CN106725141A - 一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法 - Google Patents

一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法 Download PDF

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CN106725141A CN201710049326.7A CN201710049326A CN106725141A CN 106725141 A CN106725141 A CN 106725141A CN 201710049326 A CN201710049326 A CN 201710049326A CN 106725141 A CN106725141 A CN 106725141A
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张国峰
刘树燕
张鹏宇
景洪武
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    • E04G23/002Arrangements for cleaning building facades

Abstract

本发明涉及一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法,包括机器人本体,所述跨越障碍外墙清洗机器人是跨越工作面上凸起障碍的清洗机器人;所述跨越障碍外墙清洗机器人设有能够吸附在所述工作面上的移动吸头,所述移动吸头相对于所述机器人本体沿所述行走履带的行走方向往复移动,所述移动吸头还垂直于所述机器人本体底面的方向往复移动;通过移动吸头的移动使机器人本体跨越凸起障碍。本发明的有益效果是:在现有擦窗机器人技术的基础上,采用可伸缩移动位置的移动吸头,可越过工作面的凸起障碍,设备重量轻,运行灵活,方便安装与操作,实现对玻璃幕墙等大面积墙面的智能化连续清洗。

Description

一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法
技术领域
[0001]本发明属于外墙清洁装置,尤其涉及一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法。
背景技术
[0002]现代高层建筑中,外墙清洗工作,都是由蜘蛛人进行人工清洗,这种清洗方式不仅 效率低,而且这种特殊的高空作业,极易发生伤亡事故。用机器人替代人工清洗,己成为迫 在眉睫的研宄课题。但目前仍然缺乏使用性能良好的可行性产品。目前外墙清洗机器人分 为在墙面上有轨道的和无轨道的两种,无论哪种外墙清洗机器人,在外墙上清洗系统只能 上下运动,不能横向运动,而且是靠屋顶的起重设备使其上下移动。清洗完一列墙面,需横 向移动继续清洗相邻一列时,靠屋顶起重设备的横向移动,带动清洗系统移动到需要清洗 的墙面,再重复进行上下运动的清洗动作。这类装置结构庞大笨重,必须有承载起重设备的 轨道、对屋顶承载力要求高,操作复杂,使其应用受到限制。目前擦窗机器人的技术日臻成 熟,可以对单扇的玻璃进行清洁操作,但擦窗机器人难以适应像玻璃幕墙这样大面积的清 洁工作,由于玻璃幕墙上通常有凸出墙面的框架,普通的擦窗机器人也难以越过。
发明内容
[0003] 本发明的目的是提出一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法的技术方案,使擦 窗机器人可跨越凸起的障碍,实现对大型光滑墙面的智能化清洁。
[0004] 为了实现上述目的,本发明的技术方案是:一种跨越障碍外墙清洗机器人,包括机 器人本体,所述机器人本体的底面设有将所述机器人本体吸附在工作面上的真空吸槽,所 述机器人本体的底面还设有行走履带,所述机器人本体内设有真空栗,所述跨越障碍外墙 清洗机器人是跨越工作面上凸起障碍的清洗机器人;所述跨越障碍外墙清洗机器人设有能 够吸附在所述工作面上的移动吸头,所述移动吸头相对于所述机器人本体沿所述行走履带 的行走方向往复移动,所述移动吸头还垂直于所述机器人本体底面的方向往复移动。
[0005] 更进一步,所述移动吸头伸出所述机器人本体边沿的距离大于所述机器人本f的 长度与所述工作面障碍的宽度之和,所述所述移动吸头伸出所述机器人本体底面的距离大 于所述工作面障碍的高度,所述所述移动吸头升出所述机器人本体底面的距离大于所述工 作面障碍的高度。
[0006] 更进一步,所述移动吸头是由所述机器人本体内的真空栗提供真空源真空吸头。
[0007] 更进一步,所述机器人本体设有沿所述行走履带的行走方向往复滑动的驱动滑 杆,所述机器人本体驱动所述驱动滑杆相对于机器人本体往复滑动,所述移动吸头设置在 所述驱动滑杆的两端。
[0008] 更进一步,有四个所述移动吸头设置在所述驱动滑杆的两端,在所述机器人本体 的行走履带行走方向的两端及两侧各设有两个所述移动吸头。
[0009] 更进一步,每个所述移动吸头通过一只真空缸安装在所述驱动滑杆上,所述真空 缸的轴线垂直于所述机器人本体的底面; 所述真空缸中设有活塞,所述活塞设有向所述机器人本体底面伸出的活塞杆,在所述 活塞杆顶端设有所述移动吸头;在所述活塞杆上套装有复位压簧,所述复位压簧的一端顶 压在所述活塞端面上,所述复位压簧的另一端顶压在所述真空缸端面上; 更进一步,所述机器人本体设有使真空缸与所述真空栗连通或与大气连通的真空缸控 制阔,所述真空缸与所述真空栗连通时驱动所述活塞向所述机器人本体底面方向移动;所 述机器人本体还设有使移动吸头与所述真空泵连通或与大气连通的吸头控制阔。
[0010] 更进一步,所述驱动滑杆设有齿条,所述机器人本体内设有驱动所述驱动滑杆往 复滑动的驱动齿轮。
[0011] 更进一步,所述机器人本体的上端面设有凸出的滑杆驱动仓,所述驱动滑杆安装 在所述滑杆驱动仓中,所述移动吸头的底面升出所述机器人本体的上端面,所述驱动滑杆 移动到一端的极限位置时,接近所述机器人本体一侧的移动吸头的外沿收入到机器人本体 的外沿之内。
[0012] 一种跨越障碍外墙清洗机器人的操作方法,所述跨越障碍外墙清洗机器人是权利 要求4所述的跨越障碍外墙清洗机器人,所述障碍是所述工作面上凸起障碍,其特征在于, 所述跨越凸起障碍方法的步骤包括: a. 当所述机器人本体行走倒所述凸起障碍处时,所述跨越障碍外墙清洗机器人停止 行走; b. 机器人本体驱动所述移动吸头向机器人本体行走方向的前方移动,使移动吸头伸 出所述机器人本体前沿的距离不小于所述机器人本体的长度和所述凸起障碍的宽度之和; c. 所述移动吸头向所述机器人本体底面的方向伸出,使所述移动吸头与所述工作面 接触; d. 使移动吸头吸附在所述工作面上; e. 解除所述机器人本体的真空吸槽的吸附作用,所述移动吸头继续向所述工作面的 方向伸出,使机器人本体脱离所述工作面升起,机器人本体的底面高于所述凸起障碍; f •所述机器人本体驱动所述驱动滑杆相对运动,使机器人本体在所述驱动滑杆上向 行走前方运动,越过所述凸起障碍; g •所述移动吸头向升出所述机器人本体底面的方向运动,使所述机器人本体回落在 所述工作面上,并使机器人本体通过真空吸槽吸附在所述工作面上; h.使移动吸头解除与所述工作面之间的吸附,所述移动吸头继续向升出所述机器人 本体底面的方向运动,使所述移动吸头脱离工作面升起。
[0013]本发明的有益效果是:在现有擦窗机器人技术的基础上,采用可伸缩移动位置的 移动吸头,可越过工作面的凸起障碍,设备重量轻,运行灵活,方便安装与操作,实现对玻璃 幕墙等大面积墙面的智能化连续清洗。
[00M]下面结合附图和实施例对本发明作一详细描述。
附图说明
[0015]图1是本发明跨越障碍外墙清洗机器人上侧结构图; 图2是本发明跨越障碍外墙清洗机器人底面结构图; 图3是本发明跨越障碍外墙清洗机器人的移动吸头结构图,移动吸头处于不工作的复 位状态; 图4是本发明跨越障碍外墙清洗机器人的移动吸头结构图,移动吸头和机器人本体都 处于与工作面的接触状态; 图5是本发明跨越障碍外墙清洗机器人的移动吸头结构图,移动吸头处于伸出状态; 图6是本发明跨越障碍外墙清洗机器人的使用状态图; 图7是本发明跨越障碍外墙清洗机器人遇到工作面凸起障碍时的示意图; 图8是本发明跨越障碍外墙清洗机器人遇到工作面凸起障碍时的示意图,机器人本体 的前沿行走到接缝位置,移动吸头跨越凸起障碍; 图9是本发明跨越障碍外墙清洗机器人遇到工作面凸起障碍时的示意图,移动吸头向 工作面伸出并吸附在工作面上; 图10是本发明跨越障碍外墙清洗机器人遇到工作面凸起障碍时的示意图,机器人本体 从工作面升起; 图11是本发明跨越障碍外墙清洗机器人遇到工作面凸起障碍时的示意图,机器人本体 跨越凸起障碍; 图12是本发明跨越障碍外墙清洗机器人遇到工作面凸起障碍时的示意图,机器人本体 回落在工作面上; 图13是本发明跨越障碍外墙清洗机器人遇到工作面凸起障碍时的示意图,移动吸头升 起至复位状态; 图14是本发明跨越障碍外墙清洗机器人移动吸头收纳到机器人本体之内的示意图。
具体实施方式
[0016]目前擦窗机器人的技术日臻成熟,可以对单扇的玻璃进行清洁操作,擦窗机器人 能够在工作面上沿各方向自由行走和转弯,并具有智能控制,但擦窗机器人难以适应像玻 璃幕墙这样大面积的清洁工作,由于采用移动吸头技术吸附在玻璃表面,也难以跨越工作 面的凸起障碍。为了克服擦窗机器人的上述缺陷,实现对玻璃幕墙等大面积墙面的智能化 连续清洗,本发明提出一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法的技术方案。
[0017] 如图1至图4,一种跨越障碍外墙清洗机器人,包括机器人本体10,所述机器人本体 的底面11设有将所述机器人本体吸附在工作面01上的真空吸槽12,所述机器人本体的底面 还设有行走履带13,所述机器人本体内设有真空泵,所述跨越障碍外墙清洗机器人是跨越 工作面上凸起障碍02的清洗机器人;所述跨越障碍外墙清洗机器人设有能够吸附在所述工 作面上的移动吸头20,所述移动吸头相对于所述机器人本体沿所述行走履带的行走方向往 复移动,所述移动吸头还垂直于所述机器人本体底面的方向往复移动。
[0018]所述工作面是指被所述跨越障碍外墙清洗机器人清洗的表面,所述工作面可以是 玻璃幕墙外表面、大理石墙面或其他平整、光滑的表面,在所述工作面上有凸起的障碍。
[0019] 所述移动吸头伸出所述机器人本体边沿的距离大于所述机器人本体的长度与所 述工作面障碍的宽度之和,所述移动吸头伸出所述机器人本体底面的距离S1大于所述工作 面障碍的高度S (如图5所示);所述所述移动吸头升出所述机器人本体底面的距离S2大于所 述工作面障碍的高度S(如图3所示)。
[0020] 所述移动吸头是由所述机器人本体内的真空栗提供真空源真空吸头。
[0021] 所述机器人本体设有沿所述行走履带的行走方向往复滑动的驱动滑杆30,所述机 器人本体驱动所述驱动滑杆相对于机器人本体往复滑动,所述移动吸头设置在所述驱动滑 杆的两端。
[0022] 有四个所述移动吸头设置在所述驱动滑杆的两端,在所述机器人本体的行走履带 行走方向的两端及两侧各设有两个所述移动吸头。
[0023] 每个所述移动吸头通过一只真空缸40安装在所述驱动滑杆上,所述真空缸的轴线 垂直于所述机器人本体的底面; 所述真空缸中设有活塞41,所述活塞设有向所述机器人本体底面伸出的活塞杆42,在 所述活塞杆顶端设有所述移动吸头;在所述活塞杆上套装有复位压簧43,所述复位压簧的 一端顶压在所述活塞端面上,所述复位压簧的另一端顶压在所述真空缸端面上; 所述机器人本体设有使真空缸与所述真空泵连通或与大气连通的真空缸控制阀,所述 真空缸与所述真空泵连通时驱动所述活塞向所述机器人本体底面方向移动;所述机器人本 体还设有使移动吸头与所述真空泵连通或与大气连通的吸头控制阀。
[0024] 所述驱动滑杆设有齿条31,所述机器人本体内设有驱动所述驱动滑杆往复滑动的 驱动齿轮19。
[0025] 所述机器人本体的上端面设有凸出的滑杆驱动仓la,所述驱动滑杆安装在所述滑 杆驱动仓中,所述移动吸头的底面升出所述机器人本体的上端面lb,所述驱动滑杆移动到 一端的极限位置时,接近所述机器人本体一侧的移动吸头的外沿收入到机器人本体的外沿 之内,如图14所示。
[0026] 实施例一: 如图1至图5,一种跨越障碍外墙清洗机器人,跨越障碍外墙清洗机器人是跨越工作面 上凸起障碍02的清洗机器人,包括机器人本体1〇。机器人本体的底面11设有将所述机器人 本体吸附在工作面〇1上的真空吸槽12,机器人本体的底面还设有行走履带13,共有两条行 走履带驱动机器人本体行走和转弯,行走履带是带有人字形花纹的履带,在真空吸槽内设 有真空吸口 14。机器人本体内设有真空泵(图中未示出)。真空泵为真空吸槽提供真空源,使 机器人本体能够吸附在工作面上。机器人本体还设有驱动行走履带运行的行走电机(图中 未示出)。在机器人本体的顶面设有悬挂孔15、电源和控制接口 16、清洗液接口 17和气源接 口 18。在机器人本体内还设有控制玻璃幕墙清洗机器人工作的智能控制系统。机器人本体 用于对工作面进行清洗,在机器人本体底面设有擦洗布。
[0027] 工作面01是指被所述跨越障碍外墙清洗机器人清洗的表面,工作面可以是玻璃幕 墙外表面、大理石墙面或其他平整、光滑的表面,在工作面上有凸起的障碍02。
[0028] 机器人本体设有沿行走履带的行走方向往复滑动的驱动滑杆30,驱动滑杆是双柱 滑杆,驱动滑杆设有齿条31,机器人本体内设有驱动所述驱动滑杆往复滑动的驱动齿轮19。 机器人本体通过驱动齿轮驱动所述驱动滑杆相对于机器人本体往复滑动。
[0029] 在驱动滑杆的两端设有真空缸40。有四个真空缸设置在驱动滑杆的两端,在机器 人本体的行走履带行走方向的两端及两侧各设有两个真空缸。真空缸的轴线垂直于机器人 本体的底面。真空缸中设有活塞41,活塞设有向机器人本体底面伸出的活塞杆42,在活塞杆 上套装有复位压簧43,复位压簧的一端顶压在所述活塞端面上,复位压簧的另一端顶压在 所述真空缸端面上。活塞另一端的气缸通过一个透气孔44与大气连通。在真空缸下部设有 真空源接口45,机器人本体设有真空缸控制阀(未在图中标示),真空控制阀是三通阀,使真 空缸与真空泵连通或与大气连通,真空缸的真空源接口 45与机器人本体内的真空缸控制阀 通过真空软管46连接。
[0030] 在每个真空缸的活塞杆顶端都设有一个移动吸头20。移动吸头是由机器人本体内 的真空泵提供真空源真空吸头。
[0031] 在活塞杆的下部设有与移动吸头连通的真空源接口 47,机器人本体还设有吸头控 制阀(未在图中标示),吸头控制阀是三通阀,使移动吸头与真空泵连通或与大气连通,活塞 杆的真空源接口 47与机器人本体内的吸头控制阀通过真空软管48连接。
[0032] 移动吸头与真空泵连通时,移动吸头通过真空作用吸附在工作面上;移动吸头与 大气连通时,移动吸头解除吸附作用。移动吸头相对于机器人本体沿行走履带的行走方向 往复移动,移动吸头还在垂直于机器人本体底面的方向往复移动。真空缸与真空泵连通时 驱动活塞向伸出机器人本体底面方向移动;真空缸与大气连通时复位压簧使活塞向升出机 器人本体底面的方向移动,移动吸头处于不工作的复位状态。
[0033] 为了能够跨越凸起的障碍,在驱动滑杆两端的移动吸头之间的距离L大于两倍的 机器人本体长度L1与凸起障碍的宽度K之和,即: L〈 2XL1+K。
[0034] L为驱动滑杆两端的移动吸头之间的静距离,如图1所示。
[0035] 因此移动吸头伸出机器人本体边沿的距离大于机器人本体的长度与工作面障碍 的宽度之和。移动吸头伸出机器人本体底面的距离S1大于工作面障碍的高度S,如图5所示。 移动吸头升出机器人本体底面的距离S2大于工作面障碍的高度S,如图3所示。跨越障碍外 墙清洗机器人能够顺利跨越工作面凸起的障碍。
[0036] 本实施例的跨越障碍外墙清洗机器人具有移动吸头收纳功能。机器人本体的上端 面设有凸出的滑杆驱动仓la,驱动滑杆以滑动配合安装在滑杆驱动仓中,移动吸头在复位 状态时,移动吸头的底面升出所述机器人本体的上端面lb,驱动滑杆移动到一端的极限位 置时,接近所述机器人本体一侧的移动吸头的外沿收入到机器人本体的外沿之内,如图14 所示。使跨越障碍外墙清洗机器人功能有效的清洗工作面的角落部位。
[0037] 目前擦窗机器人技术已日臻成熟,擦窗机器人中配置有真空装置(真空泵)、履带 行走装置和智能控制装置。本实施例的机器人本体采用了目前擦窗机器人的较为成熟的技 术,移动吸头采用真空缸驱动移动吸头,可利用机器人本体中的真空泵。采用外接电源供电 可以省去机器人本体内的电池。这些技术措施有效地简化了装置结构,减轻了装置重量,使 玻璃幕墙清洗机器人操作灵活,可方便地对大面积的建筑物外墙进行清洁。通常的玻璃幕 墙清洗需要较多的清洗液,机器人本体的行走履带采用人字形花纹的履带,可更好的适应 在湿滑表面的行走。
[0038] 实施例二: 如图6,一种跨越障碍外墙清洗机器人的操作方法。玻璃幕墙清洗机器人是实施例一所 述的跨越障碍外墙清洗机器人,工作面〇1是玻璃幕墙。工作面设有凸起障碍02,凸起障碍是 玻璃幕墙的结构框架。
[0039] 跨越障碍外墙清洗机器人在工作时,在建筑物的屋顶设有一台辅助小车6〇,辅助 小车可沿墙面的边缘行走,辅助小车设有吊杆61,在吊杆上设有滑轮62,在辅助小车内装有 清洗液,辅助小车还设有用于加压清洗液的液栗和气泵,气栗用于加压对工作面烘干的热 空气。辅助小车还设有为玻璃幕墙清洗机器人供电的电源。建筑物的墙面是工作面,建筑物 墙面是玻璃幕墙,设有凸起的结构框架52。跨越障碍外墙清洗机器人吸附在墙面上,辅助小 车与玻璃幕墙清洗机器人之间用一条安全缆绳连接,安全缆绳系在机器人本体的悬挂孔16 上,辅助小车的电源和控制系统通过电缆连接机器人本体的电源和控制接口 17,辅助小车 的也泵通过液体软管连接机器人本体的清洗液接口 I8,辅助小的气泵车通过气体软管连接 机器人本体的气源接口 19。机器人本体设有清洗液喷口(图中未实际标出),清洗液喷口向 工作面喷洒清洗液。在机器人本体的底面设有清洁布或清洁刷,用于清除工作面的污垢,机 器人本体还设有空气喷口(图中未实际标出),用于烘干工作面,以获得良好的清洁效果。
[0040] 工作面清洗方法包括:安装辅助小车60,将跨越障碍外墙清洗机器人放置在工作 面上,通过机器人本体1〇底部的真空吸槽11将玻璃幕墙清洗机器人吸附在工作面上,移动 吸头处于不工作的复位状态。玻璃幕墙清洗机器人由行走履带驱动在所述工作面上行走并 清洗工作面。 _
[0041] 跨越障碍外墙清洗机器人在工作面上遇到凸起障碍时,如图7所示,需要跨越凸起 障碍,跨越凸起障碍方法的步骤包括: a.当机器人本体行走倒凸起障碍处时,跨越障碍外墙清洗机器人停止行走。本实施例 中,跨越障碍外墙清洗机器人是向上方行走时遇到横向的凸起障碍。
[0042] b.机器人本体驱动移动吸头向机器人本体行走方向的前方移动,使移动吸头伸 出机器人本体前沿的距离不小于机器人本体的长度和凸起障碍的宽度之和,如图8所示。具 体操作是:机器人本体通过驱动齿轮驱动所述驱动滑杆向上方滑动滑动,由于移动吸头升 出机器人本体底面的距离大于凸起障碍的高度,移动吸头能够跨越凸起障碍,伸出到凸起 障碍的上方。
[0043] c.移动吸头向机器人本体底面的方向伸出,使移动吸头与工作面接触,如图9所 示。具体操作是:真空缸控制阀连通真空泵与四只真空缸,四只活塞在真空作用下向工作面 方向移动,活塞通过活塞杆驱动四只移动吸头与工作面接触;此时机器人本体的底面与移 动吸头的底面均处于同一平面,即工作面上。
[0044] d.使移动吸头吸附在工作面上。具体操作是:吸头控制阀连通真空泵与四只移动 吸头,使四只移动吸头吸附在工作面上。
[0045] e.解除机器人本体的真空吸槽的吸附作用,移动吸头继续向所述工作面的方向 伸出,使机器人本体脱离工作面升起,机器人本体的底面高于凸起障碍,如图10所示。
[0046] f.机器人本体驱动驱动滑杆相对运动,使机器人本体在驱动滑杆上向行走前方 运动,越过所述凸起障碍,如图11所示。具体操作是:机器人本体通过驱动齿轮驱动所述驱 动滑杆向下方滑动滑动,由于四只移动吸头已吸附在工作面上,因此,机器人本体沿驱动滑 杆向上方移动;又由于机器人本体的底面高于凸起障碍,机器人本体能够跨越到凸起障碍 的上方。
[0047] g.移动吸头向升出机器人本体底面的方向运动,使机器人本体回落在工作面上, 并使机器人本体通过真空吸槽吸附在工作面上,如图12所示。具体操作是:真空缸控制阀连 通大气与四只真空缸,四只活塞杆在复位压簧作用下向真空缸内收缩,由于四只移动吸头 已吸附在工作面上,机器人本体回落至工作面上。
[0048] h.使移动吸头解除与工作面之间的吸附,移动吸头继续向升出机器人本体底面 的方向运动,使移动吸头脱离工作面升起,如图13所示。具体操作是:吸头控制阀连通移动 吸头与大气,四只活塞杆在复位压簧作用下向真空缸内收缩,带动移动吸头脱离工作面升 起至复位状态。
[0049] 移动吸头完成升起后,机器人本体的驱动齿轮驱动四只移动吸头至平衡位置,如 图13所示。以使跨越障碍外墙清洗机器人在清洗操作过程中更好地保持平衡。
[0050] 跨越障碍外墙清洗机器人完成跨越凸起障碍后,继续进行玻璃幕墙的清洗工作。 [0051]当跨越障碍外墙清洗机器人需要清洗工作面的角落时,可将驱动滑杆移动到一端 的极限位置,此时一端的两个移动吸头的外沿收入到机器人本体的外沿之内,不会影响工 作面角落的清洗工作。

Claims (10)

1. 一种跨越障碍外墙清洗机器人,包括机器人本体,所述机器人本体的底面设有将所 述机器人本体吸附在工作面上的真空吸槽,所述机器人本体的底面还设有行走履带,所述 机器人本体内设有真空栗,其特征在于,所述跨越障碍外墙清洗机器人是跨越工作面上凸 起障碍的清洗机器人;所述跨越障碍外墙清洗机器人设有能够吸附在所述工作面上的移动 吸头,所述移动吸头相对于所述机器人本体沿所述行走履带的行走方向往复移动,所述移 动吸头还垂直于所述机器人本体底面的方向往复移动。
2. 根据权利要求1所述的一种跨越障碍外墙清洗机器人,其特征在于,所述移动吸头伸 出所述机器人本体边沿的距离大于所述机器人本体的长度与所述工作面障^的宽度之和, 所述所述移动吸头伸出所述机器人本体底面的距离大于所述工作面障碍的高度,所述所述 移动吸头升出所述机器人本体底面的距离大于所述工作面障碍的高度。、_ 、
3. 根据权利要求1所述的一种跨越障碍外墙清洗机器人,其特征在于,所述移动吸头7^ 由所述机器人本体内的真空泵提供真空源真空吸头。
4.根据权利要求1所述的一种跨越障碍外墙清洗机器人,其特征在于,所述机器人本体 设有沿所述行走履带的行走方向往复滑动的驱动滑杆,所述机器人本体驱动所述驱动滑杆 相对于机器人本体往复滑动,所述移动吸头设置在所述驱动滑杆的两端。
5.根据权利要求4所述的一种跨越障碍外墙清洗机器人,其特征在于,有四$所述移动 吸头设置在所述驱动滑杆的两端,在所述机器人本体的行趙带行走方向的两端及两侧各 设有两个所述移动吸头。 、、<
6.根据权利要求5所述的一种跨越障碍外墙清洗机器人,其特征在于,母个所述移动吸 头舰-缸安装在所述驱动滑杆丨,所述貞$缸_峨自^^臓机器人本体的底 面. ,所述真空缸中设有活塞,所述活塞设有向所述机器人本体底面伸出的活塞杆,在f述 活塞杆顶職有臟肖动吸头;在臓酿杆上錢雜位压賛」臓雖压難一端顶 压在臓聽端社,臟韻顧_—端顶压鎌魅A
7.根据权利要求6臟的—种跨瓣麟墙雜輯人,赃于,所祕器^本体 设有使真空缸与所述真空泵连通或与大气连通的真空缸控制阀,所述真空缸与所述^泵 麵时驱动臟活塞向所述机器人本体麵方向移动;所述机器人本体还设有使移动吸头 与所述真空栗连通或与大气连通的吸头控制阀。 A 8棚权利要求4臟的一种跨越障碍外墙清洗机器人…特征在于,所述驱动滑杆又 有齿条,所述机器人本体内设有驱动臓驱动滑杆往复^_ 的^出t勺驱动仓,所述驱动滑杆安装在 的細升出所述机器人本体的上端面,所述驱动滑杆移动到了祕极限k置时,接近所述 机器人本体动吸头、雛人酿器人本働靜、㈣舰人曰纏 10. -种跨越障碍外墙清洗机器人的操作方法,所述跨越 要求4所述的跨越障碍外墙清洗机器人,所述障碍是所述工作面上凸t早鈿,、、 , 所述跨越凸起障碍方法的步骤包括: * # u ^ t a•当所述机器人本体行走倒臟凸起障碍处时,所述跨越喊外^清洗机器人7止 行走; b.机器人本体驱动所述移动吸头向机器人本体行走方向的前方移动,使移动吸头伸 出所述机器人本体前沿的距离不小于所述机器人本体的长度和所述凸起障碍的宽度之和; C.所述移动吸头向所述机器人本体底面的方向伸出,使所述移动吸头与所述工作面 接触; d. 使移动吸头吸附在所述工作面上; e. 解除所述机器人本体的真空吸槽的吸附作用,所述移动吸头继续向所述工作面的 方向伸出,使机器人本体脱离所述工作面升起,机器人本体的底面高于所述凸起障碍; f. 所述机器人本体驱动所述驱动滑杆相对运动,使机器人本体在所述驱动滑杆上向 行走前方运动,越过所述凸起障碍; g•所述移动吸头向升出所述机器人本体底面的方向运动,使所述机器人本体回落在 所述工作面上,并使机器人本体通过真空吸槽吸附在所述工作面上; h.使移动吸头解除与所述工作面之间的吸附,所述移动吸头继续向升出所述机器人 本体底面的方向运动,使所述移动吸头脱离工作面升起。
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