CN205144466U - 一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机，包括第一机体和第二机体，第一机体和第二机体上均设有吸附机构、控制机构和清洗机构，第一机体上设有第一电机支座，第二机体上设有第二电机支座，第一电机支座上设有第一连接杆，第二电机支座上设有第二连接杆，第一电机支座上还设有第一步进电机，第二电机支座上还设有第二步进电机，第一步进电机的输出端连接有第一曲柄，第一曲柄上铰接有第一连杆，第二步进电机的输出端连接有第二曲柄，第二曲柄上铰接有第二连杆，第一连杆铰接在第二连接杆上，第二连杆铰接在第一连接杆上。其结构简单，使用、安装方便，操作简单，吸附可靠，行走方便，清洗效率高，使用寿命长，具有安全可靠的作用。

Description

一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机

技术领域

本实用新型涉及一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机。

背景技术

近年来，随着设施农业的飞速发展，玻璃温室凭借其优良的采光性、防腐性、阻燃性、保温性等特点被广泛地应用在种植、观赏、实验等多个领域。玻璃温室作为一种采光建筑，其透光率是对其性能有很大影响。而由于长期曝露在裸露的环境中，尘土、鸟粪等赃物长期堆积在温室外表面，不仅影响美观，也会对玻璃造成一定腐蚀，影响其使用效果，缩短玻璃温室的使用寿命并增加建造及使用成本。目前国内外关于壁面清洁的机器人的研究丰富多样，但专门适用于玻璃温室的清洁机却很鲜见。大型的玻璃幕墙清洁机体积庞大，过于笨重且不能清洗屋顶；小型的家用擦窗机动力较小，越障能力较低，两者均不适用于玻璃温室的清洁。因此在玻璃温室清洁方面依然基本依靠人工，没有比较合适的清洁机器人。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单，使用、安装方便，操作简单，吸附可靠，行走方便，清洗效率高，成本低，适用范围广，使用寿命长，具有安全可靠作用的蠕动式玻璃温室壁面清洁机。

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机，包括第一机体和第二机体，所述第一机体和第二机体上均设有吸附机构、控制机构和清洗机构，所述吸附机构由24V蠕动式真空泵、舵机、吸盘组和吸盘升降曲柄滑块机构组成，所述24V蠕动式真空泵的输出端与舵机相连，所述吸盘升降曲柄滑块机构与舵机的输出端相连，所述第一机体和第二机体上均设有用于固定吸盘组的直线轴承，所述吸盘升降曲柄滑块机构与直线轴承相连，所述吸盘组固定在直线轴承下部，所述第一机体上设有第一电机支座，所述第二机体上设有第二电机支座，所述第一电机支座上设有第一连接杆，所述第二电机支座上设有第二连接杆，所述第一电机支座上还设有第一步进电机，所述第二电机支座上还设有第二步进电机，所述第一步进电机的输出端连接有第一曲柄，所述第一曲柄上铰接有第一连杆，所述第二步进电机的输出端连接有第二曲柄，所述第二曲柄上铰接有第二连杆，所述第一连杆铰接在第二连接杆上，所述第二连杆铰接在第一连接杆上。

作为优选的技术方案，所述吸盘组上设有支架，所述支架下部设有吸盘，所述支架上设有气压传感器，所述气压传感器与24V蠕动式真空泵相连，所述清洗机构由24V减速直流电机、齿轮组和胶质滚刷，所述齿轮组与24V减速直流电机的输出端相连，所述胶质滚刷与齿轮组相配合，所述胶质滚刷设置在第一机体和第二机体下部部位。

作为优选的技术方案，所述控制机构由控制板和超声波传感器组成，所述第一机体上设有24V蓄电池，所述控制板设置在第二机体上。

作为优选的技术方案，所述第一机体和第二机体呈对称设置。

本实用新型一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机的有益效果是：其结构简单，使用、安装方便，操作简单，吸附可靠，行走方便，清洗效率高，成本低，适用范围广，使用寿命长，具有安全可靠的作用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机的立体图；

图2为本实用新型一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机的主视图；

图3为本实用新型一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机的俯视图；

图4为本实用新型一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机的仰视图；

图5为本实用新型一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机的控制系统流程图；

图6为本实用新型一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机的真空系统原理图。

具体实施方式

参阅图1至图6所示的一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机，包括第一机体1和第二机体2，所述第一机体1和第二机体2上均设有吸附机构3、控制机构4和清洗机构5，所述吸附机构3由24V蠕动式真空泵6、舵机7、吸盘组8和吸盘升降曲柄滑块机构9组成，所述24V蠕动式真空泵6的输出端与舵机7相连，所述吸盘升降曲柄滑块机构9与舵机7的输出端相连，所述第一机体1和第二机体2上均设有用于固定吸盘组8的直线轴承10，所述吸盘升降曲柄滑块机构9与直线轴承10相连，所述吸盘组8固定在直线轴承10下部，所述第一机体1上设有第一电机支座11，所述第二机体2上设有第二电机支座12，所述第一电机支座11上设有第一连接杆13，所述第二电机支座12上设有第二连接杆14，所述第一电机支座11上还设有第一步进电机15，所述第二电机支座12上还设有第二步进电机16，所述第一步进电机15的输出端连接有第一曲柄17，所述第一曲柄17上铰接有第一连杆18，所述第二步进电机16的输出端连接有第二曲柄19，所述第二曲柄19上铰接有第二连杆20，所述第一连杆18铰接在第二连接杆14上，所述第二连杆20铰接在第一连接杆13上。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述吸盘组8上设有支架21，所述支架21下部设有吸盘22，所述支架21上设有气压传感器23，所述气压传感器23与24V蠕动式真空泵6相连，所述清洗机构5由24V减速直流电机24、齿轮组25和胶质滚刷26，所述齿轮组25与24V减速直流电机24的输出端相连，所述胶质滚刷26与齿轮组25相配合，所述胶质滚刷26设置在第一机体1和第二机体2下部部位。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述控制机构4由控制板27和超声波传感器28组成，所述第一机体1上设有24V蓄电池29，所述控制板27设置在第二机体2上。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述第一机体1和第二机体2呈对称设置。

进一步的，本蠕动式玻璃温室壁面清洁机的运动原理为：当将机器人放置在在玻璃温室竖直壁面上时，上下两部分均通过真空泵产生负压通过真空吸盘吸附在壁面上；当需要向上行走时，吸盘组继续吸附在壁面上，吸盘组通过二位三通电磁阀(30)和单向阀(31)通电切换气路破除真空，第一曲柄转动带动第一连杆推动第一机体向上运动，同时第二曲柄开始转动带动第二连杆推动第二机体向上运动，通过控制系统调节第一曲柄与第二曲柄的运动速度以达预定的运动效果，以此来增大推力；在第一机体和第二机体向上的运动过程中，清洗机构同步工作，两个胶质滚刷转向相反，通过与壁面摩擦将赃物清除；超声波传感器不断监测周围环境以确定运动何时停止；当在温室垂直壁面上作业时，清洁机以最大行程运动，当即将到达屋顶顶部时，传感器测得距离会发生剧烈变化，根据超声波测距获得信息通过控制系统调整行走路程以保证安全顺利翻过屋顶；当机体到达预定位置，则吸盘组开始吸附在壁面上，通过气压传感器监测真空吸盘中的气压，当控制系统确认吸盘组安全吸附时，吸盘组通过负压电磁阀破除真空解除吸附，第一曲柄与第二曲柄按照上述运动同时运动带动机体向上，机体到达预定位置后吸盘组吸附壁面，如此反复运动，实现在玻璃温室上的行走与清洗；清洗的时间可以选择下雨时或下完雨后，玻璃温室壁面湿润，不通过高压水枪喷洒墙面依旧可以完成清洁作业；当机器人来回行走一次，将壁面清洗完后，将清洁机横向移动一个位置，清洁机开始下一次的清洗作业，如此，直至清洗完整个玻璃温室壁面。

本实用新型一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机具有以下优点：1)可完成在文洛式玻璃温室及相似壁面、屋顶上的双向行走，吸附可靠，行走速度在0.15m/s左右；2)清洗效率108m^2/h；3)可有效清洗灰尘、鸟粪等杂物。其结构简单，使用、安装方便，操作简单，吸附可靠，行走方便，清洗效率高，成本低，适用范围广，使用寿命长，具有安全可靠的作用。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种蠕动式玻璃温室壁面清洁机，其特征在于：包括第一机体和第二机体，所述第一机体和第二机体上均设有吸附机构、控制机构和清洗机构，所述吸附机构由24V蠕动式真空泵、舵机、吸盘组和吸盘升降曲柄滑块机构组成，所述24V蠕动式真空泵的输出端与舵机相连，所述吸盘升降曲柄滑块机构与舵机的输出端相连，所述第一机体和第二机体上均设有用于固定吸盘组的直线轴承，所述吸盘升降曲柄滑块机构与直线轴承相连，所述吸盘组固定在直线轴承下部，所述第一机体上设有第一电机支座，所述第二机体上设有第二电机支座，所述第一电机支座上设有第一连接杆，所述第二电机支座上设有第二连接杆，所述第一电机支座上还设有第一步进电机，所述第二电机支座上还设有第二步进电机，所述第一步进电机的输出端连接有第一曲柄，所述第一曲柄上铰接有第一连杆，所述第二步进电机的输出端连接有第二曲柄，所述第二曲柄上铰接有第二连杆，所述第一连杆铰接在第二连接杆上，所述第二连杆铰接在第一连接杆上。

2.根据权利要求1所述的蠕动式玻璃温室壁面清洁机，其特征在于：所述吸盘组上设有支架，所述支架下部设有吸盘，所述支架上设有气压传感器，所述气压传感器与24V蠕动式真空泵相连，所述清洗机构由24V减速直流电机、齿轮组和胶质滚刷，所述齿轮组与24V减速直流电机的输出端相连，所述胶质滚刷与齿轮组相配合，所述胶质滚刷设置在第一机体和第二机体下部部位。

3.根据权利要求1所述的蠕动式玻璃温室壁面清洁机，其特征在于：所述控制机构由控制板和超声波传感器组成，所述第一机体上设有24V蓄电池，所述控制板设置在第二机体上。

4.根据权利要求1所述的蠕动式玻璃温室壁面清洁机，其特征在于：所述第一机体和第二机体呈对称设置。