CN106073618A - 智能攀爬自动清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了智能攀爬自动清洁机器人，包括主体，能使所述的主体吸附于被吸面上的吸附装置，其特征在于：所述的吸附装置与所述的主体之间设有位移驱动装置，所述的位移驱动装置与所述的主体活动连接，并能驱使所述的主体上下摆动及周向摆动，所述的吸附装置至少为两个，并沿所述的主体阵列设置，所述的吸附装置旁设有能对被清洗物进行擦洗的擦洗部，所述的吸附装置与所述的位移驱动装置之间设有连接件，所述的位移驱动装置包括位移座，驱动所述的位移座转动的第一驱动装置，驱动所述的主体上下摆动的第二驱动装置。本发明目的是克服了现有的清洁设备无法在被清洗物表面上自由攀爬并自动清洁，不方便使用，清洁效率低的技术问题。

Description

智能攀爬自动清洁机器人
【技术领域】
本发明涉及清洁设备，更具体地说是智能攀爬自动清洁机器人。
【背景技术】
从前大部分的建筑物窗户和高空外墙的清洁，需要人工清洁，人工清洁不但效率低，且危险性较大。随着科技的发展，外墙清洗设备攸然而生，外墙清洗设备的设计包括整机自重、额定载重量和风荷载需根据建筑物的高度、立面及楼顶结构、空间情况进行设计，通常采用普通标准型轨道式清洁系统，在墙或行走楼面上铺设简单的导向轨道。设备清洁时，需要整体沿轨道移动清洁。但现有的清洁设备无法在被清洁物表面上自由攀爬，必须在设定的轨道上行走，设定轨道即影响楼面美观，而且遇到干净的表面依然作无用功继续清洗，清洁效率低；同时，现有的清洁设备只能针对大型建筑，使用不方便。
【发明内容】
本发明目的是克服了现有的清洁设备无法在被清洗物表面上自由攀爬并自动清洁，不方便使用，清洁效率低的技术问题，提供一种智能攀爬自动清洁机器人。
本发明是通过以下技术方案实现的：
智能攀爬自动清洁机器人，包括主体1，能使所述的主体1吸附于被吸面上的吸附装置2，其特征在于：所述的吸附装置2与所述的主体1之间设有位移驱动装置3，所述的位移驱动装置3与所述的主体1活动连接，并能驱使所述的主体1上下摆动及周向摆动，所述的吸附装置2至少为两个，并沿所述的主体1阵列设置，所述的吸附装置2旁设有能对被清洗物进行擦洗的擦洗部4，所述的吸附装置2与所述的位移驱动装置3之间设有连接件301，所述的位移驱动装置3包括位移座302，驱动所述的位移座302转动的第一驱动装置303，驱动所述的主体1上下摆动的第二驱动装置304。
如上所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的擦洗部4包括能沿所述的连接件301转动的转动擦洗件401，所述的转动擦洗件401与所述的连接件301之间设有能驱动所述的转动擦洗件401转动擦洗的擦洗动力装置402。
如上所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的转动擦洗件401上设有清洁软体403。
如上所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的位移座302上设有槽305，所述的主体1端部铰设于该槽305内，所述的第二驱动装置304设于该槽305的一侧，所述的第一驱动装置303设于所述的位移座302下侧，并与所述的连接件301固定连接。
如上所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的第一驱动装置303上设有能升降所述的位移座302的升降装置。
如上所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的第一驱动装置303及所述的第二驱动装置304为伺服电机。
如上所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的吸附装置2包括吸盘201、控制所述的吸盘201吸放的吸放控制装置202，所述的吸放控制装置202设于所述的连接件301下端部，所述的吸盘201与所述的吸放控制装置202连接。
如上所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的主体1上设有能向被清洗物喷洒清洗液的第一喷洗部101。
如上所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的主体1上设有喷洗管道102，所述的位移驱动装置3上设有与所述的喷洗管道102连接，能使清洗液喷至所述的擦洗部4或被清洗物上的喷头306。
如上所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的喷洗管道102设于所述的主体1内，所述的位移驱动装置3内设有与所述的喷洗管道102连接的第二喷洗管道103，所述的喷头306与所述的第二喷洗管道103连接。
与现有技术相比，本发明有如下优点：
1、本发明结构紧凑，自身占用空间小，能在被清洗物表面上自由攀爬并自动清洁，可靠性高，使用范围更广，噪音更低更节能。
2、本发明在攀爬清洁时，遇到干净的表面即自动避开清洗，防止无用功的产生，清洁效率更高。
3、本发明通过采用单边吸附摆臂攀爬的方式，摆臂提高效果好，容易避开障碍物，可缩小自身的体积，避免采用体积较大的升降机构，降低制造成本，同时因其体积更小，高空作业时不容易被风吹倒下，安全系数更高。
4、本发明能根据实时状况自动控制行走清洁，并能接收远程控制信号，还能自探测设备工作状态及记录清洁信息。
5、本发明在攀爬清洁时，当遇到比自身更高的障碍物时，本发明能自动升降，方便越过障碍。
6、本发明采用伺服电机作动力输出，动力输出效果好，使设备攀爬的每一步都更为精准，确保设备有序运行，同时耐用性高，生产加工方便，后期保养维护方便。
7、本发明采用气压吸附的方式进行攀爬，使用时能稳定的吸附于被清洗物表面上，有效提高安全系数；且当设备移动时能同时进行搽洗，效率更高。
【附图说明】
图1是本发明立体图；
图2是本发明局部剖向结构示意图；
图3是本发明立体图；
图4是本发明立体图；
图5是本发明使用状态参考图；
图6是本发明使用状态参考图；
图7是本发明使用状态参考图。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2、图3、图4所示，智能攀爬自动清洁机器人，包括主体1，能使所述的主体1吸附于被吸面上的吸附装置2，所述的吸附装置2与所述的主体1之间设有位移驱动装置3，所述的位移驱动装置3与所述的主体1活动连接，并能驱使所述的主体1上下摆动及周向摆动，所述的吸附装置2至少为两个，并沿所述的主体1阵列设置，所述的吸附装置2旁设有能对被清洗物进行擦洗的擦洗部4，所述的吸附装置2与所述的位移驱动装置3之间设有连接件301，所述的位移驱动装置3包括位移座302，驱动所述的位移座302转动的第一驱动装置303，驱动所述的主体1上下摆动的第二驱动装置304。
具体地，所述的擦洗部4包括能沿所述的连接件301转动的转动擦洗件401，所述的转动擦洗件401与所述的连接件301之间设有能驱动所述的转动擦洗件401转动擦洗的擦洗动力装置402。所述的转动擦洗件401为圆环形。其优点在于结构紧凑，擦洗效果好。
更具体地，所述的转动擦洗件401上设有清洁软体403。所述的清洁软体403为软刷或海绵。其优点在于擦洗干净，采用可更换的结构能方便使用和后期维护。
进一步地，所述的位移座302上设有槽305，所述的主体1端部铰设于该槽305内，所述的第二驱动装置304设于该槽305的一侧，所述的第一驱动装置303设于所述的位移座302下侧，并与所述的连接件301固定连接。其优点在于能在被清洗物表面上自由攀爬并自动清洁，可靠性高，使用范围更广。
更进一步地，所述的第一驱动装置303上设有能升降所述的位移座302的升降装置。该升降装置包括设于第一驱动装置303上的滑轨，位移座302上设有能使其在该滑轨上滑行的驱动电机，第一驱动装置303上能设有能与驱动电机的输出部连接的排齿。该升降装置也可以为包括分别与位移座302及第一驱动装置303的折叠架，第一驱动装置303旁设有驱动该折叠架折叠的折叠驱动装置。其优点在于当遇到比自身更高的障碍物时，本发明能自动升降，方便越过障碍物，攀爬更灵活，效率更高，同时因其体积更小，高空作业时不容易被风吹倒下，安全系数更高。
更进一步地，所述的第一驱动装置303及所述的第二驱动装置304为伺服电机。其优点在于传动精准，攀爬动作稳定可靠。
本发明实施例中，所述的吸附装置2包括吸盘201、控制所述的吸盘201吸放的吸放控制装置202，所述的吸放控制装置202设于所述的连接件301下端部，所述的吸盘201与所述的吸放控制装置202连接。所述的吸放控制装置202包括能使其沿所述的连接件301伸缩的伸缩装置。其优点在于采用气压吸附的方式进行攀爬，使用时能稳定的吸附于被清洗物表面上，有效提高安全系数。
本发明实施例中，所述的主体1上设有能向被清洗物喷洒清洗液的第一喷洗部101。所述的主体1上设有能供清洗液体进入的进入口，所述的主体1可储存清洗液。其优点在于结构简单，能实现自由攀爬擦洗，必要时可不受水管连接的限制。
具体地，所述的主体1上设有喷洗管道102，所述的位移驱动装置3上设有与所述的喷洗管道102连接，能使清洗液喷至所述的擦洗部4或被清洗物上的喷头306。其优点在于结构紧凑，喷洒效率更高。
更具体地，所述的喷洗管道102设于所述的主体1内，所述的位移驱动装置3内设有与所述的喷洗管道102连接的第二喷洗管道103，所述的喷头306与所述的第二喷洗管道103连接。其优点在于结构紧凑，清洗液能准确喷洒，擦洗效果更佳。
本发明实施例中，所述的主体1上设有能自动探测实时工作环境状况，并对收集信息作分析处理再控制所述的位移驱动装置3运作的探测感应控制装置5。该探测感应控制装置5为红外感应，同时还能接收远程控制信号，该探测感应控制装置5还设有能自探测设备工作状态及记录清洁信息的智能模组。说明书
本发明工作原理：
攀爬：将设备其中一端的吸附装置2放置于窗户上，启动设备，吸放控制装置202即控制吸盘201吸附于窗户上，如图6所示，第一驱动装置303控制位移座302转动，转动至一定位置后，第二驱动装置304控制主体1向下摆动，使另一端的吸附装置2靠近窗户，靠近后即自动吸附，一端吸附后，另一端则与窗户分离，重复上述动作，即可实施攀爬。
清洁：当吸附装置2吸附于窗户后，擦洗部4即同时启动，擦洗动力装置402驱动转动擦洗件401转动，清洁软体403即对窗户表面进行搽洗；此时，第一喷洗部101及喷头306可同时向清洁软体403或窗户喷洒清洗液，方便擦洗。令一种喷洒方式是：搽洗时，喷头306喷出清洗液，待完成初步搽洗后，喷头306停止喷洒清洗液，第一喷洗部101再即喷出清水，擦洗部4再作进一步搽洗。

Claims (10)

1.智能攀爬自动清洁机器人，包括主体(1)，能使所述的主体(1)吸附于被吸面上的吸附装置(2)，其特征在于：所述的吸附装置(2)与所述的主体(1)之间设有位移驱动装置(3)，所述的位移驱动装置(3)与所述的主体(1)活动连接，并能驱使所述的主体(1)上下摆动及周向摆动，所述的吸附装置(2)至少为两个，并沿所述的主体(1)阵列设置，所述的吸附装置(2)旁设有能对被清洗物进行擦洗的擦洗部(4)，所述的吸附装置(2)与所述的位移驱动装置(3)之间设有连接件(301)，所述的位移驱动装置(3)包括位移座(302)，驱动所述的位移座(302)转动的第一驱动装置(303)，驱动所述的主体(1)上下摆动的第二驱动装置(304)。
2.根据权利要求1所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的擦洗部(4)包括能沿所述的连接件(301)转动的转动擦洗件(401)，所述的转动擦洗件(401)与所述的连接件(301)之间设有能驱动所述的转动擦洗件(401)转动擦洗的擦洗动力装置(402)。
3.根据权利要求2所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的转动擦洗件(401)上设有清洁软体(403)。
4.根据权利要求1所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的位移座(302)上设有槽(305)，所述的主体(1)端部铰设于该槽(305)内，所述的第二驱动装置(304)设于该槽(305)的一侧，所述的第一驱动装置(303)设于所述的位移座(302)下侧，并与所述的连接件(301)固定连接。
5.根据权利要求1所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的第一驱动装置(303)上设有能升降所述的位移座(302)的升降装置。
6.根据权利要求1所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的主体(1)上设有能自动探测实时工作环境状况，并对收集信息作分析处理再控制所述的位移驱动装置(3)运作的探测感应控制装置(5)。
7.根据权利要求1所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的吸附装置(2)包括吸盘(201)、控制所述的吸盘(201)吸放的吸放控制装置(202)，所述的吸放控制装置(202)设于所述的连接件(301)下端部，所述的吸盘(201)与所述的吸放控制装置(202)连接。
8.根据权利要求1所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的主体(1)上设有能向被清洗物喷洒清洗液的第一喷洗部(101)。
9.根据权利要求1所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的主体(1)上设有喷洗管道(102)，所述的位移驱动装置(3)上设有与所述的喷洗管道(102)连接，能使清洗液喷至所述的擦洗部(4)或被清洗物上的喷头(306)。
10.根据权利要求9所述的智能攀爬自动清洁机器人，其特征在于：所述的喷洗管道(102)设于所述的主体(1)内，所述的位移驱动装置(3)内设有与所述的喷洗管道(102)连接的第二喷洗管道(103)，所述的喷头(306)与所述的第二喷洗管道(103)连接。
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