述铰轴朝第一方向延伸的第一连接臂和自所述铰轴朝第二方向延伸的第二连接臂，所述第一方向与所述第二方向互相垂直；所述夹爪连接于所述第一连接臂，用于抓取和放置物料；所述的两端分别连接于所述安装板和所述第二连接臂，用于驱动所述连接件绕所述铰轴转动，以带动所述夹爪到达第一取放位和第二取放位。

上述取放机构通过线性驱动件驱动连接件绕铰轴转动，从而使连接件带动夹爪到达第一取放位和第二取放位，进而在第一取放位使夹爪从物料放置处抓取待处理的物料以及将处理过的物料放置到物料放置处，在第二取放位使夹爪将待处理的物料放置到加工设备上并将加工设备上处理过的物料取出，实现了自动在加工设备上取放物料的功能，且整个取放过程无需人工参与，并按照标准化的流程向加工设备的指定位置放置物料，因此提高在加工设备上取放物料的效率以及向加工设备放置物料的精度。

在一些实施例中，所述取放机构还包括传感器，所述传感器设于所述支撑板并位于所述第一连接臂和所述安装板之间，用于感测所述线性驱动件驱动所述连接件绕所述铰轴转动的角度。

在一些实施例中，所述支撑板远离所述安装板的一端开设有安装槽，所述铰轴穿设于所述安装槽，所述第二连接臂设于所述安装槽并与所述铰轴转动连接。

在一些实施例中，所述第一连接臂的横截面的尺寸大于所述安装槽的横截面的尺寸，以在所述第一连接臂带动所述夹爪到达所述第一取放位时被所述支撑板止挡。

在一些实施例中，所述夹爪包括夹持驱动件、第一夹持臂和第二夹持臂，所述夹持驱动件连接于所述第一连接臂；所述第一夹持臂和所述第二夹持臂分别连接于所述夹持驱动件并相对设置，用于在所述夹持驱动件的驱动下靠近和远离，以抓取和放置物料。

在一些实施例中，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂均包括安装部以及与所述安装部的一端垂直连接的夹持部，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的所述安装部的另一端与所述夹持驱动件连接，所述夹持部用于抓取和放置物料。

在一些实施例中，所述第一夹持臂的所述夹持部和所述第二夹持臂的所述夹持部相对的侧壁上分别开设有相对的第一夹持槽和第二夹持槽，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽用于夹持物料并对物料进行定位。

在一些实施例中，所述取放机构还包括承载组件，所述承载组件包括底座、生料承载件和熟料承载件，所述底座与所述夹爪邻近设置；所述生料承载件可拆卸地设于所述底座，所述生料承载件上开设有多个第一容置槽，多个所述第一容置槽用于承载所述夹爪抓取的待处理的物料；所述熟料承载件可拆卸地设于所述底座并与所述生料承载件间隔设置，所述熟料承载件上开设有多个第二容置槽，多个所述第二容置槽用于承载所述夹爪放置的已处理的物料。

在一些实施例中，所述承载组件还包括吹气件，所述吹气件设于所述底座并与所述生料承载件间隔设置，所述吹气件用于吹落待处理的物料和已处理的物料上的碎屑。

本申请实施例同时提供一种打磨设备，包括磨刀机台和如上所述的取放机构，所述磨刀机台设于所述取放机构的一侧，当所述第一连接臂带动所述夹爪到达所述第一取放位时，所述夹爪抓取所述生料承载件上承载的待处理的物料以及向所述熟料承载件放置已处理的物料，当所述第一连接臂带动所述夹爪到达所述第二取放位时，所述夹爪向所述磨刀机台放置待处理的物料以及抓取所述磨刀机台已处理的物料，所述磨刀机台用于对所述夹爪放置的待处理的物料进行打磨处理。

上述包括取放机构的打磨设备，通过设置取放机构，实现了自动在磨刀机台上取放物料的功能，且整个取放过程无需人工参与，并按照标准化的流程向磨刀机台的指定位置放置物料，提高在磨刀机台上取放物料的效率以及向磨刀机台放置物料的精度，进而提高了磨刀机台对物料的打磨效率和打磨效果。

附图说明

图1是本申请实施例提供的取放机构和物料配合的立体结构示意图。

图2是图1所示的夹爪的立体结构示意图。

图3是本申请实施例提供的取放机构、磨刀机台和物料配合的立体结构示意图。

主要元件符号说明

取放机构 100

安装架 10

安装板 11

支撑板 12

安装槽 121

铰轴 13

连接件 20

第一连接臂 21

第二连接臂 22

夹爪 30

夹持驱动件 31

第一夹持臂 32

安装部 321

夹持部 322

第一夹持槽 323

第二夹持臂 33

第二夹持槽 333

线性驱动件 40

传感器 50

承载组件 60

底座 61

定位销 611

生料承载件 62

第一容置槽 621

熟料承载件 63

第二容置槽 631

定位孔 632

吹气件 64

吹气孔 641

物料 200

磨刀机台 300

气动夹具 310

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种取放机构100。取放机构100用于向加工设备(图未示)放置待处理的物料200以及从加工设备上抓取处理过的物料200。其中，加工设备可以为数控车床、数控打磨机床等，物料200可以为外壳、刀具等。为了便于说明和理解，本申请实施例以加工设备为数控打磨机床，物料200为刀具进行说明，且加工设备包括主轴(图未示)和磨刀机台300(如图3所示)，磨刀机台300用于打磨物料200，另外定义第一方向为如图1所示的Z轴方向，第二方向为如图1所示的X轴方向，第三方向为图1所示的Y轴方向，其中，X轴方向、Y轴方向和Z轴方向互相垂直，显然，这并不是对本申请实施例的限定。

请参阅图1和图3，本申请实施例中，取放机构100包括安装架10、连接件20、夹爪30和线性驱动件40，安装架10包括安装板11以及垂直于安装板11的支撑板12；连接件20通过铰轴13连接于支撑板12，连接件20包括自铰轴13朝第一方向延伸的第一连接臂21和自铰轴13朝第二方向延伸的第二连接臂22；夹爪30连接于第一连接臂21，用于抓取和放置物料200；线性驱动件40的两端分别连接于安装板11和第二连接臂22，用于驱动连接件20绕铰轴13转动，以带动夹爪30到达第一取放位和第二取放位。

具体实施例中，数控打磨机床内设置有用于打磨物料200的磨刀机台300，取放机构100还可以与数控打磨机床的主轴连接，取放机构100借助于主轴能在空间中移动的能力，实现在空间中移动。

具体的，安装板11安装在加工设备的主轴上，并在主轴的带动下在加工设备内运动，支撑板12设置在安装板11的中部并与支撑板12构成T型，连接件20通过铰轴13与支撑板12远离安装板11的一端转动连接，线性驱动件40可以为伸缩气缸，线性驱动件40的输出端与第二连接臂22远离第一连接臂21的一端转动连接，线性驱动件40的另一端与安装板11朝向第一方向的一端转动连接，夹爪30设置在第一连接臂21朝向第二连接臂22的一侧。当线性驱动件40驱动连接件20绕铰轴13转动时，连接件20能够带动夹爪30在第一取放位和第二取放位之间转动。可选地，连接件20带动夹爪30转动时，夹爪30与第一方向的夹角可以在-5度至90度范围内，当夹爪30与第一方向的夹角为90度时，夹爪30位于第一取放位，当夹爪30与第一方向的夹角为-5度时，夹爪30位于第二取放位。

本申请实施例的取放机构100在取放物料200时，首先主轴带动取放机构100移动到物料放置处，此时线性驱动件40通过连接件20带动夹爪30到达第一取放位，夹爪30抓取物料放置处放置的待处理的物料200；然后主轴带动取放机构100移动到磨刀机台300处，此时线性驱动件40通过连接件20带动夹爪30到达第二取放位，夹爪30将待处理的物料200放置到磨刀机台300上，磨刀机台300对待处理的物料200进行打磨处理。当磨刀机台300对待处理的物料200打磨处理后，夹爪30将处理过的物料200从磨刀机台300上取下；最后主轴再次带动取放机构100移动到物料放置处，此时线性驱动件40再次通过连接件20带动夹爪30到达第一取放位，夹爪30将处理过的物料200放置到物料放置处，此时便完成了自动在加工设备上取放物料200的操作。

如此，本申请实施例的取放机构100通过线性驱动件40驱动连接件20绕铰轴13转动，从而使连接件20带动夹爪30到达第一取放位和第二取放位，进而在第一取放位使夹爪30从物料放置处抓取待处理的物料200以及将处理过的物料200放置到物料放置处，在第二取放位使夹爪30将待处理的物料200放置到加工设备上并将加工设备上处理过的物料200取出，实现了自动在加工设备上取放物料200的功能，且整个取放过程无需人工参与，并按照标准化的流程向加工设备的指定位置放置物料200，因此提高在加工设备上取放物料200的效率以及向加工设备放置物料200的精度。

请参阅图1，本申请实施例中，取放机构100还包括承载组件60，承载组件60包括底座61、生料承载件62和熟料承载件63；底座61与夹爪30邻近设置；生料承载件62可拆卸地设于底座61，生料承载件62上开设有多个第一容置槽621，多个第一容置槽621用于承载夹爪30抓取的待处理的物料200；熟料承载件63可拆卸地设于底座61并与生料承载件62间隔设置，熟料承载件63上开设有多个第二容置槽631，多个第二容置槽631用于承载夹爪30放置的已处理的物料200。

具体的，底座61设置在加工设备的机台上并临近夹爪30设置，底座61上设置有定位销611，生料承载件62和熟料承载件63上开设有定位孔632，生料承载件62和熟料承载件63通过定位销611和定位孔632配合可拆卸地设置在底座61上，从而便于将生料承载件62从数控打磨机床内取出以放置待处理的物料200，以及便于在熟料承载件63满载已处理的物料200时将已处理的物料200一次取出。生料承载件62上间隔开设有多个用于承载待处理的物料200第一容置槽621，熟料承载件63上间隔开设有多个用于承载已处理的物料200第二容置槽631，通过设置第一容置槽621，便于对待处理的物料200进行定位，从而使夹爪30在抓取待处理的物料200时更加精准；通过设置第二容置槽631，便于夹爪30在熟料承载件63上放置更多已处理的物料200，并能够有效避免已处理的物料200从熟料承载件63上掉落而影响加工设备的安全运行。

在其他的一些实施例中，底座61上可设置定位孔632，生料承载件62和熟料承载件63上可对应设置定位销611，同样能够实现便于生料承载件62和熟料承载件63在底座61上拆装的功能，本申请实施例对此不作具体限定。

在一实施例中，承载组件60还包括吹气件64，吹气件64设于底座61并与生料承载件62间隔设置，吹气件64用于吹落待处理的物料200和已处理的物料200上的碎屑。

具体的，吹气件64设置在生料承载件62远离熟料承载件63的一侧，吹气件64具有吹气孔641，吹气孔641朝向生料承载件62。由于待处理的物料200上吸附的碎屑会影响加工设备对待处理的物料200的加工品质，而处理过的物料200上吸附的碎屑会影响处理过的物料200后续的使用，因此，通过设置吹气件64将待处理的物料200上吸附的碎屑和处理过的物料200上吸附的碎屑吹落，能够提高加工设备对待处理的物料200的加工品质，以及提高处理过的物料200后续的使用效果。另外，吹气件64还能够吹落待处理的物料200和已处理的物料200掉落在底座61上的碎屑，从而避免碎屑在底座61上堆积而影响生料承载件62和熟料承载件63的安装。

请参阅图1，本申请实施例中，取放机构100还包括传感器50，传感器50设于支撑板12并位于第一连接臂21和安装板11之间，用于感测线性驱动件40驱动连接件20绕铰轴13转动的角度。

具体的，传感器50可以为接触式传感器、光电传感器等能够感测物体转角度的功能性传感器。传感器50设置在支撑板12背离线性驱动件40的一侧并位于第一连接臂21和安装板11之间，且传感器50与线性驱动件40的控制器(图未示)耦接。通过设置传感器50感测线性驱动件40驱动连接件20绕铰轴13转动的角度，并将感测信息传送给线性驱动件40的控制器，便于控制器根据感测信息控制线性驱动件40带动连接件20转动的角度，从而使连接件20带动夹爪30转动到第一取放位和第二取放位时更加的精准。

请参阅图1，本申请实施例中，支撑板12远离安装板11的一端开设有安装槽121，铰轴13穿设于安装槽121，第二连接臂22设于安装槽121并与铰轴13转动连接。

具体的，安装槽121与支撑板12位于第二方向的两侧侧壁连通，且安装槽121与支撑板12远离安装板11的一端连通，安装槽121的宽度略大于第二连接臂22的宽度，铰轴13穿设于支撑板12远离安装板11的一端并穿过安装槽121，第二连接臂22与第一连接臂21连接一端设于安装槽121内并与铰轴13转动连接，从而使第一连接臂21位于安装板11背离线性驱动件40的一侧，第二连接臂22穿过安装槽121并朝向第二方向延伸。如此，通过设置第二连接臂22位于安装槽121内并与穿过安装槽121的铰轴13转动连接，能够避免连接件20在转动时发生侧向移动，从而提高了连接件20带动夹爪30到达第一取放位和第二取放位以抓取和放置物料200时的准确性。

在一实施例中，第一连接臂21的横截面的尺寸大于安装槽121的横截面的尺寸，以在第一连接臂21带动夹爪30到达第一取放位时被支撑板12止挡。

具体的，第一连接臂21呈板状，第一连接臂21的宽度大于安装槽121的宽度，当第一连接臂21带动夹爪30到达第一取放位时，第一连接臂21被支撑板12止挡并与支撑板12平行。如此，能够有效提高第一连接臂21带动夹爪30到达第一取放位时的准确性。

请参阅图1和图2，本申请实施例中，夹爪30包括夹持驱动件31、第一夹持臂32和第二夹持臂33，夹持驱动件31连接于第一连接臂21；第一夹持臂32和第二夹持臂33分别连接于夹持驱动件31并相对设置，用于在夹持驱动件31的驱动下靠近和远离，以抓取和放置物料200。具体的，夹持驱动件31可以为夹指气缸，第一夹持臂32和第二夹持臂33相对设置并与夹持驱动件31的输出端连接。通过夹持驱动件31驱动第一夹持臂32和第二夹持臂33靠近和远离以抓取和放置物料200，使整个夹爪30的结构更加简单，成本更低。

在一实施例中，第一夹持臂32和第二夹持臂33均包括安装部321以及与安装部321的一端垂直连接的夹持部322，第一夹持臂32和第二夹持臂33的安装部321的另一端与夹持驱动件31连接，夹持部322用于抓取和放置物料200。具体的，第一夹持臂32和第二夹持臂33的夹持部322与安装部321垂直并朝背离第一连接臂21的方向延伸。如此，通过设置第一夹持臂32和第二夹持臂33均包括安装部321和夹持部322，且夹持部322与安装部321垂直，当连接件20带动夹爪30到达第一取放位时，便于夹持部322沿第一方向准确地在生料承载件62上抓取待处理的物料200以及在熟料承载件63放置已处理的物料200。

在一实施例中，第一夹持臂32的夹持部322和第二夹持臂33的夹持部322相对的侧壁上分别开设有相对的第一夹持槽323和第二夹持槽333，第一夹持槽323和第二夹持槽333用于夹持物料200并对物料200进行定位。具体的，第一夹持槽323的形状可以为矩形，第二夹持槽333的形状可以为三角形，当第一夹持槽323和第二夹持槽333夹持物料200时，第一夹持槽323和第二夹持槽333能够对物料200进行三点定位，从而能够有效避免物料200在第一夹持槽323和第二夹持槽333中发生侧向移动。如此，通过设置第一夹持槽323和第二夹持槽333夹持物料200并对物料200进行定位，能够避免物料200在第一夹持臂32和第二夹持臂33的夹持部322中移动，并能够保证物料200的朝向与第一夹持臂32和第二夹持臂33垂直，从而使夹爪30在取放物料200时更加的准确。

请参阅图3，本申请实施例还公开了一种打磨设备(图未示)，打磨设备包括磨刀机台300和如上所述的取放机构100，磨刀机台300设于取放机构100的一侧，当第一连接臂21带动夹爪30到达第一取放位时，夹爪30抓取生料承载件62上承载的待处理的物料200以及向熟料承载件63放置已处理的物料200，当第一连接臂21带动夹爪30到达第二取放位时，夹爪30向磨刀机台300放置待处理的物料200以及抓取磨刀机台300已处理的物料200，磨刀机台300用于对夹爪30放置的待处理的物料200进行打磨处理。

具体的，磨刀机台300朝向取放机构100的一侧设置有气动夹具310，气动夹具310用于在取放机构100放置待处理的物料200时夹持待处理的物料200，以及用于在取放机构100抓取已处理的物料200时松开已处理的物料200。如此，本申请实施例的打磨设备通过设置取放机构100，实现了自动在磨刀机台300上取放物料200的功能，且整个取放过程无需人工参与，并按照标准化的流程向磨刀机台300的指定位置放置物料200，提高在磨刀机台300上取放物料200的效率以及向磨刀机台300放置物料200的精度，进而提高了磨刀机台300对物料200的打磨效率和打磨效果。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种取放机构，其特征在于，包括：

安装架，包括安装板以及垂直于所述安装板的支撑板；

连接件，通过铰轴连接于所述支撑板，包括自所述铰轴朝第一方向延伸的第一连接臂和自所述铰轴朝第二方向延伸的第二连接臂，所述第一方向与所述第二方向互相垂直；

夹爪，连接于所述第一连接臂，用于抓取和放置物料；

线性驱动件，所述线性驱动件的两端分别连接于所述安装板和所述第二连接臂，用于驱动所述连接件绕所述铰轴转动，以带动所述夹爪到达第一取放位和第二取放位。

2.如权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述取放机构还包括传感器，所述传感器设于所述支撑板并位于所述第一连接臂和所述安装板之间，用于感测所述线性驱动件驱动所述连接件绕所述铰轴转动的角度。

3.如权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述支撑板远离所述安装板的一端开设有安装槽，所述铰轴穿设于所述安装槽，所述第二连接臂设于所述安装槽并与所述铰轴转动连接。

4.如权利要求3所述的取放机构，其特征在于，所述第一连接臂的横截面的尺寸大于所述安装槽的横截面的尺寸，以在所述第一连接臂带动所述夹爪到达所述第一取放位时被所述支撑板止挡。

5.如权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述夹爪包括：

夹持驱动件，连接于所述第一连接臂；

第一夹持臂和第二夹持臂，分别连接于所述夹持驱动件并相对设置，用于在所述夹持驱动件的驱动下靠近和远离，以抓取和放置物料。

6.如权利要求5所述的取放机构，其特征在于，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂均包括安装部以及与所述安装部的一端垂直连接的夹持部，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的所述安装部的另一端与所述夹持驱动件连接，所述夹持部用于抓取和放置物料。

7.如权利要求6所述的取放机构，其特征在于，所述第一夹持臂的所述夹持部和所述第二夹持臂的所述夹持部相对的侧壁上分别开设有相对的第一夹持槽和第二夹持槽，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽用于夹持物料并对物料进行定位。

8.如权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述取放机构还包括承载组件，所述承载组件包括：

底座，与所述夹爪邻近设置；

生料承载件，可拆卸地设于所述底座，所述生料承载件上开设有多个第一容置槽，多个所述第一容置槽用于承载所述夹爪抓取的待处理的物料；

熟料承载件，可拆卸地设于所述底座并与所述生料承载件间隔设置，所述熟料承载件上开设有多个第二容置槽，多个所述第二容置槽用于承载所述夹爪放置的已处理的物料。

9.如权利要求8所述的取放机构，其特征在于，所述承载组件还包括吹气件，所述吹气件设于所述底座并与所述生料承载件间隔设置，所述吹气件用于吹落待处理的物料和已处理的物料上的碎屑。

10.一种打磨设备，其特征在于，包括磨刀机台和权利要求1至9任一项所述的取放机构，所述磨刀机台设于所述取放机构的一侧，当所述第一连接臂带动所述夹爪到达所述第一取放位时，所述夹爪抓取待处理的物料以及放置已处理的物料，当所述第一连接臂带动所述夹爪到达所述第二取放位时，所述夹爪向所述磨刀机台放置待处理的物料以及抓取所述磨刀机台已处理的物料，所述磨刀机台用于对所述夹爪放置的待处理的物料进行打磨处理。