CN105728358A - 一种高空清洗机器人 - Google Patents

一种高空清洗机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105728358A
CN105728358A CN201610175379.9A CN201610175379A CN105728358A CN 105728358 A CN105728358 A CN 105728358A CN 201610175379 A CN201610175379 A CN 201610175379A CN 105728358 A CN105728358 A CN 105728358A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
robot
cleaner
cleaning
altitude
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610175379.9A
Other languages
English (en)
Inventor
朱培培
江业平
魏文昌
刘奎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Technical College of Mechanical and Electrical Engineering
Original Assignee
Anhui Technical College of Mechanical and Electrical Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Technical College of Mechanical and Electrical Engineering filed Critical Anhui Technical College of Mechanical and Electrical Engineering
Priority to CN201610175379.9A priority Critical patent/CN105728358A/zh
Publication of CN105728358A publication Critical patent/CN105728358A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B08B1/143—
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/38—Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays

Abstract

本发明公开的一种高空清洗机器人，包括机体；所述机体上设有多节清洁臂和储水罐；所述清洁臂内设上水管，该上水管上端与清洁臂顶端的清洁器相通，下端连接有微型水泵；所述微型水泵的进水管伸入储水罐内；所述机体内设有控制机器人运行的单片机。本发明能够将机器人主体安放在室内，将其清洁臂伸出窗外，进行清洗玻璃等操作，避免了高空掉落，安全性高，通过多节清洁臂可以方便的调整工作区域，使用简单可靠。当人体离开本机器人一定距离后，机器人整机电源断开，安全性高，同时还能节约电能。清洁器上安装有压力传感器，可以实时检测到清洁器对玻璃的压力大小，避免过大的压力损坏玻璃而发生危险。

Description

一种高空清洗机器人
技术领域
本发明涉及智能机械技术领域，特别涉及一种高空清洗机器人。
背景技术
高空清洁机器人是一种实现高空清洗作业的装置。就目前国内外的研究情况来看，这种机器人主要分为三类。第一类是高空壁面轨道式，通常在建楼时就将高空壁面轨道安装到外墙高空壁面上，当进行外高空壁面清洗作业时，通过固定在楼顶的悬臂吊车装置拖动使清洗机器人沿着高空壁面导轨上下运动来完成清洗工作，然而安装在外墙高空壁面的轨道却限制了高楼的结构并大大地影响了整体建筑的外观，同时也限制了清洗机器人的应用范围；第二类是真空吸附高空清洁机器人，依靠真空吸盘将机器人吸附到外墙高空壁面上，通过自身的移动机构在高空壁面上运动来完成清洗工作，这种机器人又可分为单吸盘和多吸盘两种吸附移动方式然而由于采用真空泵抽真空的方法，使得对真空吸盘的密封性要求较高，结构复杂，造价昂贵，而且工作的可靠性和对高空壁面的适应性也较差，存在掉落的危险，对弧形玻璃的适应性不好。第三类是磁吸附高空清洁机器人，这种清洗机器人是依靠磁吸附材料吸附到高空壁面上，通常具有较强的吸附力，通过磁性履带、轮子、吸盘或足式结构可以实现在高空壁面上的吸附移动，并完成清洗作业，但这种机器人只能在特定材料的高空壁面上工作，因而应用范围受到了极大的限制。
以上提到的这三种高空清洗机器，或多或少存在缺点，导致其推广能力受到限制。另外，这三种机器人主要是针对商业用途，一方面造价比较高，也注定价格比较贵；另一方面用起来麻烦，适合在大范围内一起用，对家用或者学校来说显得不是特别的合适。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种高空清洗机器人，能够将机器人主体安放在室内，将其清洁臂伸出窗外，进行清洗玻璃等操作，避免了高空掉落，安全性高，使用简单可靠。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种高空清洗机器人，包括机体；所述机体上设有多节清洁臂和储水罐；所述清洁臂内设上水管，该上水管上端与清洁臂顶端的清洁器相通，下端连接有微型水泵；所述微型水泵的进水管伸入储水罐内；所述机体内设有控制机器人运行的单片机。
进一步，所述清洁器上安装有压力传感器，该压力传感器与所述单片机连接。
进一步，所述清洁器包括用于湿润和擦拭玻璃的海绵。
进一步，所述机体上安装有控制整机电源通断的红外传感器。
进一步，所述多节清洁臂包括与机体连接的升降臂、以及与升降臂连接的斜向伸出臂、以及与斜向伸出臂顶端连接的水平摆臂；所述清洁器安装在所述水平摆臂头端。
进一步，所述斜向伸出臂和所述水平摆臂均为伸缩式结构。
本发明与现有技术相比的有益效果为：
本发明能够将机器人主体安放在室内，将其清洁臂伸出窗外，进行清洗玻璃等操作，避免了高空掉落，安全性高，通过多节清洁臂可以方便的调整工作区域，使用简单可靠。
在机体上安装有控制整机电源通断的红外传感器，当人体离开本机器人一定距离后，机器人整机电源断开，防止无大人在场的情况下，有小孩触碰发生危险，同时还能节约电能。
在清洁器上安装压力传感器，可以实时检测到清洁器对玻璃的压力大小，避免过大的压力损坏玻璃，发生危险。
附图说明
图1是本发明工作状态时的结构示意图；
图2是本发明收纳状态的结构示意图；
图中：1-机体；2-多节清洁臂；3-储水罐；4-清洁器；5-微型水泵；6-进水管；7-红外传感器；8-升降臂；9-斜向伸出臂；10-水平摆臂。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
如图1至图2所示的一种高空清洗机器人；包括机体1；所述机体1上设有多节清洁臂2和储水罐3；所述清洁臂2内设上水管，该上水管上端与清洁臂顶端的清洁器4相通，下端连接有微型水泵5；所述微型水泵5的进水管6伸入储水罐3内；所述机体1内设有控制机器人运行的单片机。在机体1下端设有行走轮。
所述清洁器4上安装有压力传感器，该压力传感器与所述单片机连接，此单片机能够控制机器人的行进动作和多节清洁臂2的工作。清洁器4上安装有压力传感器，可以实时检测到清洁器对玻璃的压力大小，避免过大的压力损坏玻璃，发生危险。
需要说明的是，所述清洁器4包括用于湿润和擦拭玻璃的海绵。不损坏玻璃，可以高效的清洁玻璃。
所述机体1上安装有控制整机电源通断的红外传感器7。当人体离开本机器人一定距离后，机器人整机电源断开，防止无大人在场的情况下，有小孩触碰发生危险，同时还能节约电能。
所述多节清洁臂2包括与机体1连接的升降臂8以及与升降臂8连接的斜向伸出臂9以及与斜向伸出臂9顶端连接的水平摆臂10；所述清洁器4安装在所述水平摆臂10头端。升降臂8优选铰接连接在斜向伸出臂9上，斜向伸出臂9顶端优选与水平摆臂10铰接。
为适应不同的工况需要，所述斜向伸出臂9和所述水平摆臂10均为伸缩式结构，这样，臂的长度可以方便调整，使用范围广。
本发明能够将机器人主体安放在室内，将其清洁臂伸出窗外，进行清洗玻璃等操作，避免了高空掉落，安全性高，通过多节清洁臂可以方便的调整工作区域，使用简单可靠。清洁器4上安装有压力传感器，可以实时检测到清洁器对玻璃的压力大小，避免过大的压力损坏玻璃而发生危险。
以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (6)

1.一种高空清洗机器人，包括机体；其特征在于：所述机体上设有多节清洁臂和储水罐；所述清洁臂内设上水管，该上水管上端与清洁臂顶端的清洁器相通，下端连接有微型水泵；所述微型水泵的进水管伸入储水罐内；所述机体内设有控制机器人运行的单片机。
2.根据权利要求1所述的一种高空清洗机器人，其特征在于：所述清洁器上安装有压力传感器，该压力传感器与所述单片机连接。
3.根据权利要求1所述的一种高空清洗机器人，其特征在于：所述清洁器包括用于湿润和擦拭玻璃的海绵。
4.根据权利要求1所述的一种高空清洗机器人，其特征在于：所述机体上安装有控制整机电源通断的红外传感器。
5.根据权利要求1所述的一种高空清洗机器人，其特征在于：所述多节清洁臂包括与机体连接的升降臂、以及与升降臂连接的斜向伸出臂、以及与斜向伸出臂顶端连接的水平摆臂；所述清洁器安装在所述水平摆臂头端。
6.根据权利要求5所述的一种高空清洗机器人，其特征在于：所述斜向伸出臂和所述水平摆臂均为伸缩式结构。
CN201610175379.9A 2016-03-25 2016-03-25 一种高空清洗机器人 Pending CN105728358A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610175379.9A CN105728358A (zh) 2016-03-25 2016-03-25 一种高空清洗机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610175379.9A CN105728358A (zh) 2016-03-25 2016-03-25 一种高空清洗机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105728358A true CN105728358A (zh) 2016-07-06

Family

ID=56251938

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610175379.9A Pending CN105728358A (zh) 2016-03-25 2016-03-25 一种高空清洗机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105728358A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106821162A (zh) * 2017-03-09 2017-06-13 中国民航大学 一种电机驱动清洗壁面的机器人
CN107007222A (zh) * 2017-04-24 2017-08-04 济南大学 一种自走式擦墙砖装置
CN108143363A (zh) * 2018-01-05 2018-06-12 山东交通学院 具有类人工作业模式的高空清洁机器人的清洁方法
CN108405418A (zh) * 2018-02-08 2018-08-17 福建省南安市荣达建材有限公司 一种瓷砖清洗装置
CN109092730A (zh) * 2018-10-24 2018-12-28 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 用于光学元件在线表面洁净监测和处理的装置及方法
CN109259677A (zh) * 2017-07-18 2019-01-25 上海阿发渔具厂 金属管支柱高空机器人
CN110757141A (zh) * 2019-11-13 2020-02-07 阙海凤 一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人
CN111804633A (zh) * 2020-07-17 2020-10-23 马庆禄 一种用于隧道照明灯清洗及擦拭的装置
CN112009924A (zh) * 2019-05-29 2020-12-01 深圳市卓派自动化技术有限公司 自动作业装置、存取货终端和物流系统
CN113751374A (zh) * 2021-08-30 2021-12-07 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁基站、清洁基站的清洁方法以及清洁机器系统
CN115067794A (zh) * 2022-06-27 2022-09-20 季华实验室 一种智能化窗户清洁机器人及方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0928642A (ja) * 1995-07-24 1997-02-04 East Japan Railway Co 高所清掃装置
JP2000167786A (ja) * 1998-12-04 2000-06-20 Bill Daiko:Kk 高所作業装置
CN2414725Y (zh) * 2000-03-22 2001-01-17 刘金才 多用途擦高清洁器
CN101926632A (zh) * 2009-06-26 2010-12-29 上海市静安区教育学院附属学校 一种清洗车
CN203153648U (zh) * 2013-03-01 2013-08-28 张保军 外墙清洗系统
CN203328646U (zh) * 2013-04-14 2013-12-11 赵伟安 一种自动清洁机
CN203597895U (zh) * 2013-11-28 2014-05-21 李雪 一种高层建筑外墙清洁车
CN103986451A (zh) * 2014-06-05 2014-08-13 傅首珺 一种人性化节能开关
CN204049542U (zh) * 2014-05-15 2014-12-31 昆山协多利洁净科技有限公司 一种高空冲洗臂
CN105107772A (zh) * 2015-09-17 2015-12-02 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 智能化光伏阵列清洗车

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0928642A (ja) * 1995-07-24 1997-02-04 East Japan Railway Co 高所清掃装置
JP2000167786A (ja) * 1998-12-04 2000-06-20 Bill Daiko:Kk 高所作業装置
CN2414725Y (zh) * 2000-03-22 2001-01-17 刘金才 多用途擦高清洁器
CN101926632A (zh) * 2009-06-26 2010-12-29 上海市静安区教育学院附属学校 一种清洗车
CN203153648U (zh) * 2013-03-01 2013-08-28 张保军 外墙清洗系统
CN203328646U (zh) * 2013-04-14 2013-12-11 赵伟安 一种自动清洁机
CN203597895U (zh) * 2013-11-28 2014-05-21 李雪 一种高层建筑外墙清洁车
CN204049542U (zh) * 2014-05-15 2014-12-31 昆山协多利洁净科技有限公司 一种高空冲洗臂
CN103986451A (zh) * 2014-06-05 2014-08-13 傅首珺 一种人性化节能开关
CN105107772A (zh) * 2015-09-17 2015-12-02 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 智能化光伏阵列清洗车

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106821162A (zh) * 2017-03-09 2017-06-13 中国民航大学 一种电机驱动清洗壁面的机器人
CN107007222A (zh) * 2017-04-24 2017-08-04 济南大学 一种自走式擦墙砖装置
CN107007222B (zh) * 2017-04-24 2020-07-03 济南大学 一种自走式擦墙砖装置
CN109259677A (zh) * 2017-07-18 2019-01-25 上海阿发渔具厂 金属管支柱高空机器人
CN108143363A (zh) * 2018-01-05 2018-06-12 山东交通学院 具有类人工作业模式的高空清洁机器人的清洁方法
CN108143363B (zh) * 2018-01-05 2022-10-21 山东交通学院 具有类人工作业模式的高空清洁机器人的清洁方法
CN108405418A (zh) * 2018-02-08 2018-08-17 福建省南安市荣达建材有限公司 一种瓷砖清洗装置
CN109092730A (zh) * 2018-10-24 2018-12-28 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 用于光学元件在线表面洁净监测和处理的装置及方法
CN109092730B (zh) * 2018-10-24 2023-10-20 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 用于光学元件在线表面洁净监测和处理的装置及方法
CN112009924A (zh) * 2019-05-29 2020-12-01 深圳市卓派自动化技术有限公司 自动作业装置、存取货终端和物流系统
CN110757141A (zh) * 2019-11-13 2020-02-07 阙海凤 一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人
CN111804633A (zh) * 2020-07-17 2020-10-23 马庆禄 一种用于隧道照明灯清洗及擦拭的装置
CN113751374A (zh) * 2021-08-30 2021-12-07 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁基站、清洁基站的清洁方法以及清洁机器系统
CN115067794A (zh) * 2022-06-27 2022-09-20 季华实验室 一种智能化窗户清洁机器人及方法
CN115067794B (zh) * 2022-06-27 2024-03-22 季华实验室 一种智能化窗户清洁机器人及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105728358A (zh) 一种高空清洗机器人
CN205673228U (zh) 一种高空清洗机器人
CN106667364A (zh) 一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人
CN105962855A (zh) 一种可越障的玻璃幕墙清洁机器人
CN104688133B (zh) 一种擦玻璃装置及其工作控制方法
CN207023998U (zh) 一种楼房玻璃幕墙自动清洗装置
CN208144972U (zh) 一种擦窗机器人
CN206777285U (zh) 一种清扫机器人的扫刷装置
CN106073618A (zh) 智能攀爬自动清洁机器人
CN205254714U (zh) 新型建筑墙面打磨机
CN206166841U (zh) 一种双吸盘连杆式壁面清洁机器人
CN202401421U (zh) 马路清扫车
CN201617771U (zh) 高层建筑外壁面清洁机器人
CN205415617U (zh) 新型智能集成自动化工控机器人装置
CN112056982B (zh) 一种小型家用擦窗装置及其控制方法
CN206166840U (zh) 一种可越障的玻璃幕墙清洁机器人
CN206596994U (zh) 一种防摔擦窗机器人
CN206206226U (zh) 一种具有自动清洁功能的吊扇
CN105361788A (zh) 玻璃清洁装置
CN205628844U (zh) 一种光伏电板除尘系统
CN109464060B (zh) 一种新型高楼玻窗清洗机器人
CN204541942U (zh) 一种擦玻璃装置
CN207532357U (zh) 一种悬挂牵引式墙面清洗车
CN207532358U (zh) 一种新型玻璃墙面清洁装置
CN217155751U (zh) 一种建筑工程用气密性检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160706