CN113040664A - 清洁基站及清洁机器系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁基站及清洁机器系统，该清洁基站用于搭配清洁机器人使用，清洁基站包括基站主体与清洁结构；其中，清洁结构活动安装于基站主体，清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布做复合运动，做复合运动的清洁结构能够充分的对清洁机器人的拖布进行清理。

Description

清洁基站及清洁机器系统

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁基站及清洁机器系统。

背景技术

随着科学技术的发展以及人们对美好生活的追求，清洁机器人开始走入人们的日常生活当中，清洁机器人的快速普及推动了清洁机器人配套设备的发展，能够对清洁机器人进行清理、供水以及充电的基站应运而生。

在现有技术中，具有清理清洁机器人的拖布功能的基站的清理功能较为简易，清洗拖布的方式通常是设置一个用于和清洁机器人的拖布相接触的凸起结构，通过控制清洁机器人的拖布做旋转运动，进而完成拖布的清洁。然而这种清洁运动方式均较为简单，无法快速对清洁机器人的拖布进行充分的清洁。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种用于搭配清洁机器人使用的清洁基站，旨在对清洁机器人的拖布进行快速充分的清洁。

为实现上述目的，本发明提出的清洁基站包括：

基站主体；

清洁结构，活动安装于所述基站主体，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布做复合运动，以对清洁机器人的拖布进行清理。

在本发明一实施例中，所述清洁结构包括至少两个清洁件，至少两所述清洁件被驱动而能够进行相互靠近和相互远离的复合运动。

在本发明一实施例中，所述清洁基站还包括往复丝杠与至少两滑动块，所述往复丝杠转动安装于所述基站主体，所述往复丝杆具有依次设置且方向相反的第一螺纹段和第二螺纹段，所述第一螺纹段与至少一所述滑动块配合，所述第二螺纹段与至少一所述滑动块配合，每一所述滑动块至少连接一所述清洁件设置。

在本发明一实施例中，所述清洁基站还包括第一运动机构，所述第一运动机构包括第一齿轮、第二齿轮与第三齿轮，所述第一齿轮转动安装于所述基站主体，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合并与至少一所述清洁件连接，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合并至少与一所述清洁件连接。

在本发明一实施例中，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布往复摆动，同时所述清洁结构还能够被驱动相对清洁机器人的拖布平动。

在本发明一实施例中，所述清洁基站还包括第一运动机构，所述第一运动机构包括安装支架、第一齿轮以及第二齿轮，所述安装支架活动安装于所述基站主体并能够被驱动在平行清洁机器人的拖布的平面平动，所述第一齿轮转动安装于所述安装支架，所述第二齿轮转动安装于所述安装支架并与所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮还与所述清洁结构固定连接。

在本发明一实施例中，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布转动，同时所述清洁结构还能够被驱动相对清洁机器人的拖布平动。

在本发明一实施例中，所述清洁基站还包括第二运动机构，所述第二运动机构包括第一转动电机和第二直线电机，所述第一转动电机与所述清洁结构连接并用于驱动所述清洁结构转动，所述清洁结构的转动轴线平行清洁机器人的拖布设置，所述第二直线电机安装于所述基站本体上，所述第二直线电机用于驱动所述第一转动电机在平行清洁机器人的拖布的平面平动。

在本发明一实施例中，所述清洁结构的数量至少为两个，所述第二运动机构的数量与所述清洁结构的数量相适配，至少两个所述第一转动电机在对应的所述第二直线电机的驱动下朝不同的方向平动。

在本发明一实施例中，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布做平移式复合运动。

在本发明一实施例中，所述清洁基站还包括第三运动机构，所述第三运动机构包括固定支架、驱动齿轮和齿条，所述固定支架活动安装于所述基站主体并能够被驱动在平行清洁机器人的拖布的平面内平动，所述驱动齿轮转动安装于所述固定支架上，所述齿条沿平行所述清洁机器人的拖布的方向延伸并活动安装于所述固定支架上，所述齿条与所述驱动齿轮啮合，所述齿条与所述清洁结构固定连接。

在本发明一实施例中，清洁结构的数量至少为两个，所述齿条的数量为两个，两所述齿条分设于所述驱动齿轮的两相对侧，每一所述齿条至少与一所述清洁结构固定连接。

在本发明一实施例中，所述清洁基站还包括第四运动机构，所述第四运动机构包括螺杆和螺母，所述螺杆沿平行所述清洁机器人的拖布的方向延伸并转动安装于所述基站主体，所述螺杆能够被驱动在平行清洁机器人的拖布的平面内平动，所述螺母与所述螺杆配合，所述螺母还与所述清洁结构固定连接。

在本发明一实施例中，所述清洁结构的数量至少为两个，所述螺母的数量为至少两个，所述螺杆包括至少一传动段，所述传动段包括依次设置且方向相反的两螺纹段，每一所述螺纹段与至少一所述螺母螺纹配合，每一所述螺母与至少一所述清洁结构固定连接。

在本发明一实施例中，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布做转动式复合运动。

在本发明一实施例中，所述清洁结构能够被驱动在垂直于清洁机器人的拖布的平面内转动，同时所述清洁结构还能够被驱动在平行清洁机器人的拖布的平面内转动。

在本发明一实施例中，所述清洁基站还包括第五运动机构，所述第五运动机构包括第三转动电机，所述第三转动电机活动安装于所述基站主体，所述第三转动电机能够被驱动在平行清洁机器人的拖布的平面内转动，所述第三转动电机的输出轴与所述清洁结构连接，以驱动所述清洁结构在垂直清洁机器人的拖布的平面内转动。

在本发明一实施例中，所述清洁结构包括刷体与注水机构，所述刷体包括清洁壁与两固定壁，所述清洁壁贯穿设有至少一个安装孔，所述注水机构包括至少一个凸设的喷头，至少一个所述喷头与对应的所述安装孔卡接配合；两所述固定壁分设于所述清洁壁的两相对侧，两所述固定壁的一端均与所述清洁壁连接，两所述固定壁的另一端沿所述清洁壁的同一侧延伸，以与所述清洁壁围设形成一个安装空间，所述注水机构位于所述安装空间内且同时与所述清洁壁和两所述固定壁抵接设置。

本发明还提出一种清洁机器系统，所述清洁机器系统包括清洁机器人以及所述清洁基站，所述清洁基站包括：基站主体；清洁结构，活动安装于所述基站主体，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布做复合运动，以对所述清洁机器人的拖布进行清理。

本发明技术方案通过将清洁结构活动安装于所述基站主体，以驱动清洁结构相对清洁机器人的拖布做复合运动，做复合运动的清洁结构能够对清洁机器人的拖布进行快速充分的清理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明中清洁机器系统一实施例的结构示意图；

图2a为本发明中第一运动机构、清洁结构与拖布一实施例的结构示意图；

图2b为图2a中两清洁件运动时一实施例的结构示意图；

图3a为本发明中第一运动机构、清洁结构、拖布与第一直线电机一实施例的结构示意图；

图3b为图3a中清洁结构摆动与平动结合运动时一实施例的结构示意图；

图4a为本发明中清洁结构、第二运动机构与拖布一实施例的结构示意图；

图4b为图4a中清洁结构转动与平动结合运动时一实施例的结构示意图；

图5a为本发明中清洁结构、驱动机构与拖布一实施例的结构示意图；

图5b为图5a中清洁结构转动与平动结合运动时一实施例的结构示意图；

图6a为本发明中清洁结构、第三运动机构与拖布一实施例的结构示意图；

图6b为图6a中清洁结构平动与平动结合运动时一实施例的结构示意图；

图7a为本发明中清洁结构、第四运动机构与拖布另一实施例的结构示意图；

图7b为图7a中清洁结构平动与平动结合运动时一实施例的仰视图；

图8a为本发明中清洁结构、第五运动机构以及拖布一实施例的结构示意图；

图8b为图8a中清洁结构转动与转动结合运动时一实施例的结构示意图；

图9为本发明中清洁结构一实施例的剖面示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	清洁机器系统	152	第二直线电机
100	清洁基站	16	驱动机构
				11	基站主体	161	第二转动电机
12	清洁结构	162	第三直线电机
				12a	清洁件	17	第三运动机构
121	刷体	171	驱动齿轮
				121a	清洁壁	172	齿条
121b	固定壁	173	丝杠
				1211	安装孔	174	滑块
122	注水机构	17a	第四运动机构
				1221	喷头	171a	螺杆
13	第一运动机构	172a	螺母
				131	第一齿轮	18	第五运动机构
132	第二齿轮	181	第三转动电机
				133	第三齿轮	182	第四转动电机
14	第一直线电机	200	清洁机器人
				15	第二运动机构	201	拖布
151	第一转动电机

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种清洁基站，请参照图1，该清洁基站100用于搭配清洁机器人200使用，清洁基站100包括基站主体11和清洁结构12。

该基站主体11用于供清洁基站100的各类零部件的安装，为便于零部件的安装，该基站主体11可以设置有壳体、架体等构件；为便于稳定支撑，该基站主体11可以包括有支撑面或者多个支撑脚等构件；为便于自由移动，该基站主体11还可以设置有行走轮、行走履带等移动构件。

清洁结构12活动安装于基站主体11，需要说明的是，清洁结构12可以直接与基站主体11活动连接，例如，清洁结构12与基站主体11之间分设有相互配合的轴杆与轴套，以让清洁结构12活动安装在基站主体11上；又如，清洁结构12与基站主体11之间分设有相互配合的滑槽与滑条，以让清洁结构12活动安装在基站主体11上。

清洁结构12也可以间接与基站主体11活动连接，例如，基站主体11上设置有多轴机械手、气压缸、液压缸等驱动设备，清洁结构12通过与多轴机械手连接或者与气压缸、液压缸等设备的活塞杆连接，以让清洁结构12活动安装在基站主体11上。

该清洁结构12能够被驱动相对清洁机器人200的拖布201做复合运动，结合上述实施例，该清洁结构12可以与基站主体11活动连接，并被驱动设备驱动而能够相对清洁机器人200的拖布201做复合运动；该清洁结构12也可以与基站主体11上的驱动设备连接，并被驱动设备驱动以相对清洁机器人200的拖布201做复合运动。

此外，清洁结构12具体可以是毛刷、橡胶刷、橡胶刮条、金属刮条、塑料拍打板或者其他材质与结构的构件，在此不再一一列举，清洁结构12的数量可以是一个，也可以是多个，在此不做具体的限定。

需要说明的是，对清洁机器人200做清洁运动的方式包括在平行清洁机器人200的拖布201的平面上的平动、摆动、或者旋转等运动，以及在垂直清洁机器人200的拖布201的平面上的振动、拍打、旋转等运动，更或者是与清洁机器人200的拖布201呈夹角的平面上的其他规则的或者不规则的运动，该夹角为大于0°并小于90°。

清洁结构12做复合运动可以理解为：清洁结构12被驱动同时做至少两种运动，具体可以参考上述所列的运动，例如，清洁结构12被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面上做往复平移运动，同时清洁结构12还被驱动在垂直清洁机器人200的拖布201的平面上做上下拍打运动。

清洁结构12做复合运动也可以理解为：不同清洁结构12之间做同一类型但方向不同的运动。例如，设置两个清洁结构12，两个清洁结构12在平行清洁机器人200的拖布201的平面上以同一点为摆动圆心，两个清洁结构12在平行清洁机器人200的拖布201的平面上以旋向相反的方向做往复摆动。

清洁结构12做复合运动还可以理解为：不同清洁结构12之间做同一类型但角度不同的运动，以及不同清洁结构12之间做不同类型但是方向相同的运动，以及不同清洁结构12之间做不同类型但是角度相同的运动，以及不同清洁结构12之间做不同类型且不同方向的运动，以及不同清洁结构12之间做不同类型且不同角度的运动，具体的运动类型、运动角度和运动方向可以参考上述实施例，在此不再赘述。

另外，清洁结构12可以被多种设备直接驱动而做复合运动，例如一个设备驱动清洁结构12做一种运动，另外一个设备驱动清洁结构12做另一种运动；清洁结构12也可以是被多种设备间接驱动而做复合运动，例如，一个设备驱动清洁结构12做一种运动，另一个设备驱动上述设备做另一种运动。

本方案通过将清洁结构12活动安装于所述基站主体11，并驱动清洁结构12相对清洁机器人200的拖布201做复合运动，做复合运动的清洁结构12能够对清洁机器人200的拖布201进行快速充分的清理。

在本发明一实施例中，清洁结构12包括至少两个清洁件12a，至少两个清洁件12a被驱动而能够进行相互靠近和相互远离的复合运动。这种复合运动有利于快速对拖布201进行清洁，还有利于挤出拖布201上的水分。

相互靠近和相互远离的复合运动还可以理解为：一个驱动件驱动两个清洁件12a进行摆动，该摆动使得两个清洁件12a相互靠近和相互远离。

具体地，请参照图2a与图2b，清洁基站100还包括第一运动机构13，第一运动机构13包括第一齿轮131、第二齿轮132与第三齿轮133，第一齿轮131转动安装于基站主体11，第二齿轮132与第一齿轮啮合并与至少一清洁件12a连接，第三齿轮133与第二齿轮132啮合并至少与一清洁件12a连接。

可以理解的是，通过人工施力驱动第一齿轮131转动或者通过马达等驱动件驱动第一齿轮131转动，从而带动第二齿轮132与第三齿轮133转动，以让对应的清洁件12a进行相互远离或者相互靠近的摆动。

此外，上述第一齿轮131、第二齿轮132以及第三齿轮133可以被替换成能够实现摆动的两个连杆机构，比如可以采用两个对称设置的四杆机构，两个四杆机构均设置有摇杆和曲柄，两个曲柄连接有同一驱动件，两个摇杆分别连接有至少一清洁件12a，以实现同一驱动件驱动两个清洁件12a进行相互靠近和相互远离的运动。

相互靠近和相互远离的复合运动还可以理解为：一个驱动件驱动两个清洁件12a进行平动，该平动使得两个清洁件12a相互靠近和相互远离。

具体地，清洁基站100还包括往复丝杠(未图示)与至少两滑动块(未图示)，往复丝杠转动安装于基站主体11，往复丝杆具有依次设置且方向相反的第一螺纹段和第二螺纹段，第一螺纹段与至少一滑动块配合，第二螺纹段与至少一滑动块配合，每一滑动块至少连接一清洁件12a设置。

可以理解的是，通过人工施力驱动往复丝杠或者通过马达等驱动件驱动往复丝杠，从而让第一螺纹段和第二螺纹段上对应的滑动块带动清洁件12a进行相互远离或者相互靠近的平动。

相互靠近和相互远离的复合运动还可以理解为：一个驱动件驱动两个清洁件12a进行能够相互靠近和相互远离的其他复合运动，在此不再赘述。

在本发明一实施例中，清洁结构12能够被驱动相对清洁机器人200的拖布201往复摆动，同时清洁结构12还能够被驱动相对清洁机器人200的拖布201平动。具体地，清洁结构12能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内往复摆动，同时清洁结构12还能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面平动。

下面对驱动清洁结构12做上述复合运动的一实施例的具体结构进行详细说明：请参照图3a与图3b，清洁基站100还包括第一运动机构13，第一运动机构13包括安装支架(未图示)、第一齿轮131以及第二齿轮132，安装支架活动安装于基站主体11并能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面平动，第一齿轮131转动安装于安装支架，第二齿轮132转动安装于安装支架并与第一齿轮131啮合，第二齿轮132还与清洁结构12固定连接。

该第一齿轮131可以通过传动杆等传动构件被手动转动，该第一齿轮131也可以被马达驱动而转动，转动的第一齿轮131带动与之啮合的第二齿轮132反向转动，第二齿轮132则带动与之固定连接的清洁结构12转动，通过反复改变驱动第一齿轮131的转向，该清洁结构12能够反复摆动。值得一提的是，该齿轮的转动平面即为平行清洁机器人200的拖布201的平面。

需要说明的是，该安装支架可以是通过与安装在基站主体11上的线性电机等设备连接而活动安装于基站主体11上，该安装支架也可以与基站主体11分设有相互配合的滑条与滑槽，以使安装支架活动安装在基站主体11上，在此不做具体的限定。

鉴于在同一位置上摆动有可能出现清洁机器人200的拖布201有一部分可能清理不到，因此通过驱动安装支架在平行清洁机器人200的拖布201的平面平动，以能调整清洁结构12的摆动的中心点，从而能够对清洁机器人200的拖布201进行充分的清理。

驱动该安装支架的设备有很多，例如线性电机以及气压缸等，较佳地，请参照图3a与图3b，清洁基站100还包括第一直线电机14，第一直线电机14安装于基站主体11，第一直线电机14用于带动安装支架在平行清洁机器人200的拖布201的平面平动。

当然，根据实际清理需求，还可以设置有其他机构，以用来驱动第一直线电机14运动，使清洁结构12可以同时做三种以上运动的复合运动，在此不再赘述。

在本发明一实施例中，清洁结构12能够被驱动相对清洁机器人200的拖布201转动，同时清洁结构12还能够被驱动相对清洁机器人200的拖布201平动。具体地，清洁结构12能够被驱动在平行或者垂直清洁机器人200的拖布201的平面内转动，同时清洁结构12还能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面平动。

下面对驱动清洁结构12做上述复合运动的一实施例的具体结构进行详细说明：请参照图4a与图4b，清洁基站100还包括第二运动机构15，第二运动机构15包括第一转动电机151和第二直线电机152，第一转动电机151与清洁结构12连接并用于驱动清洁结构12转动，清洁结构12的转动轴线平行清洁机器人200的拖布201设置，也就是说，清洁结构12被驱动在垂直清洁机器人200的拖布201的平面内转动，第二直线电机152安装于基站本体上，第二直线电机152用于驱动第一转动电机151在平行清洁机器人200的拖布201的平面平动。

需要说明的是，该第一转动电机151可以是活动安装在基站主体11上，也可以是直接与第二直线电机152连接，在此不做具体的限定。

值得一提的是，该清洁结构12可以设置为柱状滚刷，柱状滚刷沿着柱状的轴向延伸的轴线自转，滚刷与第二直线电机152的动子固定连接，滚刷被直线电机驱动平移，最终让清洁结构12在平行清洁机器人200的拖布201的平面内滚动平移。

进一步地，请继续参照图4a与图4b，清洁结构12的数量至少为两个，第二运动机构15的数量与清洁结构12的数量相适配，至少两个第一转动电机151在对应的第二直线电机152的驱动下朝不同的方向平动。

以清洁结构12和第二运动机构15的数量均设置为两个为例进行说明，两个第二运动机构15可以是以先后顺序驱动对应的清洁结构12对清洁机器人200的整个拖布201进行清洁，具体地，先控制其中一个清洁结构12朝一个方向平动，以对清洁机器人200的整个拖布201清洁，其后控制另一个清洁结构12沿与上个清洁结构12的行进路线呈夹角的方向平动，以对清洁机器人200的整个拖布201清洁。

两个第二运动机构15也可以是同时驱动对应的清洁结构12分别对清洁机器人200的拖布201的不同部分进行清洁，具体地，其中一个清洁结构12被驱动朝一个方向平动，以对清洁机器人200的拖布201的一半进行清洁，另外一个清洁结构12被驱动朝相反于上一个清洁结构12的方向平动，以对清洁机器人200的另一半进行清洁。

在另一实施例中，请参照图5a与图5b，仿人工清洁基站100还包括驱动机构16，驱动机构16包括第二转动电机161和第三直线电机162，第二转动电机161与清洁结构12连接并用于驱动清洁结构12转动，清洁结构12的转动轴线垂直清洁机器人200的拖布201设置，也就是说，清洁结构12被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内转动，第三直线电机162安装于基站本体上，第三直线电机162用于驱动第二转动电机161在平行清洁机器人200的拖布201的平面平动。

具体的运动方式可以参照上述实施例的说明，在此不再赘述。

在本发明一实施例中，清洁结构12能够被驱动相对清洁机器人200的拖布201做平移式复合运动。具体地，清洁结构12能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内做平移式复合运动，也即清洁结构12能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内做平动与平动相结合的复合运动。

下面对驱动清洁结构12做上述复合运动的一实施例的具体结构进行详细说明：请参照图6a与图6b，清洁基站100还包括第三运动机构17，第三运动机构17包括固定支架(未图示)、驱动齿轮171和齿条172，固定支架活动安装于基站主体11并能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内平动，驱动齿轮171转动安装于固定支架上，齿条172沿平行清洁机器人200的拖布201的方向延伸并活动安装于固定支架上，齿条172与驱动齿轮171啮合，齿条172与清洁结构12固定连接。

该驱动齿轮171可以通过传动杆等传动构件被手动转动，该驱动齿轮171也可以马达驱动而转动。该驱动齿轮171转动而能带动与之啮合的齿条172平动，且该齿条172被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内平动。同时，通过改变驱动齿轮171的转向，可以控制齿条172上的清洁结构12往复平动。

该固定支架可以是通过与安装在基站主体11上的线性电机等设备连接而活动安装于基站主体11上，该固定支架也可以与基站主体11分设有相互配合的滑条与滑槽，以使固定支架活动安装在基站主体11上，在此不做具体的限定。

进一步地，请继续参照图6a与图6b，清洁结构12的数量至少为两个，齿条172的数量为两个，两齿条172分设于驱动齿轮171的两相对侧，每一齿条172与至少一清洁结构12固定连接。通过一个驱动齿轮171啮合驱动两个齿条172，充分的利用了原有的结构，进一步扩大对清洁机器人200的拖布201的清理范围，进而提高了清理速度。

每一齿条172上可以仅连接有一个清洁结构12，也可以连接有多个清洁结构12，较佳地，每一齿条172上可以连接有多个清洁结构12，清洁结构12的具体数量可以是2个、3个4个……N个、N+1个，N为大于0的正整数。如此设置可以通过一次平动实现对清洁机器人200的拖布201的多重清理，进一步加强清洁效果。

进一步地，第三运动机构17还包括丝杠173与滑块174，丝杠173转动安装于基站主体11，滑块174与丝杠173配合，滑块174还与固定支架连接。鉴于本实施例中固定支架为驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内平动，和滑块174固定连接的固定支架将被滑块174带动而沿着丝杠173的延伸方向滑动，因此丝杠173是位于平行清洁机器人200的拖布201的平面延伸设置的。当然，还可以根据实际需求采取其他装置来驱动固定支架平动，在此就不再一一列举了。

在另一实施例中，请参照图7a与图7b，清洁基站100还包括第四运动机构17a，第四运动机构17a包括螺杆171a和螺母172a，螺杆171a沿平行清洁机器人200的拖布201的方向延伸并转动安装于基站主体11，螺杆171a能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内平动，螺母172a与螺杆171a配合，螺母172a还与清洁结构12固定连接。清洁结构12可以被螺母172a带动而在平行清洁机器人200的拖布201内往复平动。

进一步地，请参照图7a与图7b，清洁结构12的数量为至少为两个，螺母172a的数量为至少两个，螺杆171a包括至少一传动段(未标识)，传动段包括依次设置且方向相反的两螺纹段，每一螺纹段与至少一螺母172a螺纹配合，每一螺母172a与至少一清洁结构12固定连接。

如此设置可以使传动段上的两个螺母172a带动对应的清洁结构12自两相对端相向运动，或者自同一位置相离运动。如此设置，仅需要转动螺杆171a让两个螺母172a中的其中一个位移经过传动段的一半路程，就可以将传动段所辖清洁范围内的拖布201清洁完毕，极大提高了清理速度，同时相离与相向的运动还能挤出拖布201上的水分。

此外，螺杆171a能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内平动，且螺杆171a平动的方向与清洁结构12平动的方向呈夹角设置，最终让清洁结构12在一个完全覆盖拖布201的表面积的清洁区域内运动，实现对拖布201的充分清洁。

在本发明一实施例中，清洁结构12能够被驱动相对清洁机器人200的拖布201做转动式复合运动。具体地，清洁结构12能够被驱动在垂直于清洁结构12机器人的拖布201的平面内转动，同时清洁结构12还能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内转动。

下面对驱动清洁结构12做上述复合运动的一实施例的具体结构进行详细说明：请参照图8a与图8b，清洁基站100还包括第五运动机构18，第五运动机构18包括第三转动电机181，第三转动电机181活动安装于基站主体11，第三转动电机181能够被驱动在平行清洁机器人200的拖布201的平面内转动，第三转动电机181的输出轴与清洁结构12连接，以驱动清洁结构12在垂直清洁机器人200的拖布201的平面内转动。

以该清洁结构12设置为滚柱状的滚刷为例进行说明，清洁结构12可以沿其轴向中心线自转，轴向中心线与清洁机器人200的拖布201平行设置，具体地，通过将第三转动电机181的旋转输出轴与柱状滚刷位于轴向中心线的部位固定连接；此外，该清洁结构12也可以是沿柱状的其他转动轴线转动，该转动轴线为轴向中心线外的一条轴线，该转动轴线同样与清洁机器人200的拖布201平行设置，具体地，通过将第三转动电机181的旋转输出轴与柱状滚刷的转动轴线的部位固定连接。

进一步地，继续参照图8a与图8b，第五运动机构18还包括第四转动电机182，第四转动电机182安装于基站主体11，第四转动电机182的输出轴与第三驱动电机连接，以驱动第三转动电机181在平行清洁机器人200的拖布201的平面内转动。通常来说，该第四转动电机182驱动第三转动电机181转动时，该第三转动电机181的旋转输出轴随之转动，且第三转动电机181的旋转输出轴的转动中心轴为与清洁结构12的转动中心轴平行但不重合设置，也就是说第三转动电机181的旋转输出轴在自转的同时还绕一轴线公转。

在本发明一实施例中，请参照图9，清洁结构12包括刷体121与注水机构122，刷体121贯穿设有至少一个安装孔1211，注水机构122包括至少一个凸设的喷头1221，至少一个喷头1221与对应的安装孔1211卡接配合，进而让注水机构122与刷体121实现卡接配合。可以理解，刷体121在与清洁机器人200的拖布201的刮擦、接触中会产生磨损，时间一长就需要对刷体121进行更换，注水机构122与刷体121通过卡接配合就有利于对刷体121的快速更换。

需要说明的是，该刷体121上可以设置摩擦垫、毛刷，以用于清理清洁机器人200的拖布201。该刷体121可以是块状、片状或者其他形状，该刷体121既可以是均匀的半圆筒的壁状，也可以是呈弯折板状，在此不做具体的限定。

该注水机构122可以是用于供清洁液通过的过液机构，也可以是用于储存清洁液的储液结构，在此不做具体的限定，清洁液具体可以是清水、洗涤剂、芳香液或者是其他用于清洁的液体，在此就不再一一列举了。

值得一提的是，喷头1221可以设置为将清洁液以柱状、帘状、雾状等形式喷出的出液结构，在此不做具体的限定，喷出的清洁液可以形成一个连续的、不间断的喷洗区域，也可以形成不连续的喷洗区域，该喷洗区域可以小于、等于或者大于清洁机器人200的拖布201的表面积，具体的可以通过调整喷头1221的数量、喷头1221的出液角度和喷头1221出液端的大小来控制。

该喷头1221的数量可以是一个，也可以是多个，安装孔1211的数量和排布位置与喷头1221的数量与排布位置适配设置。

进一步地，请继续参照图9，刷体121包括清洁壁121a与两固定壁121b，两固定壁121b分设于清洁壁121a的两相对侧，两固定壁121b的一端均与清洁壁121a连接，两固定壁121b的另一端沿清洁壁121a的同一侧延伸，以与清洁壁121a围设形成一个安装空间，注水机构122安装于安装空间内且同时与清洁壁121a和两固定壁121b抵接设置。

可以理解的是，如此设置一方面增加了注水机构122与刷体121的接触面积，另一方面，可以通过设置两固定壁121b朝相互靠近的方向倾斜延伸，使得在注水机构122靠近或者远离清洁壁121a的方向上对注水机构122起到一个限位作用，加强了注水机构122与刷体121的固定效果。

进一步地，刷体121还贯穿设置有至少一个吸污孔，吸污孔用以与污水回收管道连通。

可以理解的是，该吸污孔可以供将清理过程中产生的污水流入，并通过污水回收管道对污水进行回收，该吸污孔可以是圆孔、三角形孔或者条形孔，该吸污孔还可以连通有导流凹槽等结构，以便于对污水进行导流。

该吸污孔还可以通过污水回收管道连通有水泵，以在清理完清洁机器人200的拖布201后将污水吸走并回收。

请参照图1，本发明还提出一种清洁机器系统1000，该清洁机器系统1000包括清洁机器人200以及清洁基站100，该清洁基站100的具体结构参照上述实施例，由于本清洁机器系统1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，清洁基站100与清洁机器人200搭配，以清理清洁机器人200的拖布201。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (19)

1.一种清洁基站，用于搭配清洁机器人使用，其特征在于，所述清洁基站包括：

基站主体；

清洁结构，活动安装于所述基站主体，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布做复合运动，以对清洁机器人的拖布进行清理。

2.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁结构包括至少两个清洁件，至少两所述清洁件被驱动而能够进行相互靠近和相互远离的复合运动。

3.如权利要求2所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括往复丝杠与至少两滑动块，所述往复丝杠转动安装于所述基站主体，所述往复丝杆具有依次设置且方向相反的第一螺纹段和第二螺纹段，所述第一螺纹段与至少一所述滑动块配合，所述第二螺纹段与至少一所述滑动块配合，每一所述滑动块至少连接一所述清洁件设置。

4.如权利要求2所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括第一运动机构，所述第一运动机构包括第一齿轮、第二齿轮与第三齿轮，所述第一齿轮转动安装于所述基站主体，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合并与至少一所述清洁件连接，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合并至少与一所述清洁件连接。

5.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布往复摆动，同时所述清洁结构还能够被驱动相对清洁机器人的拖布平动。

6.如权利要求5所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括第一运动机构，所述第一运动机构包括安装支架、第一齿轮以及第二齿轮，所述安装支架活动安装于所述基站主体并能够被驱动在平行清洁机器人的拖布的平面平动，所述第一齿轮转动安装于所述安装支架，所述第二齿轮转动安装于所述安装支架并与所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮还与所述清洁结构固定连接。

7.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布转动，同时所述清洁结构还能够被驱动相对清洁机器人的拖布平动。

8.如权利要求7所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括第二运动机构，所述第二运动机构包括第一转动电机和第二直线电机，所述第一转动电机与所述清洁结构连接并用于驱动所述清洁结构转动，所述清洁结构的转动轴线平行清洁机器人的拖布设置，所述第二直线电机安装于所述基站本体上，所述第二直线电机用于驱动所述第一转动电机在平行清洁机器人的拖布的平面平动。

9.如权利要求8所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁结构的数量至少为两个，所述第二运动机构的数量与所述清洁结构的数量相适配，至少两个所述第一转动电机在对应的所述第二直线电机的驱动下朝不同的方向平动。

10.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布做平移式复合运动。

11.如权利要求10所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括第三运动机构，所述第三运动机构包括固定支架、驱动齿轮和齿条，所述固定支架活动安装于所述基站主体并能够被驱动在平行清洁机器人的拖布的平面内平动，所述驱动齿轮转动安装于所述固定支架上，所述齿条沿平行所述清洁机器人的拖布的方向延伸并活动安装于所述固定支架上，所述齿条与所述驱动齿轮啮合，所述齿条与所述清洁结构固定连接。

12.如权利要求11所述的清洁基站，其特征在于，清洁结构的数量至少为两个，所述齿条的数量为两个，两所述齿条分设于所述驱动齿轮的两相对侧，每一所述齿条至少与一所述清洁结构固定连接。

13.如权利要求10所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括第四运动机构，所述第四运动机构包括螺杆和螺母，所述螺杆沿平行所述清洁机器人的拖布的方向延伸并转动安装于所述基站主体，所述螺杆能够被驱动在平行清洁机器人的拖布的平面内平动，所述螺母与所述螺杆配合，所述螺母还与所述清洁结构固定连接。

14.如权利要求13所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁结构的数量至少为两个，所述螺母的数量为至少两个，所述螺杆包括至少一传动段，所述传动段包括依次设置且方向相反的两螺纹段，每一所述螺纹段与至少一所述螺母螺纹配合，每一所述螺母与至少一所述清洁结构固定连接。

15.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁结构能够被驱动相对清洁机器人的拖布做转动式复合运动。

16.如权利要求15所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁结构能够被驱动在垂直于清洁机器人的拖布的平面内转动，同时所述清洁结构还能够被驱动在平行清洁机器人的拖布的平面内转动。

17.如权利要求16所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括第五运动机构，所述第五运动机构包括第三转动电机，所述第三转动电机活动安装于所述基站主体，所述第三转动电机能够被驱动在平行清洁机器人的拖布的平面内转动，所述第三转动电机的输出轴与所述清洁结构连接，以驱动所述清洁结构在垂直清洁机器人的拖布的平面内转动。

18.如权利要求1至17项中任意一项所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁结构包括刷体与注水机构，所述刷体包括清洁壁与两固定壁，所述清洁壁贯穿设有至少一个安装孔，所述注水机构包括至少一个凸设的喷头，至少一个所述喷头与对应的所述安装孔卡接配合；两所述固定壁分设于所述清洁壁的两相对侧，两所述固定壁的一端均与所述清洁壁连接，两所述固定壁的另一端沿所述清洁壁的同一侧延伸，以与所述清洁壁围设形成一个安装空间，所述注水机构位于所述安装空间内且同时与所述清洁壁和两所述固定壁抵接设置。

19.一种清洁机器系统，其特征在于，所述清洁机器系统包括清洁机器人以及如权利要求1至18中任意一项所述的清洁基站，所述清洁基站与所述清洁机器人搭配，以清理所述清洁机器人的拖布。

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