CN211534238U - 外挂机构和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种外挂机构和清洁机器人，外挂机构可拆装于清洁机器人底部，外挂机构包括外挂本体以及开关组件，开关组件包括枢接于外挂本体的两个卡持件和连接卡持件的第一弹性件，卡持件具有受力端和可拆卸地与清洁机器人连接的卡持端，施力于受力端带动两个卡持端实现张开或收合，以便将外挂本体拆装于清洁机器人底部，整个开关组件的结构设计简单、易于拆装于清洁机器人，降低了制造成本，提升了用户体验。

Description

外挂机构和清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁工具技术领域，尤其涉及一种防潮垫和智能清洁系统。

背景技术

随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，市场上出现了多种清洁机器人，各种类型的传感器、路径规划、地图构建等技术融合在清洁机器人中，使得清洁机器人能够在自主移动过程中规避障碍物，有些清洁机器人还能够实现自主充电，智能化程度更高，大大降低了人工劳动强度和时间。

具有干拖、湿拖功能的清洁机器人往往需要在其底部可拆卸地装配有外挂机构，该外挂机构用于装配拖布、无纺纸等擦拭件；然而，目前的外挂机构上用于与清洁机器人可拆卸连接的开关组件要么结构复杂，增加制造成本，要么拆装繁琐，体验感不佳。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种外挂机构和清洁机器人，以解决外挂机构上用于与清洁机器人可拆卸连接的开关组件结构复杂、拆装繁琐的问题。

一种外挂机构，用于清洁机器人，包括：

外挂本体，所述外挂本体的下表面用于装配擦拭件；以及

开关组件，包括枢接于所述外挂本体的两个卡持件和连接所述卡持件的第一弹性件，所述卡持件具有受力端和可拆卸地与所述清洁机器人连接的卡持端，施力于所述受力端带动两个所述卡持端实现张开或收合，以便将所述外挂本体拆装于所述清洁机器人底部。

可选的，两个所述卡持件交叉设置，通过转轴枢接于所述外挂本体。

可选的，所述开关组件还包括扣手件，所述扣手件与两个所述受力端滑动连接，通过拉动所述扣手件施力于所述受力端。

可选的，所述开关组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件连接所述扣手件和所述外挂本体。

可选的，所述扣手件具有扣手部和间隔排布的两个挡位，两个所述挡位的间距自所述扣手部至所述卡持端的方向逐渐变小，两个所述受力端夹持于两个所述挡位之间。

可选的，所述受力端沿其长度方向开设有滑槽，所述扣手件具有凸起，所述凸起插入所述滑槽，拉动所述扣手件带动所述凸起在所述滑槽内滑动。

可选的，所述开关组件位于所述外挂本体的尾部。

可选的，所述第一弹性件包括扭簧，所述扭簧的两端分别与一一对应地与两个所述卡持件连接。

可选的，所述外挂本体为水箱或托盘支架。

可选的，所述卡持端张开或收合所处平面基本上与所述外挂本体的下表面平行。

一种清洁机器人，包括：

机器本体；

行驶机构，被配置为驱动所述机器本体在地面上移动；以及

上述任意一项所述的外挂机构，被构造为可拆装于所述清洁机器人底部。

可选的，所述清洁机器人底部开设有两个卡槽，两个所述卡持端一一对应地与两个所述卡槽卡接配合。

可选的，所述卡槽被构造为具有使得所述卡持端能够在所述卡槽内上下活动的空间。

本实用新型实施例提供的一种外挂机构以及清洁机器人，外挂机构可拆装于清洁机器人底部，外挂机构包括外挂本体以及开关组件，开关组件包括枢接于外挂本体的两个卡持件和连接卡持件的第一弹性件，卡持件具有受力端和可拆卸地与清洁机器人连接的卡持端，施力于受力端带动两个卡持端实现张开或收合，以便将外挂本体拆装于清洁机器人底部，整个开关组件的结构设计简单、易于拆装于清洁机器人，降低了制造成本，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是清洁机器人的结构示意图；

图2是图1中清洁机器人的底部结构示意图；

图3是外挂机构的结构示意图；

图4是外挂机构的爆炸及局部放大图；

图5是其他实施例中两个卡持件的结构示意图；

图6是扣手件与两个卡持件的一状态示意图；

图7是扣手件与两个卡持件的另一状态示意图；

图8是外挂机构及其局部放大图；

图9是外挂机构的爆炸图及其局部放大图；

图10是扣手件与两个卡持件的一状态示意图；

图11是扣手件与两个卡持件的另一状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是清洁机器人10的结构示意图，图2是图1中清洁机器人10的底部结构示意图。

清洁机器人10包括：机器本体110、行驶机构以及被构造为可拆装于机器本体110底部的外挂机构130，行驶机构被配置为驱动机器本体110在地面上移动。

在本实施例中，机器本体110大致呈扁平的圆柱形，其高度可以是3cm～25cm之间的任意尺寸。周边轮廓大致为圆形的机器本体110被行驶机构驱动转向时，不易在室内复杂环境下擦碰障碍物，而且能够简化转向控制程序，转向角度更准确。在其他实施例中，机器本体110的周边轮廓也可以大致呈D形、矩形等，在此不对机器本体110的周边轮廓作限制。

清洁机器人10在地面上移动时难免会碰撞到障碍物，为了检测障碍物的存在以及障碍物位于清洁机器人10前方的大致方位，进而便于清洁机器人10采取避让、转向、后退等操作，在本实施例中，清洁机器人10还包括前撞机构140，前撞机构140可活动地装配于机器本体110前部，其轮廓形状与机器本体110前部的轮廓形状相匹配。前撞机构140与机器本体110之间装配有若干开关器件，若干开关器件间隔排布，该开关器件可以是机械开关、光路阻断开关等，在实际应用中，前撞机构140碰撞到障碍物时，相应位置的开关器件被触发，从而大致判断出障碍物位于清洁机器人10前方的方位。

为了检测位于清洁机器人10前方的障碍物的距离，在本实施例中，在机器本体110或者前撞机构140上可以装配有光学测距模块，该光学测距模块可以是红外测距模块、结构光测距模块、双目测距模块等。前撞机构140上可以设置有透光薄板141，光学测距模块发射的光线能够穿过透光薄板141后检测清洁机器人10前方。在其他实施例中，在机器本体110前部或者前撞机构140上也可以装配有声学测距模块，该声学测距模块可以是超声波测距模块。

在本实施例中，行驶机构包括左轮121和右轮122以及驱动左轮121转动的左轮马达和驱动右轮122转动的右轮马达。左轮121和右轮122为圆形轮，其轮辋上套设橡胶轮胎，橡胶轮胎的外表面设有防滑突起或纹理，以增加左轮121和右轮122在地面上转动时的摩擦力和抓地力，适应表面光滑的地板砖、木质地板以及表面粗糙的地毯等不同类型的地面。在其他实施例中，行驶机构还可以包括设于机器本体110底部的左履带轮和右履带轮以及驱动左履带轮转动的左履带轮马达和驱动右履带轮转动的右履带轮马达。

为了提高移动过程中的稳定性以及便于转向，机器本体110的底部还可以设置有至少一个万向轮123，万向轮123优先地设于机器本体110的中轴线上，基于此，万向轮123与左轮121和右轮122呈等腰三角形分布于机器本体110底部。

在本实施例中，机器本体110底部开设有吸尘口，机器本体110装配有风机组件，风机组件被构造为能够在吸尘口处形成负压，从而将地面上的灰尘、碎屑等垃圾从吸尘口吸入机器本体110上装配的收纳盒内，混杂有垃圾的气流经由过滤件的过滤作用排出干净气流，垃圾集聚在收纳盒内。

为了提高清洁机器人10清理垃圾的能力，吸尘口处还可以可拆卸地装配有滚刷150，机器本体110设置有用于驱动滚刷150旋转的滚刷马达，滚刷150的部分伸出机器本体110底部。在实际应用中，滚刷150旋转时，配合风机组件提供的吸力，能够轻松地将地面上的碎屑搅起并吸入收纳盒。

为了扩大清洁机器人10的清扫范围，机器本体110底部靠近前方的单侧或双侧位置装配有受马达驱动的边刷160，边刷160在马达的驱动下沿着基本上垂直于地面的轴旋转，边刷160沿着箭头A1的方向旋转。边刷160具有多束围绕轴间隔排列的刷毛161，刷毛161向外延伸并超出机器本体110的周边轮廓，用于将地面上超出周边轮廓覆盖范围的垃圾引导至机器本体110底部的吸尘口和滚刷150的位置。在本实施例中，机器本体110底部装配有两个受马达驱动的边刷160，在其他实施例中，机器本体110底部也可以设置有一个受马达驱动的边刷160。

图3、图4、图6和图7是本实用新型第一实施例的结构示意图，具体的，图3是外挂机构130的结构示意图，图4是外挂机构130的爆炸及局部放大图，图6是扣手件330与两个卡持件的一状态示意图，图7是扣手件330与两个卡持件的另一状态示意图。

在本实施例中，该外挂机构130为水箱，在其他实施例中，该外挂机构130也可以为托盘支架。外挂机构130可拆装于机器本体110的底部，具体的，外挂机构130位于机器本体110底部靠后位置。外挂机构130的下表面用于装配擦拭件13A，用来对地面进行擦拭。该擦拭件13A可以是拖布、无纺纸等。例如，擦拭件13A通过魔术贴粘贴于外挂机构130的下表面。

外挂机构130包括外挂本体200和开关组件300，在本实施例中，开关组件300位于外挂本体200的尾部。开关组件300可以被壳罩21A封盖于外挂本体200上，防止开关组件300从外挂本体200掉落。外挂本体200包括壳罩21A，壳罩21A可以通过激光焊接、螺纹紧固件等方式与外挂本体200的主体部分固定连接。

外挂本体200开设有注液口210和出液孔(图中未示出)，注液口210可以通过塞子220密封，该塞子220可以是软胶塞。出液孔开设于外挂机构外挂本体200的下表面，擦拭件13A可拆卸地贴合于外挂本体200的下表面，以便将外挂本体200内的液体从出液孔引出，从而浸湿擦拭件13A。

在一可选实施例中，外挂本体200内可以夹设有引水布，引水布的部分显露于出液孔并能够与擦拭件13A接触，基于此，外挂本体200内的液体经由引水布浸湿擦拭件13A。在一可选实施例中，出液孔内也可以嵌入滤嘴，被构造为控制外挂本体200内的液体从出液孔渗出的速度。

开关组件300包括两个卡持件和第一弹性件330，两个卡持件包括第一卡持件310和第二卡持件320，第一卡持件310和第二卡持件320均枢接于外挂本体200上。在本实施例中，第一卡持件310和第二卡持件320交叉设置，并且通过同一个转轴230枢接于外挂本体200，第一弹性件330为扭簧，扭簧套设于转轴230，扭簧的两端分别一一对应地与第一卡持件310和第二卡持件320连接。如图5所示，在其他实施例中，第一卡持件310’和第二卡持件320’也可以并排设置，第一卡持件310’和第二卡持件320’分别通过一个转轴枢接于外挂本体200。

第一卡持件310具有受力端311和卡持端312，第二卡持件320具有受力端321和卡持端322，卡持端312和卡持端322可拆卸地与清洁机器人10连接，具体的，卡持端312和卡持端322可拆卸地卡接于机器本体110底部。

在本实施例中，施力于受力端带动卡持端312和卡持端322实现张开或收合，以便将外挂本体200拆装于机器本体110底部，在实际应用中，使用者利用拇指和食指分别捏住受力端311和受力端321，从而带动卡持端312和卡持端322实现收合，收合时能够将外挂本体200从机器本体110底部拆卸下来。

在如图5所示的实施例中，可以将卡持端312’和卡持端322’的卡勾面对面设置，基于此，使用者利用拇指和食指分别捏住受力端311’和受力端321’，从而带动卡持端312’和卡持端322’实现张开，张开时能够将外挂本体200从机器本体110底部拆卸下来。

在本实施例中，开关组件300还包括扣手件330，扣手件330与两个受力端滑动连接，通过拉动扣手件330施力于两个受力端。具体的，如图6和图7所示，扣手件330具有第一挡位331、第二挡位332以及扣手部333，第一挡位331和第二挡位332间隔排布，第一挡位331和第二挡位332的间距自扣手部333至卡持端312和卡持端322的方向逐渐变小，受力端311和受力端321夹持于第一挡位331和第二挡位332之间。

从图6所示的状态转变为图7所示的状态的过程中，需要沿箭头B1方向拉动扣手部333，由于第一挡位331和第二挡位332的间距逐渐变小，受力端311和受力端321不断受到第一挡位331和第二挡位332的挤压作用，从而带动卡持端312和卡持端322实现收合，收合时能够将外挂本体200从机器本体110底部拆卸下来。

在本实施例中，开关组件300还包括第二弹性件340，第二弹性件340连接扣手件330和外挂本体200，用于在将扣手件330拉出后提供恢复力，松开扣手件330后，第二弹性件340能够驱动扣手件330从图7所示的状态转变为图6所示的状态。具体的，第二弹性件340的一端与扣手件330连接，另一端与壳罩21A连接，第二弹性件340的另一端也可以连接在外挂本体200的其他主体部分，第二弹性件340可以是拉簧、扭簧、弹片等。

由于第一弹性件330提供给第一卡持件310和第二卡持件320的力具有使得受力端311和受力端321张开的趋势，挤压第一挡位331和第二挡位332的内表面，从而带动扣手件330沿箭头B1的反方向移动，从图7所示的状态转变为图6所示的状态，基于此，在其他实施例中，也可以无需设置第二弹性件340。

图8、图9、图10、图11是本实用新型第二实施例的结构示意图，图8是外挂机构130及其局部放大图，图9是外挂机构130的爆炸图及其局部放大图，图10是扣手件430与两个卡持件的一状态示意图，图11是扣手件430与两个卡持件的另一状态示意图。

本实用新型第二实施例与上文中提到的本实用新型第一实施例的主要区别在于开关组件，下文中主要针对本实用新型第二实施例中的开关组件400进行详细介绍，

外挂机构130包括外挂本体200和开关组件400，在本实施例中，开关组件400位于外挂本体200的尾部。开关组件400可以被壳罩21A封盖于外挂本体200上，防止开关组件400从外挂本体200掉落。外挂本体200包括壳罩21A，壳罩21A可以通过激光焊接、螺纹紧固件等方式与外挂本体200的主体部分固定连接。

开关组件400包括：两个卡持件、第一弹性件(图中未示出，参阅本实用新型第一实施例中的第一弹性件330)以及扣手件430，两个卡持件包括第一卡持件410和第二卡持件420，第一卡持件410和第二卡持件420均枢接于外挂本体200上。在本实施例中，第一卡持件410和第二卡持件420交叉设置，并且通过同一个转轴230枢接于外挂本体200。第一弹性件可以为扭簧，扭簧套设于转轴230，扭簧的两端分别一一对应地与第一卡持件410和第二卡持件420连接。如图5所示，在其他实施例中，第一卡持件和第二卡持件也可以并排设置，第一卡持件和第二卡持件分别通过一个转轴枢接于外挂本体200。

第一卡持件410具有受力端411和卡持端412，第二卡持件420具有受力端421和卡持端422，卡持端412和卡持端422可拆卸地与清洁机器人10连接，具体的，卡持端412和卡持端422可拆卸地卡接于机器本体110底部。

受力端411沿其长度方向均开设有滑槽4111，受力端421沿其长度方向均开设有滑槽4211，扣手件430具有第一凸起431和第二凸起432，第一凸起431插入滑槽4111，第二凸起432插入滑槽4211。如图10和图11，沿箭头B2方向拉动扣手件430带动第一凸起431和第二凸起432分别在滑槽4111和滑槽4211内滑动，由于张开的受力端411和受力端421不断受到第一凸起431和第二凸起432的挤压作用，从而带动卡持端412和卡持端422实现收合，收合时能够将外挂本体200从机器本体110底部拆卸下来。

在其他实施例中，也可以在图5中的受力端311’和受力端321’上均开设滑槽，并配合具有凸起的扣手件430，能够实现与本实用新型第一实施例和本实用新型第二实施例相同的效果，具体的，能够带动卡持端312’和卡持端322’实现张开，张开时能够将外挂本体200从机器本体110底部拆卸下来。

在本实施例中，卡持端(312/322、312’/322’、412/422)张开或收合所处平面基本上与外挂本体130的下表面平行，为了配合卡持端的可拆卸连接，机器本体110底部开设有两个卡槽，两个卡持端一一对应地与两个卡槽卡接配合，卡槽被构造为具有使得卡持端能够在卡槽内上下活动的空间，这样，装配于机器本体200底部的外挂机构130能够实现上下浮动，装配于外挂机构130下表面的拖布、无纺纸等擦拭件13A更能够紧贴地面进行擦拭。

本实用新型实施例提供的一种外挂机构130以及清洁机器人10，外挂机构130可拆装于清洁机器人10底部，外挂机构130包括外挂本体200以及开关组件(300、400)，开关组件包括枢接于外挂本体200的两个卡持件和连接卡持件的第一弹性件，卡持件具有受力端和可拆卸地与清洁机器人10连接的卡持端，施力于受力端带动两个卡持端实现张开或收合，以便将外挂本体200拆装于清洁机器人10底部，整个开关组件的结构设计简单、易于拆装于清洁机器人10，降低了制造成本，提升了用户体验。进一步的，开关组件的扣手件(330、430)与两个受力端滑动连接，通过拉动扣手件施力于受力端，从而带动两个卡持端实现张开或收合，以便将外挂本体200拆装于清洁机器人10底部。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种外挂机构，用于清洁机器人，其特征在于，包括：

外挂本体，所述外挂本体的下表面用于装配擦拭件；以及

开关组件，包括枢接于所述外挂本体的两个卡持件和连接所述卡持件的第一弹性件，所述卡持件具有受力端和可拆卸地与所述清洁机器人连接的卡持端，施力于所述受力端带动两个所述卡持端实现张开或收合，以便将所述外挂本体拆装于所述清洁机器人底部。

2.根据权利要求1所述的外挂机构，其特征在于，两个所述卡持件交叉设置，通过转轴枢接于所述外挂本体。

3.根据权利要求1所述的外挂机构，其特征在于，所述开关组件还包括扣手件，所述扣手件与两个所述受力端滑动连接，通过拉动所述扣手件施力于所述受力端。

4.根据权利要求3所述的外挂机构，其特征在于，所述开关组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件连接所述扣手件和所述外挂本体。

5.根据权利要求3所述的外挂机构，其特征在于，所述扣手件具有扣手部和间隔排布的两个挡位，两个所述挡位的间距自所述扣手部至所述卡持端的方向逐渐变小，两个所述受力端夹持于两个所述挡位之间。

6.根据权利要求3所述的外挂机构，其特征在于，所述受力端沿其长度方向开设有滑槽，所述扣手件具有凸起，所述凸起插入所述滑槽，拉动所述扣手件带动所述凸起在所述滑槽内滑动。

7.根据权利要求1所述的外挂机构，其特征在于，所述开关组件位于所述外挂本体的尾部。

8.根据权利要求1所述的外挂机构，其特征在于，所述第一弹性件包括扭簧，所述扭簧的两端分别与一一对应地与两个所述卡持件连接。

9.根据权利要求1所述的外挂机构，其特征在于，所述外挂本体为水箱或托盘支架。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的外挂机构，其特征在于，所述卡持端张开或收合所处平面基本上与所述外挂本体的下表面平行。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器本体；

行驶机构，被配置为驱动所述机器本体在地面上移动；以及

权利要求1-10中任意一项所述的外挂机构，被构造为可拆装于所述清洁机器人底部。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人底部开设有两个卡槽，两个所述卡持端一一对应地与两个所述卡槽卡接配合。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述卡槽被构造为具有使得所述卡持端能够在所述卡槽内上下活动的空间。

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