CN209547907U - 一种多足爬壁清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多足爬壁清洁机器人，包括清洁机器人主体，所述清洁机器人主体正面的四周均设置有机械腿，所述清洁机器人主体的正面设置有紧急电源，所述紧急电源底部的右侧且位于清洁机器人主体的正面设置有电磁阀，所述电磁阀的左侧设置有抽气阀，所述清洁机器人主体正面的底部设置有水箱，所述水箱正面的底部设置有冲洗装置。本实用新型通过设置清洁机器人主体、机械腿、紧急电源、电磁阀、抽气阀、水箱和冲洗装置的相互配合，达到了环境适用性高，且运动灵活的优点，解决了现有的多足爬壁清洁机器人环境适用性低，且运动不灵活的问题，方便了人们的使用，提高了多足爬壁清洁机器人的实用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及清洁机器人技术领域，具体为一种多足爬壁清洁机器人。
背景技术
清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，按照应用范围和用途的不同，清洁机器人有不同类型，针对高铁外车体、粮食仓库或高层建筑清洗的问题，采用真空吸附原理，阐述了机器人的机械本体结构组成和各部分功能，提出了控制系统方案及工作流程，实现对高铁外车体、粮食仓库和高层建筑墙体等类似墙面进行可靠安全的一种清洗方式，目前现有的多足爬壁清洁机器人，环境适用性低，且运动不灵活，不方便人们的使用，降低了多足爬壁清洁机器人的实用性。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种多足爬壁清洁机器人，具备环境适用性高，且运动灵活的优点，解决了现有的多足爬壁清洁机器人环境适用性低，且运动不灵活的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多足爬壁清洁机器人，包括清洁机器人主体，所述清洁机器人主体正面的四周均设置有机械腿，所述清洁机器人主体的正面设置有紧急电源，所述紧急电源底部的右侧且位于清洁机器人主体的正面设置有电磁阀，所述电磁阀的左侧设置有抽气阀，所述清洁机器人主体正面的底部设置有水箱，所述水箱正面的底部设置有冲洗装置。
优选的，所述机械腿包括活动支架、舵机一、舵机二、支撑腿和真空吸盘，所述活动支架通过活动轴与清洁机器人主体正面的四周活动连接，所述活动支架的外侧通过旋转关节活动连接有舵机一，所述舵机一的外侧通过旋转关节活动连接有舵机二，所述舵机二的外侧通过旋转关节活动连接有支撑腿，所述支撑腿的底部通过活动轴活动连接有真空吸盘。
优选的，所述清洁机器人主体的背面设置有与冲洗装置配合使用的清洁装置，且清洁装置包括滚筒刷、滚筒架、导轨、丝杆和电机。
优选的，所述抽气阀和电磁阀通过连接管与真空吸盘的内侧连通。
优选的，所述机械腿的数量为若干个，且若干个机械腿均分布在清洁机器人主体的四周。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型通过设置清洁机器人主体、机械腿、紧急电源、电磁阀、抽气阀、水箱和冲洗装置的相互配合，达到了环境适用性高，且运动灵活的优点，解决了现有的多足爬壁清洁机器人环境适用性低，且运动不灵活的问题，方便了人们的使用，提高了多足爬壁清洁机器人的实用性。
2、本实用新型通过设置紧急电源，在突发情况下开启，使真空吸盘牢牢吸附于墙壁或车体表面，不会造成清洁机器人主体出现掉落的问题，通过设置活动支架和舵机一，使机械腿可以实现左右摆动的作用，解决了机械腿不能左右摆动的问题，通过设置舵机二，使支撑腿和真空吸盘可以实现小范围的上下摇摆，解决了支撑腿和真空吸盘不能上下摇摆的问题。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型支撑腿结构剖视图；
图3为本实用新型系统原理图。
图中：1清洁机器人主体、2机械腿、201活动支架、202舵机一、203舵机二、204支撑腿、205真空吸盘、3紧急电源、4电磁阀、5抽气阀、6水箱、 7冲洗装置。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，一种多足爬壁清洁机器人，包括清洁机器人主体1，清洁机器人主体1的背面设置有与冲洗装置7配合使用的清洁装置，且清洁装置包括滚筒刷、滚筒架、导轨、丝杆和电机，清洁机器人主体1正面的四周均设置有机械腿2，机械腿2包括活动支架201、舵机一202、舵机二203、支撑腿204和真空吸盘205，活动支架201通过活动轴与清洁机器人主体1正面的四周活动连接，通过设置活动支架201和舵机一202，使机械腿2可以实现左右摆动的作用，解决了机械腿2不能左右摆动的问题，活动支架201的外侧通过旋转关节活动连接有舵机一202，舵机一202的外侧通过旋转关节活动连接有舵机二203，通过设置舵机二203，使支撑腿204和真空吸盘205可以实现小范围的上下摇摆，解决了支撑腿204和真空吸盘205不能上下摇摆的问题，舵机二203的外侧通过旋转关节活动连接有支撑腿204，支撑腿204的底部通过活动轴活动连接有真空吸盘205，通过设置紧急电源3，在突发情况下开启，使真空吸盘205牢牢吸附于墙壁或车体表面，不会造成清洁机器人主体1出现掉落的问题，机械腿2的数量为若干个，且若干个机械腿2均分布在清洁机器人主体1的四周，清洁机器人主体1的正面设置有紧急电源3，紧急电源3底部的右侧且位于清洁机器人主体1的正面设置有电磁阀4，电磁阀4的左侧设置有抽气阀5，抽气阀5和电磁阀4通过连接管与真空吸盘205的内侧连通，清洁机器人主体1正面的底部设置有水箱6，水箱6正面的底部设置有冲洗装置7，通过设置清洁机器人主体1、机械腿2、紧急电源3、电磁阀4、抽气阀5、水箱6和冲洗装置7的相互配合，达到了环境适用性高，且运动灵活的优点，解决了现有的多足爬壁清洁机器人环境适用性低，且运动不灵活的问题，方便了人们的使用，提高了多足爬壁清洁机器人的实用性。
使用时，控制系统设计满足清洁机器人主体1对高铁外车体、粮食仓库或高层建筑实现清洗的控制要求，控制系统采用STC89C516单片机控制配合无线遥控模块进行远程实时操控，正常情况下，清洁机器人主体1可以按照预设程序自动执行清洁工作，遇到特殊情况时，可以切换到手动控制模式，人为调整行进速度，确保清洁机器人主体1的安全以及清洁效果，清洁机器人主体1采用摄像头及超声波等多种传感器反馈机器人运行状态，在数据显示及运行正常的情况下，清洁机器人主体1按照预设的程序自动完成清洁工作，一旦传感器反馈的信息超过设定阈值或遇到障碍，立即进入待检状态或改变运行路径，确保清洁机器人主体1工作的安全性和运行的稳定性，紧急电源在突发情况下开启，使真空吸盘205牢牢吸附于墙壁或车体表面，抽气阀5和电磁阀4控制机械腿2上的真空吸盘205的吸附，活动支架201连接主体上的舵机一202，实现机械腿2的左右摆动，支撑腿204连接着真空吸盘205，在舵机二203的控制下实现小范围的上下摇摆，舵机一202和舵机二203 的两个关节分别控制机械腿2的上下摆动，真空吸盘205负责吸附于玻璃幕墙表面，清洗装置与水箱6和冲洗装置7负责冲洗清洁部分的工作，从而达到了环境适用性高，且运动灵活的优点。
本申请文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，本申请文件中所有的部件，根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再作出具体叙述。
综上所述：该多足爬壁清洁机器人，通过设置清洁机器人主体1、机械腿 2、紧急电源3、电磁阀4、抽气阀5、水箱6和冲洗装置7的相互配合，解决了现有的多足爬壁清洁机器人环境适用性低，且运动不灵活的问题。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种多足爬壁清洁机器人，包括清洁机器人主体(1)，其特征在于：所述清洁机器人主体(1)正面的四周均设置有机械腿(2)，所述清洁机器人主体(1)的正面设置有紧急电源(3)，所述紧急电源(3)底部的右侧且位于清洁机器人主体(1)的正面设置有电磁阀(4)，所述电磁阀(4)的左侧设置有抽气阀(5)，所述清洁机器人主体(1)正面的底部设置有水箱(6)，所述水箱(6)正面的底部设置有冲洗装置(7)。
2.根据权利要求1所述的一种多足爬壁清洁机器人，其特征在于：所述机械腿(2)包括活动支架(201)、舵机一(202)、舵机二(203)、支撑腿(204)和真空吸盘(205)，所述活动支架(201)通过活动轴与清洁机器人主体(1)正面的四周活动连接，所述活动支架(201)的外侧通过旋转关节活动连接有舵机一(202)，所述舵机一(202)的外侧通过旋转关节活动连接有舵机二(203)，所述舵机二(203)的外侧通过旋转关节活动连接有支撑腿(204)，所述支撑腿(204)的底部通过活动轴活动连接有真空吸盘(205)。
3.根据权利要求1所述的一种多足爬壁清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人主体(1)的背面设置有与冲洗装置(7)配合使用的清洁装置，且清洁装置包括滚筒刷、滚筒架、导轨、丝杆和电机。
4.根据权利要求1所述的一种多足爬壁清洁机器人，其特征在于：所述抽气阀(5)和电磁阀(4)通过连接管与真空吸盘(205)的内侧连通。
5.根据权利要求1所述的一种多足爬壁清洁机器人，其特征在于：所述机械腿(2)的数量为若干个，且若干个机械腿(2)均分布在清洁机器人主体(1)的四周。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822179898.XU CN209547907U (zh) | 2018-12-25 | 2018-12-25 | 一种多足爬壁清洁机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209547907U true CN209547907U (zh) | 2019-10-29 |
Family
ID=68304658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201822179898.XU Active CN209547907U (zh) | 2018-12-25 | 2018-12-25 | 一种多足爬壁清洁机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN209547907U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111976660A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-11-24 | 浙江大学 | 一种爬虫式智能节水洗车机 |
| CN113146654A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-23 | 上海扩博智能技术有限公司 | 用于贴板材工作的机器人 |
| CN114568996A (zh) * | 2022-05-06 | 2022-06-03 | 广东工业大学 | 一种蜘蛛清洁机器人 |
| CN115258192A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-11-01 | 成都市鸿侠科技有限责任公司 | 一种机翼弧形蒙皮胶接用夹紧装置 |
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2018
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114568996B (zh) * | 2022-05-06 | 2022-07-29 | 广东工业大学 | 一种蜘蛛清洁机器人 |
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