WO2023207392A1

WO2023207392A1 - 一种清洁设备

Info

Publication number: WO2023207392A1
Application number: PCT/CN2023/081651
Authority: WO
Inventors: 马天航; 赵天菲
Original assignee: 安克创新科技股份有限公司
Priority date: 2022-04-29
Filing date: 2023-03-15
Publication date: 2023-11-02
Also published as: CN114794973A

Abstract

一种清洁设备，包括：设备主体(100)，设备主体(100)包括壳体(110)、清洁模组(120)，其中，清洁模组(120)连接壳体(110)，用于清洁待清洁表面；驱动组件(200)，驱动组件(200)用于驱动设备主体(100)行进；升降机构(300)，用于：抬升设备主体(100)，以使设备主体(100)攀爬障碍物，或降低设备主体(100)，以驱动设备主体(100)向下行进至障碍物表面；传感器模组(400)，用于对清洁设备行进时遇到的障碍物进行感知，并输出感知信息；控制器，用于：获取感知信息，并根据感知信息，确定清洁设备所需经过的障碍物的障碍物信息，障碍物信息包括以下信息中的至少一种：障碍物类型、障碍物的高度；并根据障碍物信息，控制升降机构(300)运动。

Description

一种清洁设备

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，具体而言涉及一种清洁设备。

背景技术

目前，诸如扫地机器人或拖地机器人之类的清洁设备通常仅采用履带进行越障或采用弹簧浮动驱动轮进行越障。

仅采用履带进行越障的清洁设备由于清洁设备体积的限制，其履带直径通常较小，同时长度较短，因此可翻越的高度受限制，只能适应日常室内平面中常见的3cm以内的门坎等。

对于采用弹簧浮动驱动轮进行越障的清洁设备，其驱动轮通过弹簧支承固定在设备主体上面，使得驱动轮可以在设备主体上面可以有一定的旋转范围，当有障碍物进入到清洁设备底部的时候，设备主体在弹簧力的作用下抬高，然后通过驱动轮翻越。这种方式越障受驱动轮直径大小以及弹簧抬升范围的限制，导致其能够翻越的障碍通常也在3cm以内，同时由于仅靠驱动轮翻越，其通过性不如履带，会存在翻越不过或者滑落等问题

也就是说，目前的清洁设备通常无法翻越或攀爬较高的障碍，因此，其通常只能对一个平面进行清洁，无法攀爬楼梯以对楼梯进行清洁，更无法翻越楼梯以对不同高度的平面进行清洁。

因此需要进行改进，以解决上述问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本申请提供了一种清洁设备，所述设备包括：

设备主体，所述设备主体包括壳体和清洁模组，其中，所述清洁模组连接所述壳体，用于清洁待清洁表面；

驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述设备主体行进；

升降机构，所述升降机构连接所述设备主体和所述驱动组件，用于：抬升所述设备主体，以使所述设备主体攀爬障碍物，或降低所述设备主体，以驱动所述设备主体向下行进至障碍物表面；

传感器模组，设置于所述设备主体，用于对所述清洁设备行进时遇到的障碍物进行感知，并输出感知信息；

控制器，用于：获取所述感知信息，并根据所述感知信息，确定所述清洁设备所需经过的障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括以下信息中的至少一种：障碍物类型、障碍物的高度；并根据所述障碍物信息，控制所述升降机构运动。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施例及其描述，用来解释本申请的装置及原理。在附图中，

图1为根据本申请一实施例的清洁设备的结构示意图；

图2为图1中的清洁设备的另一角度的结构示意图。

图3为根据本申请另一实施例的清洁设备的结构示意图

图4A-4F示出了根据本申请一实施例的清洁设备攀爬台阶时的过程示意图。

附图标记说明：
100-设备主体，110-壳体，120-清洁模组，130-快拆机构；
200-驱动组件，210-安装支架，220-驱动履带；
300-升降机构，310-抬升支架，320-第一转动轴，330-第二转动轴；
400-传感器模组；
500-台阶。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。

应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本申请教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。

参照附图1、2对根据本申请一实施例的清洁设备进行示例性说明。

清洁设备包括设备主体100、驱动组件200、升降机构300、传感器模组400和控制器。

设备主体100包括壳体110和清洁模组120，清洁模组120连接在壳体110上，用于清洁待清洁表面(例如地面、毛毯表面等需要进行清洁的表面)。在本实施例中，清洁模组120为扫地模块，扫地模块可以包括刷头固定架、扫地刷头和刷头驱动电机，扫地刷头上设置有凹凸不平的花纹结构，扫地刷头可转动地固定在刷头固定架上，刷头驱动电机带动刷头转动以对待清洁表面进行滚刷，从而实现对待清洁表面的清扫。扫地模块还可以包括吸尘口、风机和尘盒，风机通过吸尘口吸取待清洁表面上的诸如灰尘、烟头等需要清理的垃圾，并通过尘盒对这些垃圾进行收集。扫地模块还可以包括辅助轮，该辅助轮可转动地连接在扫地模块上，用于辅助清洁设备在待清洁表面行进。

参见附图3，根据本申请一实施例的清洁设备中，清洁模组120可以为拖地模块，拖地模块可以包括刷头固定架、拖地刷头、刷头驱动电机、清水箱、水泵、喷水口、刮水板、吸水口、风机和污水箱，拖地刷头上可以包裹有拖布，拖地刷头可转动地固定在刷头固定架上。在拖地模块进行清洁时，清水箱中的清水通过水泵的作用进入到喷水口出处，喷撒到拖地刷头上，拖地刷头在刷头驱动电机带动下旋转，喷水后湿润的拖地刷头与地面旋转将地面的脏污带走，拖地刷头转动进一圈后与刮水板接触，在刮水板的作用下，将拖地刷头上的脏水刮下，落到吸水口处，风机通过吸水口将脏水吸入到污水箱中，完成拖地的过程。拖地模块还可以包括辅助轮，该辅助轮可转动地连接在拖地模块上，用于辅助清洁设备在待清洁表面行进。在其它一些实施例中，清洁模组120也可以为用于清除特定垃圾的模块或用于对特定物体表面进行清洁的模块，例如毛发清洁模块、地毯清洁模块、地板清洁模块等等。在本实施例中，清洁模组120通过快拆机构130可拆卸地连接在壳体110上，从而，可以通过更换不同的清洁模组120，来使清洁设备以不同的方式进行清洁。在本实施例中，快拆机构130包括设置在清洁模组120上公口和设置在壳体110上的母口，公口和母口可以形成卡扣连接，从而实现了清洁模组120和壳体110的可拆卸连接。在其它一些实施例中，快拆机构130也可为磁吸结构，清洁模组120和壳体110通过磁吸结构可拆卸连接。在其它一些实施例中，快拆机构130也可为柱塞弹簧结构，清洁模组120和壳体110通过柱塞弹簧结构可拆卸连接。在其它一些实施例中，清洁模组120和壳体110可以固定连接，清洁模组120固定在壳体110上不可拆卸。

驱动组件200用于驱动所述设备主体100行进。在本实施例中，驱动组件200包括位于设备主体100两侧的安装支架210、驱动器和驱动履带220，其中，驱动器用于驱动驱动履带220转动，其可以为电机，驱动器和驱动履带220均设置于所述安装支架210上，安装支架210的一端与升降机构300连接，例如自驱动履带220的两侧向上凸出于升降机构300，升降机构300与设备主体100连接。从而，当驱动器驱动驱动履带220转动时，驱动组件200会随着驱动履带220的转动而行进，进而带动与之连接的升降机构300和与升降机构300连接的设备主体100行进。

升降机构300与设备主体100和驱动组件200可转动地连接，用于抬升所述设备主体100，以使设备主体100攀爬障碍物(障碍物可以为向上或向下的台阶)，或降低所述设备主体100，以驱动所述设备主体100向下行进至障碍物表面。在本实施例中，升降机构300包括位于设备主体100两侧的抬升支架310，抬升支架310的第一端通过第一转动轴320转动连接设备主体100的后端，抬升支架310的第二端通过第二转动轴330转动连接驱动组件200的前端，从而通过控制抬升支架310相对于设备主体100和驱动组件200之间的转动，就可以使设备主体100相对于驱动组件200(即，使驱动组件 200相对于设备主体100)发生位置改变，从而使设备主体100可以向上攀爬障碍物或向下行进至障碍物表面。具体地，升降机构300还包括设置在抬升支架310中的第一驱动器和第二驱动器，第一驱动器和第一转动轴320机械耦合，用于驱动第一转动轴320旋转，第二驱动器和所述第二转动轴330机械耦合，用于驱动第二转动轴330旋转，从而通过控制第一驱动器和第二驱动器，就可以控制设备主体100相对于驱动组件200的升降。其中，第一转动轴320可以与设备主体100固定连接，与抬升支架310可转动地连接，第一驱动器可以为电机，其通过齿轮传动结构与第一转动轴320机械耦合来驱动第一转动轴320转动，从而使驱动组件200相对于升降机构300转动，但是，当驱动组件200受阻挡(例如受地面阻挡)无法转动时，则第一驱动器对第一转动轴320的驱动会使升降组件相对于驱动组件200转动。相应地，第二转动轴330可以与安装支架210固定连接，与抬升支架310可转动地连接，第二驱动器可以为电机，其通过齿轮传动结构与第二转动轴330机械耦合来驱动第二转动轴330转动，从而使设备主体100相对于升降机构300转动，但是，当设备主体100受阻挡(例如受地面阻挡)无法转动时，则第二驱动器对第二转动轴330的驱动会使升降组件相对于设备主体100转动。

传感器模组400设置于所述设备主体100，其可以固定设置在设备主体100上，也可以可拆卸地设置在设备主体100上，用于对清洁设备行进时遇到的障碍物进行感知，并输出感知信息，该感知信息可以是传感器模组400与周边物体的距离信息或周边物体的图像信息等。传感器模组400包括以下传感器中的至少一种：雷达(例如微波雷达等)、双目视觉传感器(例如摄像头等)、TOF传感器(例如激光雷达等)、结构光传感器(例如红外传感器等)。具体地，在一些实施例中，传感器模组400可以获取其与周边物体的距离信息，并将该距离信息输出至控制器，控制器根据距离信息确定障碍物的三维形状，从而对障碍物进行识别。在一些实施例中，传感器模组400可以获取其周边物体的图像，并将该图像信息输出至控制器，控制器可以根据图像信息通过图像识别算法对障碍物进行识别。传感器模组400可以设置在设备主体100的顶部，也可以设置在设备主体100的其它位置，本领域技术人员可以根据需要灵活设置。

控制器可以包括一个或多个存储器和一个或多个处理器，处理器可以是微控制单元(MCU)、中央处理单元(CPU)、图像处理单元(GPU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者具有数据处理能力和/ 或指令执行能力的其它形式的处理单元；存储器可以包括易失性存储器和/或非易失性存储器，易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等，非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。

控制器可以设置在设备主体100中，其与驱动组件200、传感器模组400和升降机构300连接。具体地，控制器与驱动组件200中的驱动器连接，通过控制驱动器带动履带转动，来控制设备主体100在待清洁表面行进。控制器与传感器模组400连接，从而从传感器模组400获取感知信息，并根据感知信息，确定所述清洁设备所需经过的障碍物的障碍物信息，障碍物信息可以包括以下信息中的至少一种：障碍物类型、障碍物的高度。障碍物的类型可以包括台阶、桌腿等等，其中台阶可以包括向上和向下的台阶，台阶的级数可以为一级也可以为多级。当传感器模组400模组无法有效获取障碍物信息(例如离台阶较近，受限于传感器的感知范围而无法获取障碍物的准确高度)时，控制器可以控制升降机构300抬升设备主体100，以使障碍物进入传感器模组400的视野，也即进入传感器的有效感知范围。

具体地，控制器与升降机构300中的第一驱动器和第二驱动器连接，通过控制第一驱动器驱动第一转动轴320转动和控制第二驱动器驱动第二转动轴330转动，来使设备主体100的位置相对于驱动组件200抬高，从而抬升设备主体100，扩大传感器模组400的视野(也即感知范围)，以准确获取障碍物信息(例如准确获取台阶高度)。控制器根据障碍物信息，可以控制驱动机构运动，以对障碍物进行绕行(例如障碍物类型为桌腿时)。

控制器也可以根据障碍物信息，控制升降机构300运动，以对高于当前所在表面的障碍物进行攀爬，具体地，当根据障碍物信息确定障碍物的高度高于设备主体100当前所在的第一表面的高度时，控制升降机构300抬升设备主体100，以至少使设备主体100前端(这里的前端是指设备主体100的靠近障碍物的一端)的高度齐平或者高于障碍物的高度。然后控制驱动组件200驱动设备主体100行进，以使设备主体100攀爬至障碍物的表面上(在一些实施例中也可以不控制驱动组件200运动，而是仅通过控制升降机构300动作来使设备主体100攀爬至障碍物的表面)。当设备主体100大部分位于障碍物的表面上时，控制升降机构300抬升驱动组件200以使驱动组件200离开第一表面，并恢复到攀爬障碍物之前相对于设备主体100的位置。

下面参照附图4A-4F来对根据本申请一实施例的清洁设备攀爬台阶时的具体过程进行示例性说明，附图4A-4F中示出的清洁设备可以为附图1-3中所示出的清洁设备。

参见附图4A，清洁设备中的控制器通过传感器模组400获取障碍物信息，并根据障碍信息确定障碍物类型为向上的台阶500，并确定台阶500的高度。然后控制驱动组件200带动设备主体100行进至靠近台阶500的位置，此时清洁设备处于初始位置。参见附图4B，控制器控制第一驱动器驱动第一转动轴320转动且控制第二驱动器驱动第二转动轴330转动，使设备主体100相对于升降机构300逆时针转动，使升降机构300相对于驱动组件200顺时针转动，从而抬升设备主体100，使设备主体100前端(图中设备主体100的右侧)的高度齐平或者高于台阶500的高度，并使设备主体100至少部分地位于台阶500上。参见附图4C，控制器控制第一驱动器驱动第一转动轴320继续转动且控制第二驱动器驱动第二转动轴330继续转动，使设备主体100继续相对于升降机构300继续逆时针转动，使升降机构300继续相对于驱动组件200继续顺时针转动，同时，控制驱动组件200朝向台阶500行进，直至驱动组件200与台阶500抵接，升降机构300与台阶500抵接，设备主体100的大部分位于台阶500上。参见附图4D，控制器控制第二驱动器驱动第二转动轴330转动，使驱动组件200相对于升降机构300顺时针转动，使驱动组件200远离第二转动轴330的一端移动至靠近升降机构300的位置，此时设备主体100基本上都在台阶500上，因此不会发生清洁设备由于重心问题导致的跌落的问题。参见附图4E，控制器控制第一驱动器驱动第一转动轴320转动，使驱动组件200和升降结构一同相对于设备主体100顺时针转动。参见附图4F，控制器控制第一驱动器驱动第一转动轴320继续转动，使其相对于附图4A中的初始位置转动360°，使得驱动组件200和升降结构相对于设备主体100恢复到附图4A所示的初始位置，清洁设备此时完全位于台阶500上，完成了对台阶500攀爬。在攀爬上台阶500后，清洁设备可以在台阶500上转动方向，对台阶500表面进行清洁。相应的，清洁设备可以重复如附图4A-4F示出的过程，来攀爬多个台阶。

相应地，控制器也可以根据障碍物信息，控制升降机构300运动，以下降至低于当前所在表面的障碍物上(例如向下的台阶上)。具体地，当控制器根据障碍物信息确定障碍物的高度低于设备主体100当前所在的第一表面的高度时，控制升降机构300带动驱动组件200运动，以使驱动组件200离开第一表面至障碍物的表面。当驱动组件200位于第一表面后，控制驱动组件200驱动设备主体100移动，以及控制升降机构300下降设备主体100以使设备主体100离开第一表面至障碍物的表面(在一些情况下也可以不控制驱动组件200运动，而是仅通过控制升降机构300动作来使设备主体100移动至障碍物的表面)。控制器控制升降机构300运动以下降至低于当前所在表面的障碍物上的过程，是与清洁设备向上攀爬障碍物相反的过程。控制器控制升降机构300运动以下降至向下的台阶上的具体过程，可以如附图4F-4A所示(即，依次经过附图4F、4E、4D、4C、4B、4A示出的状态，下降至向下的台阶上)，这里不再具体描述。

根据本申请的清洁设备，能够攀爬和翻越较高的障碍物，通常可以实现超过自身3倍左右(180cmmm左右)高度的障碍的攀爬和翻越，也可以下降至低于当前表面相应高度的障碍物表面上，从而，其可以攀爬楼梯或下楼梯，并在此过程中对楼梯进行清洁，解决了常规的清洁设备无法自动对楼梯进行清洁的问题，减少人工需要补充清洁楼梯以及搬运等的工作。进而，对于复式的建筑或者多层的建筑，仅使用一台清洁设备就可以对多层进行清洁，无需为每层配置一台清洁设备，从而有效降低了成本。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims

一种清洁设备，其特征在于，所述设备包括：

设备主体，所述设备主体包括壳体和清洁模组，其中，所述清洁模组连接所述壳体，用于清洁待清洁表面；

驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述设备主体行进；

升降机构，所述升降机构连接所述设备主体和所述驱动组件，用于：抬升所述设备主体，以使所述设备主体攀爬障碍物，或降低所述设备主体，以驱动所述设备主体向下行进至障碍物表面；

传感器模组，设置于所述设备主体，用于对所述清洁设备行进时遇到的障碍物进行感知，并输出感知信息；

控制器，用于：获取所述感知信息，并根据所述感知信息，确定所述清洁设备所需经过的障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括以下信息中的至少一种：障碍物类型、障碍物的高度；并根据所述障碍物信息，控制所述升降机构运动。
如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器根据所述障碍物信息，控制所述升降机构运动，包括：

当根据所述障碍物信息确定所述障碍物的高度高于所述设备主体当前所在的第一表面的高度时，控制所述升降机构抬升所述设备主体，以至少使所述设备主体邻近所述障碍物的前端的高度齐平或者高于所述障碍物的高度。
如权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器还用于：

当控制所述升降机构抬升所述设备主体之后，控制所述驱动组件驱动所述设备主体行进，以使所述设备主体攀爬至所述障碍物的表面上；以及

控制所述升降机构抬升所述驱动组件以使所述驱动组件离开所述第一表面。
如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器根据所述障碍物信息，控制所述升降机构运动，包括：

当根据所述障碍物信息确定所述障碍物的高度低于所述设备主体当前所在的第一表面的高度时，控制所述升降机构带动所述驱动组件运动，以使所述驱动组件离开所述第一表面至所述障碍物的表面。
如权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器还用于：

当控制所述升降机构带动所述驱动组件运动至所述障碍物的表面之后，控制所述驱动组件驱动所述设备主体移动，以及控制所述升降机构下降所述设备主体以使所述设备主体离开所述第一表面至所述障碍物的表面。
如权利要求1至5任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述障碍物类型包括台阶。
如权利要求1至5任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述升降机构包括抬升支架，其中，所述抬升支架的第一端通过第一转动轴转动连接所述设备主体的后端，所述抬升支架的第二端通过第二转动轴转动连接所述驱动组件的前端。
如权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述升降机构还包括第一驱动器和第二驱动器，所述第一驱动器和所述第二驱动器连接所述控制器，其中，第一驱动器和所述第一转动轴机械耦合，用于驱动所述第一转动轴旋转，所述第二驱动器和所述第二转动轴机械耦合，用于驱动所述第二转动轴旋转。
如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器根据所述障碍物信息，控制所述升降机构运动，包括：

所述控制器控制所述第一驱动器驱动所述第一转动轴转动和/或所述第二驱动器驱动所述第二转动轴转动，以使所述抬升支架的第一端相对于所述抬升支架的第二端向上运动，从而抬升所述设备主体。
如权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器根据所述障碍物信息，控制所述升降机构运动，包括：

控制所述第二驱动器驱动所述第二转动轴转动，以使所述抬升支架相对所述驱动组件向上转动，以及控制所述第一驱动器驱动所述第一转动轴转动，以使所述设备主体相对所述抬升支架向上转动，以将所述设备主体从所述设备主体当前所在的第一表面抬升至障碍物的表面。
如权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器根据所述障碍物信息，控制所述升降机构运动，还包括：

所述控制器控制所述第二驱动器驱动所述第二转动轴转动，以使所述驱动组件离开所述第一表面，所述控制器还控制所述第一驱动器驱动所述第一转动轴转动，以带动所述抬升支架和所述驱动组件转动至障碍物的表面。
如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器根据所述障碍物信息，控制所述升降机构运动，包括：

所述控制器控制所述第一驱动器驱动所述第一转动轴转动，以使所述驱动组件离开所述设备主体当前所在的第一表面；

所述控制器还控制所述第二驱动器驱动所述第二转动轴转动，以带动所述驱动组件转动至障碍物的表面。
如权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器还用于：

当所述驱动组件降低至所述障碍物的表面之后，继续控制所述第二驱动器驱动所述第二转动轴转动，所述第一驱动器驱动所述第一转动轴转动以及所述驱动组件在所述障碍物的表面移动，以使所述设备主体降低至所述障碍物的表面。
如权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动组件包括安装支架、第三驱动器和驱动履带，其中，所述第三驱动器用于驱动所述驱动履带转动，所述第三驱动器和所述驱动履带均设置于所述安装支架上，所述抬升支架的第二端通过第二转动轴转动连接所述安装支架的前端。
如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器还用于：当无法获取到所述障碍物信息时，驱动所述升降机构抬升所述设备主体，以使所述障碍物进入所述传感器模组的视野。