JP2015516281A - 自律式カバレッジロボット - Google Patents
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Abstract
Description
180 清掃カートリッジ
200 湿式清掃サブシステム
202a 供給容積部
202b 収集容積部
204a 供給ポート
204b 排出ポート
206a 乾式真空スクイージー
206b 湿式真空スクイージー
208a、208b 第1及び第2のダクト(導管)
208c 共通導管
220、220b オリフィス
300 乾式清掃サブシステム
310 ブラシ
Claims (30)
- 移動式表面清掃ロボット(100)であって、
前方駆動方向(F)を有するロボット本体(110)と、
床面(10)の上に前記ロボット本体(110)を支持し、前記床面(10)にわたって前記ロボット(100)を操縦するための駆動システム(120)と、
前記駆動システム(120)と通信するロボットコントローラ(150)と、
前記ロボット本体(110)によって支持される収集容積部(202b)と、
前記ロボット本体(110)によって解除可能に支持され、前記床面(10)を清掃するよう構成された清掃カートリッジ(180)と、
を備え、
前記清掃カートリッジ(180)が、
第1のダクト(208a)を有する第1の真空スクイージー(206a)と、
第1の真空スクイージー(206a)の後方に回転可能に支持された被駆動ローラブラシ(310)と、
前記ローラブラシの後方に配置され、第2のダクト(208b)を有する第2の真空スクイージー(206b)と、
前記第1及び第2のダクト(208a、208b)と流体連通し、前記清掃カートリッジ(180)を前記ロボット本体(110)と選択的に係合することにより形成される流体密封接合面にて前記収集容積部(202b)に接続可能な第3のダクト(209c)と、
を含む、ロボット(100)。 - 前記第2の真空スクイージー(206b)の後方で前記ロボット本体(110)により支持され、前記床面(10)上に流体(12)を分配する流体アプリケータ(174)を更に備える、請求項1に記載のロボット(100)。
- 前記流体アプリケータ(174)により分配された流体(12)を受け取り、該受け取った流体(12)を前記床面(10)上に塗抹するよう構成された塗抹要素(176)を更に備える、請求項2に記載のロボット(100)。
- 前記塗抹要素(176)が、前記流体アプリケータ(174)により分配された流体(12)を受け入れるよう構成された管状体(177)を形成する、請求項3に記載のロボット(100)。
- 前記ロボット本体(110)内に配置された流体リザーバ(202a)と流体連通した流体アキュームレータ(174b)により前記ロボット本体(110)から懸架された塗抹要素(176)を更に備え、該塗抹要素(176)が、流体(12)を前記流体アキュームレータ(174b)から前記床面(10)上に供給する、請求項1に記載のロボット(100)。
- 前記流体アキュームレータ(174b)により保持された前記流体(12)が加圧されて、前記塗抹要素(176)を通って強制配分される、請求項5に記載のロボット(100)。
- 前記流体アキュームレータ(174b)により保持された前記流体(12)が、前記塗抹要素(176)を通って重力により送給される、請求項5に記載のロボット(100)。
- 前記塗抹要素(176)が、前記流体(12)を前記流体アキュームレータ(174b)から前記床面(10)に引き込む浸透性材料により構成される、請求項5に記載のロボット(100)。
- 前記塗抹要素(176)が、前記流体アキュームレータ(174b)と前記床面(10)との間を延びる複数のブリストル(176a)によって構成され、該複数のブリストル(176a)が、毛細管現象により前記流体(12)を前記流体アキュームレータ(174b)から前記床面(10)に向かわせる、請求項5に記載のロボット(100)。
- 前記流体アキュームレータ(174b)が、前記塗抹要素(176)の長さに沿って延びる、請求項5に記載のロボット(100)。
- 前記清掃カートリッジ(180)を前記ロボット本体(110)と選択的に係合及び係合解除するための戻り止め機構(216)を更に備える、請求項1に記載のロボット(100)。
- 前記清掃カートリッジ(180)を前記ロボット本体(110)と選択的に係合するための係合要素(218)を更に備え、該係合要素(218)が、成功した係合についての可聴式及び/又は物理的確認を提供する、請求項1に記載のロボット(100)。
- 前記清掃カートリッジ(180)を前記ロボット本体(110)に解除可能に固定するため前記清掃カートリッジ(180)上に配置された1又はそれ以上のガイドコネクタ(184)を更に備え、前記ガイドコネクタ(184)の各々が、前記清掃カートリッジ(180)を前記ロボット本体(110)に取り付ける際に前記清掃カートリッジ(180)をガイドし配向するため前記ロボット本体(110)によって定められる対応する受け部(118)により受け入れ可能である、請求項1に記載のロボット(100)。
- 前記清掃カートリッジ(180)が更に、前記第2の真空スクイージー(206b)を支持し且つ前記第2の真空スクイージー(206b)を前記床面(10)に向けて付勢する懸架装置(209)を含む、請求項1に記載のロボット(100)。
- 前記懸架装置(209)が、約1N〜約5Nの力で前記第2の真空スクイージー(206b)を下向きに付勢する、請求項14に記載のロボット(100)。
- 前記ロボット(100)が、前記収集容積部(202b)が空のときに約40N〜約50N、前記収集容積部(202b)が満水時に約50N〜約60Nの重量がある、請求項1に記載のロボット(100)。
- 前記駆動システム(120)が、前記ロボット本体(110)によって定められる横軸線(X)に沿って実質的に対向して配置される右及び左被駆動ホイールモジュール(120a、120b)を含み、前記ホイールモジュール(120a、120b)の各々が、それぞれのホイール(124a、124b)に結合された駆動モータ(122a、122b)を有する、請求項1に記載のロボット(100)。
- 前記ホイールモジュール(120a、120b)の各々が、前記ロボット本体(110)によって移動可能に固定され、展開位置において約10N、後退位置において約20Nの付勢力で前記ロボット本体(110)から離れて下向きにバネ付勢される、請求項17に記載のロボット(100)。
- 前記駆動システム(120)が、前記ロボット本体(110)の前方部分上に配置され、前記ロボット(100)の重量の0〜約10%を支持するよう構成されたキャスターホイール(126)を含む、請求項17に記載のロボット(100)。
- 前記駆動システム(120)が、前記右及び左被駆動ホイールモジュール(120a、120b)の後方に配置された右及び左従動ホイール(128a、128b)を含む、請求項17に記載のロボット(100)。
- 前記右及び左従動ホイール(128a、128b)が、前記ロボット(100)の重量の0〜約10%を支持するよう構成されている、請求項20に記載のロボット(100)。
- 移動式表面清掃ロボット(100)を作動させる方法であって、
前記ロボット(100)の真下の床面(10)上に空気を吹くステップと、
実質的に乾燥デブリを前記床面(10)から離昇させて第1のダクト(208a)に入れるステップと、
流体(12)を前記床面(10)上に分配するステップと、
流体(12)又は湿潤デブリの少なくとも1つを前記床面(10)から離昇させて第2のダクト(208b)に入れるステップと、
前記第1のダクト(208a)からのデブリの流れと、前記第2のダクト(208b)からの流体及び湿潤デブリの少なくとも一方の流れを両方とも第3のダクト(208c)を通って収集容積部(202b)内に移動させるステップと、
を含む、方法。 - 前記収集容積部(202b)内で空気の膨張を可能にして、該収集容積部(202b)内にデブリを沈降させることを可能にするステップを更に含む、請求項22に記載の方法。
- 前記収集容積部(202b)から空気を排気するステップを更に含む、請求項22に記載の方法。
- 前記ロボット(100)上で中心に位置付けられた前記第1のダクト(208a)に向けて対向する方向から空気を吹くステップを更に含む、請求項22に記載の方法。
- 前記床面(10)上に空気を吹いた後で且つ前記実質的に乾燥デブリを前記床面(10)から離昇させた後で、前記床面(10)上に前記流体(12)を分配するステップを更に含む、請求項22に記載の方法。
- 前記流体及び湿潤デブリの少なくとも1つを前記床面(10)から離昇させた後で前記床面(10)上に前記流体(12)を分配するステップを更に含む、請求項26に記載の方法。
- 前記分配した流体(12)を前記床面(10)上に塗抹するステップを更に含む、請求項22に記載の方法。
- 集塵ビン(202b)から排気された空気をフィルタ処理するステップを更に含む、請求項22に記載の方法。
- 移動式表面清掃ロボット(100)であって、
前方駆動方向(F)を有するロボット本体(110)と、
床面(10)の上に前記ロボット本体(110)を支持し、前記床面(10)にわたって前記ロボット(100)を操縦するための駆動システム(120)と、
前記ロボット本体(110)によって支持され、前記床面(10)を清掃するよう構成された湿式清掃システム(200)と、
前記駆動システム(120)及び前記湿式清掃システム(200)の少なくとも一方と通信するロボットコントローラ(150)と、
を備え、
前記湿式清掃システム(200)が、
少なくとも1つのオリフィス(220)を構成する液体収集容積部(202b)と、
前記ロボットコントローラ(150)と通信する流出防止装置(210)と、
を含み、
前記ロボットコントローラ(150)によって、前記流出防止装置(210)が、ロボット状態に基づいて少なくとも1つのオリフィス(220)を開閉させるようにする、ロボット(100)。
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