CN113751374A - 清洁基站、清洁基站的清洁方法以及清洁机器系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁基站、清洁基站的清洁方法以及清洁机器系统，其中，该清洁基站包括：基站本体，基站本体设有供机器人停放的清洁工位；抹擦模块，抹擦模块安装于基站本体，抹擦模块被配置为能够相对机器人运动，以对机器人的外壳表面进行清洁。如此设置，可以通过抹擦模块对机器人的外壳表面进行清洁，从而使得机器人的外壳清洁更加方便，进而可以解放用户的双手。

Description

清洁基站、清洁基站的清洁方法以及清洁机器系统

技术领域

本发明涉及清洁机器系统的技术领域，特别涉及一种清洁基站、清洁基站的清洁方法以及清洁机器系统。

背景技术

扫地机器人、拖地机器人、拖扫一体机器人等一系列机器人是一种被构造成不需要用户控制的情况下在任意区域行进的同时执行清洁任务的设备，通常用于将地面上的污渍进行清理。

机器人的外壳是长期裸露于外的，这就导致机器人的外壳的表面容易附着灰尘，同时机器人的外壳在机器人执行地面清洁工作时也容易附着灰尘以及水渍，这就使得用户在机器人使用一段时间后还需要对机器人的外壳表面进行清洁，增加用户了清洗机器人的时间和精力。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种清洁基站，旨在方便对机器人进行清洁。

为实现上述目的，本发明提出一种清洁基站，用于对机器人进行清洁，所述清洁基站包括：

基站本体，所述基站本体设有供机器人停放的清洁工位；

抹擦模块，所述抹擦模块安装于所述基站本体，所述抹擦模块被配置为能够相对机器人运动，以对机器人的外壳表面进行清洁。

在本发明的一些实施例中，所述清洁基站包括托盘和驱动组件，所述托盘转动安装于所述清洁工位，所述驱动组件用于驱动所述托盘相对所述基站本体转动。

在本发明的一些实施例中，所述托盘面对机器人的表面呈凹凸状设置。

在本发明的一些实施例中，所述基站本体还设置有挡板以及动力组件，所述挡板活动安装于所述基站本体，所述动力组件用于驱动挡板朝靠近或者而远离机器人的方向运动，以使所述挡板对机器人施加约束或者解除约束。

在本发明的一些实施例中，所述清洁基站还包括伸缩装置，所述伸缩装置安装于基站本体并与抹擦模块连接，所述伸缩装置能够带动抹擦模块朝靠近或者远离机器人的方向运动。

在本发明的一些实施例中，所述抹擦模块位于机器人的上方，所述抹擦模块被配置为能够在水平面转动；或者，

所述抹擦模块位于机器人的一侧，所述抹擦模块被配置为能够沿水平方向往复运动。

在本发明的一些实施例中，所述抹擦模块包括安装支架以及抹布，所述安装支架与所述基站本体连接，所述抹布可拆卸的设于所述安装支架面对所述机器人的表面。

在本发明的一些实施例中，所述安装支架邻近所述抹布的一侧设置有魔术毛贴，所述抹布对应设有与所述魔术毛贴粘接的魔术粘贴。

在本发明的一些实施例中，所述清洁基站还包括喷头，所述喷头设于所述抹擦模块上并与清洁液管路连通，以向所述抹擦模块和/或机器人的外壳表面喷清洁液。

在本发明的一些实施例中，所述清洁基站还包括清洁液箱和液位检测装置，所述清洁液箱安装于所述基站本体并与所述喷头管路连通，所述液位检测装置安装于所述清洁液箱内，以检测所述清洁液箱内清洁液的实时液位。

本发明还提出一种清洁基站的清洁方法，所述清洁基站为上述的清洁基站，所述清洁基站的清洁方法包括：

获取清洁信息，所述清洁信息用于表示所述机器人的外壳表面需被清洁；

控制所述清洁基站的抹擦模块相对于机器人运动，以对机器人的外壳表面进行清洁。

本发明还提出一种清洁机器系统，其包括机器人以及清洁基站，其中，所述清洁基站包括基站本体和抹擦模块，所述基站本体设有供所述机器人停放的清洁工位，所述抹擦模块安装于所述基站本体，所述抹擦模块被配置为能够相对所述机器人运动，以对所述机器人的外壳表面进行清洁。

本发明技术方案通过在机器人停放至基站本体的清洁工位时，将抹擦模块与机器人的外壳表面接触，同时还使抹擦模块相对机器人运动，以使得抹擦模块能够将机器人的外壳表面的灰尘、污渍清洁干净，如此有便于对机器人的外壳表面进行清洁，从而有利于解放用户的双手。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明中的清洁基站一实施例的剖视图；

图2是本发明中的清洁机器系统一状态的示意图；

图3是本发明中的清洁机器系统另一状态的示意图；

图4是图1中托盘一实施例的结构示意图；

图5是图1中抹擦模块一实施例的爆炸图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	清洁机器系统	150	挡板
100	清洁基站	160	动力组件
				200	机器人	170	伸缩装置
110	基站本体	180	喷头
				120	抹擦模块	121	安装支架
110a	清洁仓	122	抹布
				130	托盘	123	魔术粘贴
140	驱动组件	124	魔术毛贴

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种清洁基站，其与机器人配套使用，以对机器人的外壳表面进行清洁，该清洁基站还可以对机器人充电，该清洁基站还可以用来对机器人的拖布进行更换，该清洁基站还可以用来对机器人的拖布进行清洗，该清洁基站还可以对机器人添加清洁液，在此就不一一列举。

请参阅图1至图3，该清洁基站100包括基站本体110和抹擦模块120，该基站本体110供机器人200停放，该抹擦模块120用于对机器人200的外壳进行清洁。

该基站本体110的形状有很多种，该基站本体110可以呈L型、工字型、楔形以及其他形状设置，在此不做具体的限定。该基站本体110可以采用金属材料制成，该基站本体110也可以采用硬度较高的塑料制成，该基站本体110还可以采用其他材料制成，在此不做具体的限定。

该基站本体110设置有供机器人200停放的清洁工位，该清洁工位指代的是供机器人200停放的区域，该清洁工位的种类有多种，该清洁工位可以是开放式清洁工位，该清洁工位也可以是半封闭式清洁工位，该清洁工位还可以是全封闭式清洁工位。

开放式清洁工位是完全敞开状态，开放式清洁工位仅对机器人200提供支撑的作用，其在机器人200的其他方向并不施加约束，具体的，开放式清洁工位可以是由基站本体110上沿水平方向延伸的平面形成，开放式清洁工位也可以由基站本体110沿上下向倾斜的平面形成，在此不做具体的限定。

半封闭式清洁工位是部分敞开，半封闭式清洁工位不仅对机器人200提供支撑的作用，其还可以在机器人200其他方向施加约束，具体的，该半封闭式清洁工位可以由基站本体110的侧表面部分凹陷，形成侧端敞口的清洁仓110a(请参阅图1)；该半封闭式清洁工位还可以由基站本体110的上表面部分向下凹陷，形成上端敞口的清洁仓110a，该清洁仓110a的舱底还可以在上下向倾斜设置，在此不做具体的限定。

全封闭式清洁工位是完全封闭的，全封闭式清洁工位在机器人200停放后完全封闭，以使得机器人200位于一个完全封闭的环境中，全封闭式清洁工位相对于半封闭式清洁工位而言，全封闭式清洁工位在半封闭式清洁工位上的基础上增设了门体，该门体的数量可以是一个或者多个，门体可以打开或者关闭清洁仓110a的敞口端，以使得机器人200可以进出清洁仓110a。

该抹擦模块120安装于基站本体110，该抹擦模块120安装的位置有多种情况，具体取决于该清洁工位的结构。该清洁工位为开放式清洁工位时，该抹擦模块120安装于基站本体110并位于机器人200的上方和/或侧方即可。该清洁工位为封闭式清洁工位时，该抹擦模块120安装于封闭式清洁工位的内部，该抹擦模块120位于机器人200的上方和/或侧方即可。该清洁工位为半封闭式清洁工位时，该抹擦模块120可以安装于半封闭式清洁工位的内部，该抹擦模块120也可以安装于半封闭式清洁工位的外部，该抹擦模块120也可以安装于半封闭清洁工位的外部，该抹擦模块120也可以部分安装于半封闭式清洁工位的内部，另一部分安装于半封闭清洁工位的外部。

该抹擦模块120能够相对机器人200运动，该抹擦模块120与基站本体110的连接方式有多种，具体取决于该抹擦模块120与机器人200的相对运动方式。

该抹擦模块120对机器人200进行清洁时，该机器人200相对基站本体110转动或者往复运动，该抹擦模块120则可以固定于基站本体110上，即该抹擦模块120可以通过卡扣连接、螺钉连接、磁吸连接以及其他的连接方式固定于基站本体110上。

该抹擦模块120对机器人200进行清洁时，该机器人200相对基站本体110静止，该抹擦模块120安装于基站本体110上并能够相对基站本体110运动，即该抹擦模块120可以在电机的驱动下在水平面内相对基站本体110转动，该抹擦模块120也可以在直线电机的驱动下在水平面内相对基站本体110做往复的直线运动，在此就不一一列举。

该抹擦模块120对机器人200进行清洁时，该抹擦模块120和机器人200均可以相对基站本体110运动，即该机器人200相对基站本体110转动或者往复运动，该抹擦模块120同样相对与基站本体110转动或者往复运动。

在机器人200停放至基站本体110的清洁工位时，抹擦模块120与机器人200的外壳表面相互接触，同时使抹擦模块120相对机器人200运动，由于抹擦模块120与机器人200的外壳表面相互抹擦，从而可将机器人200的外壳表面的灰尘、污渍清洁干净，这样就有便于对机器人200的外壳表面进行清洁，进而有利于解放用户的双手。

需要说明的是，该机器人200相对基站本体110运动的方式有多种，该机器人200可以通过自身运动相对基站本体110运动，该机器人200也可以停放至承载机构上并通过承载结构相对基站本体110运动，该机器人200还可以通过自身的运动以及承载结构的运动而相对基站本体110运动，在此就不一一列举。

较佳地，该机器人200通过承载结构相对基站本体110运动，具体的，请参阅图1，该清洁基站100包括托盘130和驱动组件140，该托盘130转动安装于清洁工位，该驱动组件140用于驱动托盘130相对基站本体110运动，如此设置，机器人200在驱动组件140驱动托盘130相对基站本体110转动时转动，这样就便于机器人200相对基站本体110转动，同时还有利于简化机器人200的控制程序。

应当说的是，该托盘130与基站本体110转动连接的方式有多种，该托盘130与基站本体110之间可以通过转轴和轴套转动连接，该托盘130与基站本体110之间可以通过轴承转动连接，该托盘130与基站本体110之间还可以通过其他的方式转动连接，在此就不一一列举。

该驱动组件140可以是步进电机，步进电机的输出轴与托盘130固定连接，以带动托盘130相对基站本体110运动；该驱动组件140也可以由电机和减速机组成，该电机的输出轴与减速机的输入轴固定连接，该减速机的输出轴与托盘130固定连接，电机驱动减速机工作，以带动托盘130相对基站本体110运动；该驱动组件140还可以是其他能够带动托盘130转动的结构件，在此就不一一列举。

进一步地，请参阅图4，该托盘130面对机器人200的表面呈凹凸状设置，即该托盘130面对机器人200的表面设置有多个凸起和/或多个凹槽，该托盘130面对机器人200的表面也可以是通过磨砂处理而呈凹凸状设置，如此可增大托盘130与机器人200的行走轮之间的摩擦力。

较佳地，该托盘130面对机器人200的表面设置有并行设置的多个条形凸起和/或多个并行设置的条形凹槽，如此设置，可以对机器人200的行走轮进行限位，从而可以将机器人200定位于托盘130上。

值得注意的是，要将机器人200限定于清洁工位，还可以对机器人200的周向施加约束，具体的，请参阅图1，该基站本体110上设置有挡板150和动力组件160，该挡板150活动安装于基站本体110并能够相对基站本体110运动，该动力组件160用于驱动挡板150相对基站本体110运动，以使得挡板150具有对机器人200的周侧施加约束的上锁位置和撤销对机器人200的周侧施加约束的解锁位置。

该挡板150可以设置于基站本体110的表面，即该挡板150在动力组件160的作用下在基站本体110的表面滑动，该挡板150朝靠近机器人200的方向运动时，对机器人200的周侧或者行走轮施加约束，该挡板150朝远离机器人200的方向运动时对机器人200的周侧或者行走轮解除约束。

该挡板150也可以设置于基站内部，即该挡板150在动力组件160的作用下能够伸出或者缩回至基站本体110，该挡板150伸出基站本体110时对机器人200的周侧或者行走轮施加约束，该挡板150缩回至基站本体110内时，该挡板150解除对机器人200的周侧或者行走轮的约束。

显然，该挡板150还可以设置于基站本体110的其他位置，该挡板150通过动力组件160的驱动来对机器人200施加约束或者结束约束，在此就不在一一列举。

考虑到机器人200停放于托盘130上时能够跟随托盘130一同转动，因此，可以将抹擦模块120固定设置于基站本体110上，如此可以使得机器人200随托盘130一同转动的同时相对抹擦模块120运动，抹擦模块120与机器人200的外壳相互抹擦，即可将机器人200的外壳上的灰尘、污渍以及其他杂物清洁干净。但是，机器人200需要从基站本体110的清洁工位进出，若抹擦模块120固定设置则会影响机器人200的进出，此外，不同类型的机器人200的尺寸不同，这就导致固定安装的抹擦模块120不能适配不同尺寸的机器人200。

鉴于上述问题，在本发明的一些实施例中，请参阅图1，该清洁基站100还包括伸缩装置170，该伸缩装置170的一端与基站本体110连接，该伸缩装置170的另一端与抹擦模块120连接，该伸缩装置170通过调节自身的长度即可改变抹擦模块120的位置，以使得抹擦模块120可以适配不同类型、不同尺寸的机器人200。

应当说的是，该伸缩装置170可以沿上下向伸缩，该伸缩装置170也可以沿水平方向伸缩，在此不做具体的限定，较佳地，该伸缩装置170可以沿上下向伸缩设置，该伸缩装置170的一端与基站本体110位于清洁工位上方的位置连接，该伸缩装置170的另一端与抹擦模块120连接并位于清洁工位的上方，该抹擦模块120在伸缩装置170的带动下沿上下向运动。

该伸缩装置170可以由气缸、活塞、活塞杆组成，气缸安装于基站本体110上并与气泵连通，活塞安装于气缸内，活塞杆的一端与活塞杆连通，活塞杆的另一端与抹擦模块120连接，气泵向气缸内充气，即可驱动活塞在气缸内运动，从而带动活塞杆运动。

该伸缩装置170也可以由电机、偏心轮、传动杆组成，该电机的输出轴与偏心轮固定连接，该传动杆的一端与偏心轮铰接，该传动杆的另一端与抹擦固定连接，电机带动偏心轮转动，即可驱动传动杆在靠近或者远离偏心轮的方向往复运动。

该伸缩装置170的种类有很多种，在此就不一一列举，凡是能够带动抹擦模块120做往复伸缩运动的结构均在本发明保护的范围之内。

进一步地，该伸缩装置170可以通过调整自身伸缩的长度，来调整抹擦模块120对机器人200的外壳施加的作用力，因此，该伸缩装置170可以根据机器人200的外壳表面的清洁程度来调整其自身的长度，以改变抹擦模块120与机器人200的外壳直接的作用力。

例如，机器人200的外壳上的吸附有灰尘、污渍，此时伸缩装置170通过增大其自身的长度，以使得抹擦模块120可以与机器人200的外壳接触的更紧，如此可增大抹擦模块120与机器人200的外壳直接的摩擦力，从而使得该抹擦模块120可以将机器人200的外壳上的灰尘、污渍抹擦干净。

再如，机器人200的外壳上只有灰尘，此时伸缩装置170通过增大其自身的长度，以使得抹擦模块120可以与机器人200的外壳接触，该机器人200相对抹擦模块120运动，即可使抹擦模块120将机器人200的外壳表面的灰尘擦拭干净。

值得注意的是，该抹擦模块120对机器人200的外壳施加的作用力可以通过压力检测装置检测(未图示)，即在抹擦模块120上设置有压力检测装置，压力检测装置与机器人200的外壳接触即可检测到抹擦模块120对机器人200施加的压力，也就是说，该伸缩装置170的伸缩长度还依赖于该压力检测装置，这样可以避免伸缩装置170伸缩的长度过长而导致机器人200的外壳被挤压变形。

还需要注意的是，机器人200的外壳表面若存留有顽固污渍(如油渍、墨水等)，此时单纯靠抹擦模块120抹擦是难以将顽固污渍擦拭干净，鉴于此，在本发明的一些实施例中，请参阅图1，该清洁基站100还包括至少一个喷头180，喷头180安装于抹擦模块120上，该喷头180通过管路与清洁液连通，清洁液通过喷头180喷至抹擦模块120和/或机器人200的外壳上，清洁液在抹擦模块120与机器人200的外壳相对运动时即可将机器人200的外壳上的顽固物质祛除，同时机器人200的外壳表面的清洁液能够被抹擦模块120抹擦干净，从而可以完成对机器人200的外壳的清洁。

上述喷头180的数量为多个时，多个喷头180可以呈线性间隔排布，多个喷头180也可以呈圆形阵列排布，多个喷头180也可以呈方向阵列排布，多个喷头180还可以呈其他不规则的形状排布，在此就不一一列举，只要保证喷头180喷出的清洁液能够将机器人200的外壳打湿即可。

值得注意的是，该喷头180能够打开或者关闭，即该喷头180打开时，其可以供清洁液通过并喷至抹擦模块120或者机器人200的外壳表面，该喷头180关闭时，其可以阻止清洁液通过喷头180喷出，如此即可根据实际情况使用清洁液，避免造成清洁液的浪费。

进一步地，该清洁基站100还设置有清洁液箱(未图示)，该清洁液箱可以盛装清洁水、清洁剂、清洁水和清洁剂的混合物以及其他具有清洁效果的液剂，该清洁液箱通过管路与喷头180连接，以使得清洁液箱中的清洁液可以通过管路从喷头180喷出。

该清洁液箱中的清洁液要通过管路流向喷头180，则需要保证清洁液箱的出液口和喷头180之间具有势能差，鉴于此，可以将清洁液箱设置于喷头180的上方，如此即可保证清洁液箱的出液口与喷头180之间存在势能差了，从而也就保证了清洁液箱内的清洁液可以通过管路流向喷头180。当然也可以在连接喷头180和清洁液箱的管路上设置水泵，水泵产生吸力可以将清洁液箱内的清洁液抽至喷头180。

更进一步地，该清洁液箱内设置有液位检测装置(未图示)，该液位检测装置用于检测清洁液箱内的清洁液是否达到警戒液位，即该液位检测装置检测到清洁液箱中的清洁液下降到警戒液位时，该液位检测装置发出提示信号，该提示信号可以是能够直观看到或者听到的，如通过红色LED灯闪烁提醒或者通过蜂鸣器提醒，该提示信号也可以是电信号，此时该提示信号可以发送至控制器或者其他终端(如手机、IPAD等)。如此可保证清洁液箱内有足够多的清洁液，进而便于对机器人200的外壳进行清洁。

应当说的是，该抹擦模块120是用于对清洁机器的外壳表面进行清洁，该抹擦模块120可以由清洁海绵制成，该抹擦模块120也可以由安装支架121和安装于安装支架121上的抹布122组成，该抹擦模块120还可以由其他具有清洁功能的结构件组成，在此就不一一列举。

较佳地，请参阅图5，该抹擦模块120由安装支架121和抹布122组成，该安装支架121与基站本体110连接，该抹布122可拆卸地安装于安装支架121上，如此设置，可以根据抹布122的使用情况进行更换，以保证抹布122始终具有较好的清洁效果。

该安装支架121与抹布122之间的连接方式有很多种，例如该安装支架121与抹布122之间通过套接的方式连接，再如该安装支架121通过夹子固定在安装支架121上，该抹布122与安装支架121的连接方式有多种，在此就不一一列举了。

较佳地，该安装支架121和抹布122通过魔术贴连接固定，具体的，该安装支架121上设置有魔术粘贴123，该抹布122上设置有魔术毛贴124，魔术粘贴123与魔术毛贴124相互粘接，即可将抹布122固定在安装支架121上。这样不仅方便抹布122的安装，同时也方便抹布122的更换。

值得注意的是，上述各实施例中，还可以通过控制器控制各个部件工作，以使得清洁基站100能够实现自动化机器人200，例如控制器与驱动组件140电连接，以控制驱动组件140驱动托盘130工作，再如控制器与动力组件160电连接，以控制动力组件160驱动挡板150工作，又如控制器与伸缩装置170电连接，以控制伸缩装置170伸缩，还如控制器与喷头180电连接，以控制喷头180的打开或者关闭等等，上述各实施例中凡是能够通过电控的方式实现的方案，均在本申请的保护范围之内。

针对上述清洁基站100的结构，本发明还提出一种清洁基站100的清洁方法，也就是清洁基站100对机器人200的清洁方法，该清洁基站100的清洁方法包括：

获取清洁信息，清洁信息用于表示机器人的外壳表面需被清洁。

作为示例而非限定的是，该清洁信息可以包括以下至少一种：清洁指令、指定检测信号。

该清洁指令可以是用户通过手机发送清洁指令给清洁基站100，以触发清洁基站100对机器人进行清洁；清洁指令也可以是机器人定时向清洁基站100发送，以触发清洁基站100对机器人进行清洁。

该指定检测信号用于表示检测到机器人200位于清洁工位的信号，检测机器人200是否到清洁工位的方式有很多种，下面通过列举具体的例子进行详细的说明：

例如，机器人200位于基站本体110的清洁工位可以通过信号感应检测出，即机器人200上设置有光信号发射器，基站本体110上设置有光信号接收器，基站本体110上的光信号接收器接收到机器人200上的光信号发射器时，即可确定机器人200位于基站本体110的清洁工位。

再如，基站本体110可以通过摄像头监控机器人200的位置，摄像头将拍摄到的机器人200的实时画面传输至控制器，控制器根据图像处理结果判断机器人200是否位于基站本体110的清洁工位。

控制清洁基站的抹擦模块相对于机器人运动，以对机器人的外壳表面进行清洁。

该抹擦模块120能够相对机器人200运动，该抹擦模块120与基站本体110的连接方式有多种，具体取决于该抹擦模块120与机器人200的相对运动方式。

该抹擦模块120对机器人200进行清洁时，该机器人200相对基站本体110转动或者往复运动，该抹擦模块120则可以固定于基站本体110上，即该抹擦模块120可以通过卡扣连接、螺钉连接、磁吸连接以及其他的连接方式固定于基站本体110上。

该抹擦模块120对机器人200进行清洁时，该机器人200相对基站本体110静止，该抹擦模块120安装于基站本体110上并能够相对基站本体110运动，即该抹擦模块120可以在电机的驱动下在水平面内相对基站本体110转动，该抹擦模块120也可以在直线电机的驱动下在水平面内相对基站本体110做往复的直线运动，在此就不一一列举。

该抹擦模块120对机器人200进行清洁时，该抹擦模块120和机器人200均可以相对基站本体110运动，即该机器人200相对基站本体110转动或者往复运动，该抹擦模块120同样相对与基站本体110转动或者往复运动。

本发明中的清洁基站100的在接收到清洁信息后，控制清洁基站的抹擦模块相对于机器人运动，以对机器人的外壳表面进行清洁，从而使得机器人200的外壳能够得到清洁，进而便于机器人200的清洁，解放了用户的双手，有利于提高用户的体验。

在本发明的一些实施例中，该控制清洁基站的抹擦模块相对于机器人运动，以对机器人的外壳表面进行清洁包括：

控制驱动组件驱动托盘转动，以带动机器人相对抹擦模块转动。

驱动组件140驱动托盘130转动的方式有多种，下面通过列举具体的例子进行详细的说明：

例如，该托盘130可以被驱动组件140驱动并在预设的角度范围内往复转动，具体的，该托盘130能够被驱动组件140驱动在90°的范围内往复转动，即托盘130沿顺时针转动45°后，再沿逆时针转动45°。

再如，该托盘130可以被驱动组件140驱动在第一预定时长内做顺时针转动，该托盘130还可以被驱动组件140驱动在第二预定时长内做逆时针转动。

显然，该托盘130还可以采用其他的方式带动机器人200相对抹擦模块120转动，在此就不一一列举。

在驱动组件工作预设时长后，控制驱动组件停止工作，同时控制伸缩装置工作以驱动抹擦模块朝远离机器人的方向运动。

驱动组件140的工作时长主要取决与机器人200的外壳表面的清洁度，若机器人200的外壳表面很脏，则驱动组件140的工作时长可以设定的长一点，如驱动组件140的工作时长可以设定为10～15分钟；若机器人200的外壳表面比较干净，则驱动组件140的工作时长可以设定的短一点，如驱动组件140的工作时长可以设定为5-8分钟，对于驱动组件140的工作时长具体如何设定，可以根据实际情况进行调整，在此不做具体的限定。

在本发明的一些实施例中，该清洁基站的清洁方法还包括：控制喷头打开，以向机器人或者抹擦模块喷清洁液。

由于该喷头180可以向机器人200的表面喷清洁液，该喷头180还可以向抹擦模块120喷清洁液，该喷头180还可以同时向机器人200的表面以及抹擦模块120喷清洁液，在此不做具体的限定，为方便理解，下面通过列举具体的例子进行详细的说明：

例如，该喷头180打开的时长根据机器人200的外壳表面的面积设定，机器人200的外壳表面积大，则喷头180打开的时长可以设置的长一些，如喷头180打开的时长为10～15分钟，机器人200的外壳表面积小，则喷头180打开的时长可以设置的短一些，如喷头180打开的时长为5～8分钟。

再如，该喷头180打开的时长根据机器人200的清洁度来设定，机器人200的外壳表面比较脏，则喷头180打开的时长可以设置的长一些，如喷头180打开的时长为10～15分钟，机器人200的外壳表面比较干净，则喷头180打开的时长可以设置的短一些，如喷头180打开的时长为5～8分钟。

又如，该喷头180打开的时长根据抹擦模块120的吸水性能设定，该抹擦模块120的吸水性能好，该喷头180打开的时长可以设置的较短一些，如喷头180打开的时长为5～8分钟，以保证抹擦模块120能够被完全打湿；该抹擦模块120的吸水性能较差，该喷头180打开的时长则需要设置的长一些，如喷头180打开的时长为10～15分钟，以保证抹擦模块120对机器人200的外壳表面进行清洁时始终是湿润的。

显然，该喷头180打开的时长可以根据其他的因素来设定，在此就不一一列举，只要保证该喷头180喷出的清洁液能够将机器人200的外壳打湿或者能够将抹擦模块120湿润即可。

基于喷头180能够打开或者关闭，这就使得清洁基站100能够对机器人200的外壳表面进行干洗或者湿洗，清洁基站100对机器人200的外壳表面进行干洗时，喷头180是处于关闭状态的，即抹擦模块120是干燥状态，清洁基站100对机器人200的外壳表面进行湿洗时，喷头180是处于打开状态的，即喷头180将清洁液喷向机器人200的外壳表面或者抹擦模块120，如此可以根据实际情况选择机器人200的外壳表面的清洗模式。

在本发明的一些实施例中，该清洁基站的清洁方法还包括：获取液位检测装置检测的实时液位，比较实时液位与预设液位的大小，若实时液位小于或者等于预设液位，则发出警报信号。

该液位检测装置的种类很多种，该液位检测装置可以是浮筒式液位传感器、浮球式液位传感器、电容式液位变送器等等，在此就不一一列举了。

该液位检测装置设于用于盛装清洁液的清洁液箱内，该液位检测装置用于检测清洁液箱内的清洁液是否达到警戒液位，即该液位检测装置检测到清洁液箱中的清洁液下降到警戒液位时，该液位检测装置发出提示信号，该提示信号可以是能够直观看到或者听到的，如通过红色LED灯闪烁提醒或者通过蜂鸣器提醒，该提示信号也可以是电信号，此时该提示信号可以发送至控制器或者其他终端(如手机、IPAD等)。如此可保证清洁液箱内有足够多的清洁液，进而便于对机器人200的外壳进行清洁。

本发明还提出一种清洁机器系统1000，请参阅图1和图2，该清洁机器系统1000包括机器人200和清洁基站100，该清洁基站100用于对机器人200的外壳表面进行清洁，该清洁基站100的具体结构参照上述实施例，由于本清洁机器系统1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种清洁基站，用于对机器人进行清洁，其特征在于，所述清洁基站包括：

基站本体，所述基站本体设有供机器人停放的清洁工位；

抹擦模块，所述抹擦模块安装于所述基站本体，所述抹擦模块被配置为能够相对机器人运动，以对机器人的外壳表面进行清洁。

2.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站包括托盘和驱动组件，所述托盘转动安装于所述清洁工位，所述驱动组件用于驱动所述托盘相对所述基站本体转动。

3.如权利要求2所述的清洁基站，其特征在于，所述托盘面对机器人的表面呈凹凸状设置。

4.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述基站本体还设置有挡板以及动力组件，所述挡板活动安装于所述基站本体，所述动力组件用于驱动挡板朝靠近或者而远离机器人的方向运动，以使所述挡板对机器人施加约束或者解除约束。

5.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括伸缩装置，所述伸缩装置安装于基站本体并与抹擦模块连接，所述伸缩装置能够带动抹擦模块朝靠近或者远离机器人的方向运动。

6.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述抹擦模块位于机器人的上方，所述抹擦模块被配置为能够在水平面转动；或者，

所述抹擦模块位于机器人的一侧，所述抹擦模块被配置为能够沿水平方向往复运动。

7.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述抹擦模块包括安装支架以及抹布，所述安装支架与所述基站本体连接，所述抹布可拆卸的设于所述安装支架面对所述机器人的表面。

8.如权利要求7所述的清洁基站，其特征在于，所述安装支架邻近所述抹布的一侧设置有魔术毛贴，所述抹布对应设有与所述魔术毛贴粘接的魔术粘贴。

9.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括喷头，所述喷头设于所述抹擦模块上并与清洁液管路连通，以向所述抹擦模块和/或机器人的外壳表面喷清洁液。

10.如权利要求9所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括清洁液箱和液位检测装置，所述清洁液箱安装于所述基站本体并与所述喷头管路连通，所述液位检测装置安装于所述清洁液箱内，以检测所述清洁液箱内清洁液的实时液位。

11.一种清洁基站的清洁方法，其特征在于，所述清洁基站为权利要求1至10中任一项所述的清洁基站，所述清洁基站的清洁方法包括：

获取清洁信息，所述清洁信息用于表示所述机器人的外壳表面需被清洁；

控制所述清洁基站的抹擦模块相对于机器人运动，以对机器人的外壳表面进行清洁。

12.一种清洁机器系统，其特征在于，所述清洁机器系统包括机器人以及如权利要求1至10中任意一项所述的清洁基站。

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