CN211299818U - 拖地机构和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拖地机构和清洁机器人，拖地机构装配于清洁机器人的机器本体的底部，拖地机构包括：开设有注水口、出液孔和进气孔的水箱，可拆卸地铺设于水箱底部的擦拭件以及容置于水箱内的弹性件，弹性件在拖地机构处于静止状态下时处于阻止出液孔出液的位置，水箱内的液体不会持续不断地从出液孔流出，避免出液孔持续浸湿擦拭件，解决了清洁机器人处于长时间静止不动时水箱中的液体大量的流出至擦拭件上而导致地面积水的问题。弹性件在拖地机构带动水箱作业时处于促使出液孔出液的位置，水箱内的液体会持续不断地从出液孔流出，使得清洁机器人在地面上移动时能够正常清洁地面。

Description

拖地机构和清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种拖地机构和清洁机器人。

背景技术

随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，市场上出现了多种清洁机器人，各种类型的传感器、路径规划、地图构建等技术融合在清洁机器人中，智能化程度更高。对于带有拖地功能的清洁机器人，通常装配有水箱以及擦拭件，储存在水箱中的水流出后浸湿擦拭件，从而利用擦拭件对地面进行湿拖。

在实际应用中，清洁机器人处于充电、待机等长时间静止不动时水箱中的水大量的流出至擦拭件上，容易在地面上形成积水，不仅浪费水还容易破坏木质地板。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种拖地机构和清洁机器人，以解决清洁机器人处于长时间静止不动时水箱中的液体大量的流出至擦拭件上而导致地面积水的问题。

一种拖地机构，用于清洁机器人，包括：

水箱，所述水箱开设有注水口、出液孔和进气孔；

擦拭件，所述擦拭件可拆卸地铺设于所述水箱底部；以及

弹性件，所述弹性件在所述拖地机构处于静止状态下时处于阻止所述出液孔出液的位置，所述弹性件在所述拖地机构带动所述水箱作业时处于促使所述出液孔出液的位置。

可选的，所述弹性件容置于所述水箱内，所述弹性件具有定位端和摆动端，所述定位端与所述水箱固定连接；

所述水箱处于静止状态下，所述摆动端封堵所述进气孔，避免所述出液孔持续浸湿所述擦拭件；所述水箱内的液体晃动时带动所述摆动端与所述进气孔错开位置，以便开启所述进气孔。

可选的，所述进气孔开设于所述水箱底部，所述弹性件的定位端固定连接于所述水箱底部。

可选的，所述水箱底部设置有限位安装座，所述弹性件的定位端夹持于所述限位安装座。

可选的，所述摆动端朝向所述进气孔的方向成型有凸台。

可选的，所述弹性件的定位端与摆动端之间具有扁平连接臂，所述扁平连接臂相对于所述水箱底部呈竖立状态。

可选的，所述扁平连接臂的侧边成型有加强筋，所述扁平连接臂与所述定位端的连接处为柔性形变部。

可选的，所述弹性件为一体成型结构。

可选的，所述出液孔开设于所述水箱底部，所述水箱内夹设有引水布，所述引水布的部分显露于所述出液孔并与所述擦拭件接触。

一种清洁机器人，包括：

机器本体；

移动机构，被配置为驱动所述机器本体在地面上移动；以及

上述任意一项所述的拖地机构，所述拖地机构装配于所述机器本体的底部。

本实用新型实施例提供的一种拖地机构和清洁机器人，拖地机构装配于机器本体的底部，拖地机构包括：开设有注水口、出液孔和进气孔的水箱，可拆卸地铺设于水箱底部的擦拭件以及容置于水箱内的弹性件，弹性件在拖地机构处于静止状态下时处于阻止出液孔出液的位置，水箱内的液体不会持续不断地从出液孔流出，避免出液孔持续浸湿擦拭件，解决了清洁机器人处于长时间静止不动时水箱中的液体大量的流出至擦拭件上而导致地面积水的问题。弹性件在拖地机构带动水箱作业时处于促使出液孔出液的位置，水箱内的液体会持续不断地从出液孔流出，使得清洁机器人在地面上移动时能够正常清洁地面。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是装配有拖地机构的清洁机器人的结构示意图；

图2是清洁机器人的底部爆炸结构示意图；

图3是拖地机构的爆炸结构示意图；

图4是位于水箱的底壳上的弹性件未发生形变时的俯视图；

图5是位于水箱的底壳上的弹性件发生形变时的俯视图；

图6是弹性件的结构示意图；

图7是弹性件的侧视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是装配有拖地机构20的清洁机器人10的结构示意图，图2是清洁机器人10的底部爆炸结构示意图。

在本实施例中，清洁机器人10包括：拖地机构20、机器本体120、移动机构，移动机构设置于机器本体120的底部，用于驱动机器本体120在地面上移动。

在本实施例中，机器本体120大致呈扁平的圆柱形，其高度可以是3cm～25cm之间的任意尺寸。周边轮廓大致为圆形的机器本体120被移动机构驱动转向时，不易在室内复杂环境下擦碰障碍物，而且能够简化转向控制程序，转向角度更准确。在其他实施例中，机器本体120的周边轮廓也可以大致呈D形、矩形等，在此不对机器本体120的周边轮廓作限制。

清洁机器人10在地面上移动时难免会碰撞到障碍物，为了检测障碍物的存在以及障碍物位于清洁机器人10前方的大致方位，进而便于清洁机器人10采取避让、转向、后退等操作，在本实施例中，清洁机器人10还包括前撞机构140，前撞机构140可活动地装配于机器本体120前部，其轮廓形状与机器本体120前部的轮廓形状相匹配。前撞机构140与机器本体120之间装配有若干开关器件，若干开关器件间隔排布，该开关器件可以是机械开关、光路阻断开关等，在实际应用中，前撞机构140碰撞到障碍物时，相应位置的开关器件被触发，从而大致判断出障碍物位于清洁机器人10前方的方位。

为了检测位于清洁机器人10前方的障碍物的距离，在本实施例中，在机器本体120或者前撞机构140上可以装配有光学测距模块，该光学测距模块可以是红外测距模块、结构光测距模块、双目测距模块等。例如，前撞机构140上可以开设有透光窗口141，光学测距模块发射的光线能够穿过透光窗口141后检测清洁机器人10前方。在其他实施例中，在机器本体120前部或者前撞机构140上也可以装配有声学测距模块，该声学测距模块可以是超声波测距模块。

在本实施例中，移动机构包括左轮131和右轮132以及驱动左轮131转动的左轮马达和驱动右轮132转动的右轮马达。左轮131和右轮132为圆形轮，其轮辋上套设橡胶轮胎，橡胶轮胎的外表面设有防滑突起或纹理，以增加左轮131和右轮132在地面上转动时的摩擦力和抓地力，适应表面光滑的地板砖、木质地板以及表面粗糙的地毯等不同类型的地面。在其他实施例中，移动机构还可以包括设于机器本体120底部的左履带轮和右履带轮以及驱动左履带轮转动的左履带轮马达和驱动右履带轮转动的右履带轮马达；移动机构还可以包括设于机器本体120底部的吸盘机构，适用于在玻璃上移动。

为了提高移动过程中的稳定性以及便于转向，机器本体120的底部还可以设置有至少一个万向轮133，万向轮133优先地设于机器本体120的中轴线上，基于此，万向轮133与左轮131和右轮132呈等腰三角形分布于机器本体120底部。

在本实施例中，机器本体120底部开设有吸尘口，机器本体120装配有风机组件，风机组件被构造为能够在吸尘口处形成负压，从而将地面上的灰尘、碎屑等垃圾从吸尘口吸入机器本体120上装配的收纳盒内，混杂有垃圾的气流经由过滤件的过滤作用排出干净气流，垃圾集聚在收纳盒内。

为了提高清洁机器人10清理垃圾的能力，吸尘口处还可以可拆卸地装配有滚刷150，机器本体120设置有用于驱动滚刷150旋转的滚刷马达，滚刷150的部分伸出机器本体120底部。在实际应用中，滚刷150旋转时，配合风机组件提供的吸力，能够轻松地将地面上的碎屑搅起并吸入收纳盒。

为了扩大清洁机器人10的清扫范围，机器本体120底部靠近前方的单侧或双侧位置装配有受马达驱动的边刷160，边刷160在马达的驱动下沿着基本上垂直于地面的轴旋转，边刷160沿着箭头A1的方向旋转。边刷160具有多束围绕轴间隔排列的刷毛161，刷毛161向外延伸并超出机器本体120的周边轮廓，用于将地面上超出周边轮廓覆盖范围的垃圾引导至机器本体120底部的吸尘口和滚刷150的位置。在本实施例中，机器本体120底部装配有两个受马达驱动的边刷160，在其他实施例中，机器本体120底部也可以设置有一个受马达驱动的边刷160。

在本实施例中，清洁机器人10可以自主地与充电座(图中未示出)进行对接充电，基于此，清洁机器人10底部设有充电触片121，充电座上设有供电触点，在供电触点与充电触片121接触时，清洁机器人10能够由充电座进行充电。在其他实施例中，充电触片121也可以设于清洁机器人10的侧边。除了利用充电触片121与供电触点之间接触式充电之外，还可以采用无线充电的方式，例如，充电座内设置有供电磁感应线圈，清洁机器人10底部设有充电磁感应线圈。

图3是拖地机构20的爆炸结构示意图，图4是位于水箱210的底壳上的弹性件230未发生形变时的俯视图，图5是位于水箱210的底壳上的弹性件230发生形变时的俯视图。

拖地机构20装配于机器本体120的底部，在本实施例中，为了便于向水箱210内注水，拖地机构20可拆卸地卡接于机器本体120的底部，例如，水箱210上设置有卡扣，水箱210通过卡扣与机器本体120之间可拆卸连接。拖地机构20包括：水箱210、擦拭件220和弹性件230。

水箱210开设有注水口211、出液孔212和进气孔213，在本实施例中，水箱210包括顶壳21A和底壳21B，顶壳21A和底壳21B拼接后可以通过波峰焊、粘接等方式固定连接；顶壳21A与底壳21B拼接处可以设置有密封胶圈，顶壳21A和底壳21B之间可以通过卡扣等方式可拆卸地装配连接。

擦拭件220可以是拖布、一次性无纺纸等，擦拭件220可拆卸地铺设于水箱210的底壳21B底部，例如，通过魔术贴214粘贴于水箱210的底壳21B底部。在其他实施例中，擦拭件220也可以通过支架的方式安装于机器本体120的底部。

注水口211可以通过塞子240密封，该塞子240可以是软胶塞。在本实施例中，出液孔212开设于水箱210的底壳21B底部，擦拭件220贴合于底壳21B底部，以便将水箱210内的液体从出液孔212引出，从而浸湿擦拭件220。

在本实施例中，水箱210内可以夹设有引水布250，引水布250的部分显露于出液孔212并能够与擦拭件220接触，基于此，水箱210内的液体经由引水布250浸湿擦拭件220。在一可选实施例中，出液孔212内也可以嵌入滤嘴，滤嘴被构造为控制水箱210内的液体从出液孔212渗出的速度。

图6是弹性件230的结构示意图，图7是弹性件230的侧视图。

弹性件230在拖地机构20处于静止状态下时处于阻止出液孔212出液的位置，弹性件230在拖地机构20带动水箱210作业时处于促使出液孔212出液的位置。

在本实施例中，弹性件230容置于水箱210内，弹性件230具有定位端231和摆动端232，定位端231与水箱210固定连接。

参阅图4所示，水箱210处于静止状态下，弹性件230未发生形变，此时，摆动端232封堵进气孔213(图4中进气孔213被摆动端232挡住而不可见)，水箱210内的液体不会持续不断地从出液孔212流出，避免出液孔212持续浸湿擦拭件220。

参阅图5所示，水箱210随着清洁机器人10在地面上移动时，水箱210处于运动状态，水箱210内的液体晃动时带动摆动端232与进气孔213错开位置，此时，弹性件230发生形变，开启了进气孔213，由于外部空气可以通过进气孔213持续地进入水箱210内，水箱210内的液体会持续不断地从出液孔212流出。

在本实施例中，进气孔213开设于水箱210底部，即进气孔213开设于底壳21B上，在其他实施例中，进气孔213也可以开设于顶壳21A上。弹性件230的定位端231固定连接于底壳21B上，具体的，底壳21B上设置有限位安装座215，弹性件230的定位端231夹持于限位安装座215上。

在本实施例中，摆动端232朝向进气孔213的方向成型有凸台2321，弹性件230未发生形变时，凸台2321封堵进气孔213。

在本实施例中，弹性件230的定位端231与摆动端232之间具有扁平连接臂233，扁平连接臂233相对于水箱210底部呈竖立状态。相对于水箱210底部呈竖立状态的扁平连接臂233具有较大的受力面积，水箱210内晃动的液体更容易对扁平连接臂233施加较大的冲力，驱动弹性件230发生形变。另外，也能够起到加强筋的作用，允许弹性件230沿平行于水箱210底部的方向发生形变摆动，减轻弹性件230沿垂直于水箱210底部方向发生形变的程度。

在实际应用中，水箱210随着清洁机器人10在地面上移动时，水箱210内的液体通常产生前后方向的晃动，基于此，水箱210装配于清洁机器人10上时，弹性件230的延伸方向与清洁机器人10的前后方向垂直，或者基本处于垂直状态。

在本实施例中，扁平连接臂233的侧边成型有加强筋234，由于加强筋234未延伸至定位端231，因此，扁平连接臂233与定位端231的连接处形成了柔性形变部235，实际上，柔性形变部235为扁平连接臂233的一部分。在实际应用中，水箱210内晃动的液体施力于弹性件230时，在柔性形变部235处发生了形变。在本实施例中，弹性件230为一体成型结构，材质可以是橡胶，在其他实施例中，弹性件230可以由多段不同结构拼接而成的非一体成型结构。

本实用新型实施例提供的一种拖地机构20，用于清洁机器人10，包括：开设有注水口211、出液孔212和进气孔213的水箱210，可拆卸地铺设于水箱210底部的擦拭件220以及容置于水箱210内的弹性件230，弹性件230在拖地机构20处于静止状态下时处于阻止出液孔212出液的位置，水箱210内的液体不会持续不断地从出液孔212流出，避免出液孔212持续浸湿擦拭件220，解决了清洁机器人10处于长时间静止不动时水箱210中的液体大量的流出至擦拭件220上而导致地面积水的问题。弹性件230在拖地机构20带动水箱210作业时处于促使出液孔212出液的位置，水箱210内的液体会持续不断地从出液孔212流出，使得清洁机器人10在地面上移动时能够正常清洁地面。

在本实施例中，弹性件230具有摆动端232和固定连接于水箱210的定位端231。水箱210处于静止状态下，摆动端232封堵进气孔213，水箱210内的液体不会持续不断地从出液孔212流出，避免出液孔212持续浸湿擦拭件220，解决了清洁机器人10处于长时间静止不动时水箱210中的液体大量的流出至擦拭件230上而导致地面积水的问题；水箱210内的液体晃动时带动摆动端232与进气孔213错开位置，以便开启进气孔213，水箱210内的液体会持续不断地从出液孔212流出，使得清洁机器人10在地面上移动时能够正常清洁地面。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拖地机构，用于清洁机器人，其特征在于，包括：

水箱，所述水箱开设有注水口、出液孔和进气孔；

擦拭件，所述擦拭件可拆卸地铺设于所述水箱底部；以及

弹性件，所述弹性件在所述拖地机构处于静止状态下时处于阻止所述出液孔出液的位置，所述弹性件在所述拖地机构带动所述水箱作业时处于促使所述出液孔出液的位置。

2.根据权利要求1所述的拖地机构，其特征在于，

所述弹性件容置于所述水箱内，所述弹性件具有定位端和摆动端，所述定位端与所述水箱固定连接；

所述水箱处于静止状态下，所述摆动端封堵所述进气孔，避免所述出液孔持续浸湿所述擦拭件；所述水箱内的液体晃动时带动所述摆动端与所述进气孔错开位置，以便开启所述进气孔。

3.根据权利要求2所述的拖地机构，其特征在于，所述进气孔开设于所述水箱底部，所述弹性件的定位端固定连接于所述水箱底部。

4.根据权利要求3所述的拖地机构，其特征在于，所述水箱底部设置有限位安装座，所述弹性件的定位端夹持于所述限位安装座。

5.根据权利要求2所述的拖地机构，其特征在于，所述摆动端朝向所述进气孔的方向成型有凸台。

6.根据权利要求2所述的拖地机构，其特征在于，所述弹性件的定位端与摆动端之间具有扁平连接臂，所述扁平连接臂相对于所述水箱底部呈竖立状态。

7.根据权利要求6所述的拖地机构，其特征在于，所述扁平连接臂的侧边成型有加强筋，所述扁平连接臂与所述定位端的连接处为柔性形变部。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的拖地机构，其特征在于，所述弹性件为一体成型结构。

9.根据权利要求2所述的拖地机构，其特征在于，所述出液孔开设于所述水箱底部，所述水箱内夹设有引水布，所述引水布的部分显露于所述出液孔并与所述擦拭件接触。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器本体；

移动机构，被配置为驱动所述机器本体在地面上移动；以及

权利要求1-9中任意一项所述的拖地机构，所述拖地机构装配于所述机器本体的底部。

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