CN216417067U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人，包括：底盘组件，底板设有装配空间；中框组件，中框组件包括中框，中框与底板之间形成用于布置管路以及安装电池模块的第一空间；上壳组件，上壳组件包括上壳体，上壳体与中框之间形成用于安装电气设备的第二空间；清洁组件，清洁组件包括边刷结构和滚刷结构，边刷结构装配于底板的左侧边和/或右侧边，滚刷结构装配于装配空间中；水箱，水箱通过管路与滚刷结构的内部空腔连通，电气设备通过管路吸气以使滚刷结构的内部空腔形成相对负压。应用本技术方案解决了目前的清洁机器人采用的盘刷组件不适合于针对地面有大颗粒垃圾的地面进行清洁的问题。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

目前，市场上的清洁机器人的清洁组件一般为盘刷组件和吸水扒组件组合的形式，盘刷刷体旋转并将清水均匀喷洒到地面，盘刷的刷毛与地面摩擦(即刷洗或清扫地面)，然后由吸水扒组件将污水吸入污水箱中，从而实现对地面清洁。

但是，目前的清洁机器人采用的清洁组件的盘刷组件比较适合于针对地面上没有大颗粒垃圾的地面进行清洁，而针对地面上存在有经常见的瓜子壳、碎纸屑等大颗粒垃圾的地面，盘刷组件则没有很好的清洁效果。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种清洁机器人，旨在解决目前的清洁机器人采用的盘刷组件不适合于针对地面有大颗粒垃圾的地面进行清洁的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：一种清洁机器人，包括：

底盘组件，底盘组件包括底板和装配于底板的行走系统，底板设有装配空间；

框体结构，框架结构装配在底板上，以形成第一空间和第二空间，第一空间用于布置管路以及安装电池模块，行走系统与电池模块电连接，第二空间用于安装电气设备，电气设备与电池模块电连接；

清洁组件，清洁组件包括边刷结构和滚刷结构，边刷结构装配于底板的左侧边和/或右侧边，滚刷结构装配于装配空间中，并且边刷结构位于滚刷结构的前侧；

水箱，水箱可拆卸地连接于框体结构，水箱通过管路与滚刷结构的内部空腔连通，电气设备通过管路吸气以使滚刷结构的内部空腔形成相对负压。

本申请实施例至少具有以下有益效果：

在清洁过程中，边刷结构将地面上的大颗粒垃圾清扫向滚刷结构，同时滚刷结构旋转将大颗粒垃圾卷扬进入滚刷结构的内部空腔中，由于在清洁机器人进行清洁工作时电气设备通过管路吸气使滚刷结构的内部空腔形成相对负压，因此，被卷扬进入滚刷结构的内部空腔的大颗粒垃圾随着负压气流被吸入到水箱中，从而将地面上的大颗粒垃圾清扫干净。另外，将清水洒在地面上，此时滚刷结构旋转则是对地面进行清洗，并且，边刷结构将地面上的大颗粒垃圾清扫向滚刷结构，这样，大颗粒的垃圾将会与清洗地面的污水混合，然后随着负压气流一同被吸入水箱中，从而将地面清洁干净。因此，应用本实用新型实施例提供的清洁机器人能够适合于针对地面存在有大颗粒垃圾的地面进行清洁工作，应用智能的清洁机器人实现智能化、自动化清洁大颗粒垃圾的目的。

可选地，框体结构包括：中框组件，中框组件包括中框，中框可拆卸地安装于底板的上侧，中框与底板之间形成第一空间；上壳组件，上壳组件包括上壳体，上壳体可拆卸地安装于中框的前半部分的上侧，上壳体与中框之间形成第二空间；其中，清洁组件位于上壳体的下方，水箱可拆卸地连接于中框与上壳体。

可选地，中框组件还包括前围板，前围板连接于中框的前侧，前围板、中框以及底板围成第三空间，装配空间与第三空间相通，清洁组件还包括驱动装置，驱动装置装配于第三空间中并与电池模块电连接，驱动装置用于驱动边刷结构与滚刷结构。

可选地，前围板的侧壁设有供滚刷结构通过以进出装配空间的侧开门结构。

可选地，电气设备包括风机设备，风机设备与电池模块电连接，风机设备与管路连通以对滚刷结构的内部空间进行吸气。

可选地，电气设备还包括控制器、导航设备和回充组件，回充组件包括回充传感器和充电装置，行走系统、驱动装置、风机设备、导航设备以及回充传感器均与控制器电连接，控制器安装于第二空间中，导航设备安装于清洁机器人的前侧位置以用于自主导航，充电装置与电池模块电连接，回充传感器与充电装置均安装于中框的后侧壁，回充传感器用于检测与充电装置相互插接的充电座，以使充电装置插接于充电座。

可选地，导航设备包括激光雷达和视觉传感器，激光雷达安装于上壳体的顶部，视觉传感器安装于上壳体的前侧壁，激光雷达用于导航确定清洁机器人的行走路径，视觉传感器用于扫描识别地面上的垃圾杂物。

可选地，行走系统包括驱动轮结构和万向轮，万向轮安装于底板的后端，驱动轮结构安装于滚刷结构与万向轮之间，驱动轮结构的两个轮子之间的距离小于滚刷结构的长度。

可选地，水箱包括清水箱和污水箱，管路包括清水输送管路和污水回收管路，清水箱通过清水输送管路向滚刷结构提供清水，污水箱通过污水回收管对滚刷结构的内部空腔形成相对负压，并且，清洁组件还包括刮条，刮条可拆卸地安装于滚刷结构的壳体上，刮条用于刮除地面上的水。

可选地，清水箱与污水箱为一体成型的箱体。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的清洁机器人的一个角度结构示意图；

图2是本实用新型实施例的清洁机器人的另一个角度结构示意图；

图3是图1示出的清洁机器人在将水箱提起时的结构示意图；

图4是图2示出的清洁机器人在将水箱提起时的结构示意图；

图5是本实用新型实施例的清洁机器人的仰视图；

图6是本实用新型实施例的清洁机器人的剖视图。

其中，图中各附图标记：

10、底盘组件；

11、底板；12、行走系统；121、驱动轮结构；122、万向轮；13、装配空间；

20、中框组件；

21、中框；22、第一空间；23、管路；24、电池模块；25、前围板；26、第三空间；

30、上壳组件；

31、上壳体；32、第二空间；33、电气设备；331、控制器；332、导航设备；3321、激光雷达；3322、视觉传感器；

40、清洁组件；

41、边刷结构；42、滚刷结构；43、驱动装置；44、刮条；

50、水箱；

60、侧开门结构；

71、回充传感器；72、充电装置。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请实施例，而不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

如图1所示，本实用新型实施例的清洁机器人包括底盘组件10、框体结构、清洁组件40和水箱50，其中，框体结构包括中框组件20和上壳组件30，参考图3、图5和图6，底盘组件10包括底板11和装配于底板11的行走系统12，底板11设有装配空间13，框体结构装配在底板11上，以形成第一空间22和第二空间32，可以理解地，框体结构设置有支撑结构，支撑结构支撑在底板11上，这样，框体结构与底板11之间就间隔开而形成了第一空间22和第二空间32。具体地，中框组件20包括中框21，中框21的轮廓形状与底板11的轮廓形状相同，则中框21的底部边缘支撑在底板11上，则中框21与底板11之间形成第一空间22，并且，中框21通过配套的紧固结构可拆卸地安装于底板11的上侧(具体地，此处使用的配套的紧固结构可以是螺钉，也可以是中框21与底板11之间设置的相互配合的卡扣结构)，第一空间22用于布置管路23以及安装电池模块24，电池模块24用于为清洁机器人的各个功能部件提供电能，其中，电池模块为蓄电池，优选为软包锂电池，行走系统12与电池模块24电连接。进一步参考图6，上壳组件30包括上壳体31，上壳体31通过配套的紧固结构可拆卸地安装于中框21的前半部分的上侧(具体地，此处使用的配套的紧固结构可以是螺钉，也可以是上壳体31与中框21之间设置的相互配合的卡扣结构)，上壳体31与中框21之间形成第二空间32，第二空间32用于安装电气设备33，电气设备33与电池模块24电连接，电池模块24为电气设备33提供电能。

清洁组件40位于上壳体31的下方，并且，清洁组件40位于底板11的前端位置上，这样，清洁机器人进行清洁的过程中，特别是进行洗刷地板的过程中，行走系统12的轮子是行走在已经洗刷清洁干净的地板上，使得清洁机器人的行走系统12的轮子能够始终保持干净，不会被弄脏。清洁组件40包括边刷结构41和滚刷结构42，边刷结构41和滚刷结构42同时地对地板进行清洁工作。边刷结构41装配于底板11的左侧边，或者边刷结构41装配于底板11的右侧边，又或者底板11的左侧边和右侧边均安装有边刷结构41。在清洁工作过程中，边刷结构41不仅能够对开阔的地板表面进行清扫或洗刷，也可以对墙根、墙角进行清扫或洗刷，而且，通过设置边刷结构41的旋转方向，从而使边刷结构41能够将垃圾向滚刷结构42聚拢。滚刷结构42装配于装配空间13中。并且，边刷结构41位于滚刷结构42的前侧。在清洁工作过程中，当边刷结构将垃圾聚拢向滚刷结构42时，滚刷结构42将垃圾卷扬进其内部空腔中。

水箱50可拆卸地连接于中框21与上壳体31，具体地，分别在水箱50的外侧壁与中框21之间以及水箱50的外侧壁与上壳体31之间设置有相互配合的扣装结构，从而将水箱50可拆卸地装配在中框21与上壳体31之间，并通过机械锁结构将水箱50锁定在中框21与上壳体31之间。水箱50通过管路23与滚刷结构42的内部空腔连通，以在清洁机器人进行清洁工作时电气设备33通过管路23吸气使滚刷结构42的内部空腔形成相对负压。

具体地，本实用新型实施例提供的清洁机器人的边刷结构41的数量仅为一个，该边刷结构41安装于底板11的右侧边，如图1至图4所示。该边刷结构41的毛刷逆时针旋转，从而将大颗粒垃圾清扫到滚刷结构42的前方位置，然后滚刷结构42旋转将大颗粒垃圾卷扬入滚刷结构42的内部空腔中。当然，也可以将这一个边刷结构41安装于底板11的左侧边，则边刷结构41在清洁工作过程中顺时针旋转，从而将大颗粒垃圾清扫到滚刷结构42的前方位置，然后滚刷结构42旋转将大颗粒垃圾卷扬入滚刷结构42的内部空腔中。

在另一种可行的实施例中，清洁机器人设置了两个边刷结构41，底板11的左侧边安装有一个边刷结构41，底板11的右侧边安装有另一个边刷结构41，并且两个边刷结构41相对于底板11的中线对称布置。在进行清洁工作过程中，安装在底板11的右侧边的边刷结构41的毛刷逆时针旋转，安装在底板11的左侧边的边刷结构41顺时针旋转，这样，两个边刷结构41同时地将大颗粒垃圾聚拢向滚刷结构42。由于两个边刷结构41同时旋转，因此，安装在底板11的左侧边的边刷结构41会将被安装在底板11的右侧边的边刷结构41甩来的垃圾向滚刷结构42聚拢，相同地，安装在底板11的右侧边的边刷结构41会将被安装在底板11的左侧边的边刷结构41甩来的垃圾向滚刷结构42聚拢。如此，避免垃圾被其中一侧的边刷结构41聚拢向滚刷结构42时从另一侧甩离出去。

应用本实用新型实施例提供的清洁机器人对室内地面进行清洁，清洁机器人的底盘组件10、中框组件20以及上壳组件30组合成为清洁机器人的支撑框架，清洁机器人通过行走系统12沿着预定的路径进行行走，同时通过清洁组件40对地面进行清洁。

在清洁过程中，边刷结构41将地面上的大颗粒垃圾以及墙根、墙角的大颗粒垃圾清扫向滚刷结构42，同时滚刷结构42旋转将大颗粒垃圾卷扬进入滚刷结构42的内部空腔中。由于在清洁机器人进行清洁工作时电气设备33通过管路23吸气使滚刷结构42的内部空腔形成相对负压，因此，被卷扬进入滚刷结构42的内部空腔的大颗粒垃圾随着负压气流被吸入到水箱50中，从而将地面上的大颗粒垃圾清扫干净。另外，将清水洒在地面上，此时滚刷结构42旋转则是对地面进行清洗，并且，边刷结构41将地面上的大颗粒垃圾以及墙根、墙角的大颗粒垃圾清扫向滚刷结构42，这样，大颗粒的垃圾将会与清洗地面的污水混合，然后随着负压气流一同被吸入水箱50中，从而将地面清洁干净。

因此，应用本实用新型实施例提供的清洁机器人能够适合于针对地面存在有大颗粒垃圾的地面进行清洁工作，应用智能的清洁机器人实现智能化、自动化清洁大颗粒垃圾的目的。

在本实用新型实施例中，水箱50包括清水箱(未图示)和污水箱(未图示)，清水箱与污水箱为一体注塑成型的箱体。这样，使用者将水箱50提出来将污水倒掉之后，随后即可向清水箱中注入清水，倒污水的过程与注入清水的过程能够连续执行，相对于现有技术中清洁组件的清水箱与污水箱分别独立地安装的方式而言，本实用新型实施例提供的清水箱与污水箱一体成型的水箱50能够进一步简化使用者的操作过程，提高使用效率。

相应地，管路23包括清水输送管路和污水回收管路，清水输送管路和污水回收管路均采用软管进行装配，适应性更好，可以更方便、容易地装配进第一空间22中。一方面，清水箱通过清水输送管路向滚刷结构42提供清水，则清水流到滚刷结构42对应的地面上，然后滚刷结构42旋转以对地面进行刷洗。另一方面，污水箱通过污水回收管对滚刷结构42的内部空腔形成相对负压，从而将刷洗后的污水吸入污水箱中暂存。

并且，清洁组件40还包括刮条44，刮条44可拆卸地安装于滚刷结构42的壳体上，并且刮条44位于滚刷结构42的后方。如此，清洁机器人在对地面进行刷洗的同时也在行进，则刮条44用于刮除地面上的污水，将污水向滚刷结构42集中，然后污水随着负压气流被吸入污水箱中。

如图5所示，行走系统12包括驱动轮结构121和万向轮122，万向轮122安装于底板11的后端，驱动轮结构121安装于滚刷结构42与万向轮122之间，当驱动轮结构121的两个轮子之间产生差速时，此时配合于万向轮122，使得清洁机器人实现转向。

在本实用新型实施例中，驱动轮结构121的两个轮子之间的距离小于滚刷结构42的长度，如此，驱动轮结构121的两个轮子行进经过已经刷洗干净的路面，防止弄脏轮子。

如图2和图4所示，中框组件20还包括前围板25，前围板25连接于中框21的前侧，前围板25、中框21以及底板11围成第三空间26，装配空间13与第三空间26相通过。清洁组件40还包括驱动装置43，驱动装置43装配于第三空间26中并与电池模块24电连接，驱动装置43用于驱动边刷结构41与滚刷结构42。

如图3和图4所示，前围板25的侧壁设有侧开门结构60，滚刷结构42能够从侧开门结构60通过以进出装配空间13，无需将前围板25拆卸下来即可对滚刷结构42进行拆装，从而方便对滚刷结构42进行快速拆装。

在本实用新型实施例中，电气设备33包括风机设备(未图示)，风机设备可以安装于第二空间32中，或者风机设备也可以安装于第三空间26中，如此合理地应用清洁机器人中形成的安装空间，优化空间使用效率。

并且，风机设备与电池模块24电连接，风机设备与管路23连通以对滚刷结构42的内部空间进行吸气，使得滚刷结构42的内部空间形成相对负压。

如图6所示，电气设备33还包括控制器331和导航设备332，控制器331安装于第二空间32中，导航设备332安装于清洁机器人的前侧位置以用于自主导航，例如导航设备332安装于上壳体31的顶部、上壳体31的前侧壁和中框21的前侧壁中的一处或几处。

通过导航设备332进行导航，使得清洁机器人在行进的过程中前方的障碍进行扫描识别，从而及时地进行避障。

行走系统12、驱动装置43、风机设备以及导航设备332均与控制器331电连接，通过控制器331实现智能化、自动化控制。

具体地，导航设备332包括激光雷达3321和视觉传感器3322，激光雷达3321安装于上壳体31的顶部，激光雷达3321用于导航确定清洁机器人的行走路径，视觉传感器3322安装于中框21的前侧壁，视觉传感器3322用于扫描识别地面上的垃圾杂物。

进一步地，如图1、图3和图6所示，电气设备33还包括回充组件，回充组件包括回充传感器71和充电装置72，回充传感器71与控制器331电连接，充电装置72与电池模块24电连接。回充传感器71和充电装置72均安装于中框21的后侧壁，回充传感器71用于检测与充电装置72相互插接的充电座，以使充电装置72插接于充电座。

这样，在清洁机器人后退过程中，通过回充传感器71对充电座进行检测识别，不仅能够使充电装置72快速且准确地对准充电座，而且能够防止清洁机器人过度后退而碰撞充电座所在的壁面，防止清洁机器人被碰撞损坏。

以上所述仅为本申请实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请实施例的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

底盘组件，底盘组件包括底板和装配于底板的行走系统，底板设有装配空间；

框体结构，框架结构装配在底板上，以形成第一空间和第二空间，第一空间用于布置管路以及安装电池模块，行走系统与电池模块电连接，第二空间用于安装电气设备，电气设备与电池模块电连接；

清洁组件，清洁组件包括边刷结构和滚刷结构，边刷结构装配于底板的左侧边和/或右侧边，滚刷结构装配于装配空间中，并且边刷结构位于滚刷结构的前侧；

水箱，水箱可拆卸地连接于框体结构，水箱通过管路与滚刷结构的内部空腔连通，电气设备通过管路吸气以使滚刷结构的内部空腔形成相对负压。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

框体结构包括：

中框组件，中框组件包括中框，中框可拆卸地安装于底板的上侧，中框与底板之间形成第一空间；

上壳组件，上壳组件包括上壳体，上壳体可拆卸地安装于中框的前半部分的上侧，上壳体与中框之间形成第二空间；

其中，清洁组件位于上壳体的下方，水箱可拆卸地连接于中框与上壳体。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，

中框组件还包括前围板，前围板连接于中框的前侧，前围板、中框以及底板围成第三空间，装配空间与第三空间相通，清洁组件还包括驱动装置，驱动装置装配于第三空间中并与电池模块电连接，驱动装置用于驱动边刷结构与滚刷结构。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，

前围板的侧壁设有供滚刷结构通过以进出装配空间的侧开门结构。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，

电气设备包括风机设备，风机设备与电池模块电连接，风机设备与管路连通以对滚刷结构的内部空间进行吸气。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，

电气设备还包括控制器、导航设备和回充组件，回充组件包括回充传感器和充电装置，行走系统、驱动装置、风机设备、导航设备以及回充传感器均与控制器电连接，控制器安装于第二空间中，导航设备安装于清洁机器人的前侧位置以用于自主导航，充电装置与电池模块电连接，回充传感器与充电装置均安装于中框的后侧壁，回充传感器用于检测与充电装置相互插接的充电座，以使充电装置插接于充电座。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，

导航设备包括激光雷达和视觉传感器，激光雷达安装于上壳体的顶部，视觉传感器安装于上壳体的前侧壁，激光雷达用于导航确定清洁机器人的行走路径，视觉传感器用于扫描识别地面上的垃圾杂物。

8.根据权利要求1-7任一项所述的清洁机器人，其特征在于，

行走系统包括驱动轮结构和万向轮，万向轮安装于底板的后端，驱动轮结构安装于滚刷结构与万向轮之间，驱动轮结构的两个轮子之间的距离小于滚刷结构的长度。

9.根据权利要求1-7任一项所述的清洁机器人，其特征在于，

水箱包括清水箱和污水箱，管路包括清水输送管路和污水回收管路，清水箱通过清水输送管路向滚刷结构提供清水，污水箱通过污水回收管对滚刷结构的内部空腔形成相对负压，并且，清洁组件还包括刮条，刮条可拆卸地安装于滚刷结构的壳体上，刮条用于刮除地面上的水。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，

清水箱与污水箱为一体成型的箱体。

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