CN106618367A - 一种自动控制墙体清洗装置 - Google Patents

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李小龙
许靖
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Yulin University
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

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Abstract

本发明公开了一种自动控制墙体清洗装置，包括多个清洗单元，清洗单元包括轮架组成，轮架组成内设置有升降驱动电机，与升降驱动电机连接的升降导向结构和升降结构；轮架组成内部下方还设置有吸附结构，吸附结构包括驱动电机组成，驱动电机组成与轮轴连接，轮轴通过滑块与轮毂连接，轮毂连接吸管和吸盘，吸管与真空泵连接。该装置能够自动完成对玻璃幕墙的清洁工作，能够达到清洁的要求、对玻璃幕墙清洁彻底、到位。

Description

一种自动控制墙体清洗装置
技术领域
本发明属于自动控制技术领域，涉及一种自动控制墙体清洗装置。
背景技术
随着人类的进步和城市现代化的迅速发展，各种摩天大厦相继进入人们的生活，为了美观和采光的需要，越来越多的大厦采用了玻璃幕墙作为装饰材料，再者人们对居住环境的采光要求越来越高，因此窗户的面积也越来越大，这样就导致清洁工作变得更加困难和危险。针对这种需求各种清洁玻璃的手持/自动装置应运而生。
但是目前的产品有些没有完全实现自动化，还需要部分的人工参与。比如只能清洁一块窗户，对有窗框的窗户来说，则需要手工从一块玻璃更换到另一块玻璃上；导致清洁不彻底，达不到清洁要求，死角清洁不到位的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动控制墙体清洗装置；该装置能够自动完成对玻璃幕墙的清洁工作，能够达到清洁的要求、对玻璃幕墙清洁彻底、到位。
本发明的目的是通过以下技术方案来解决的：
这种自动控制墙体清洗装置，包括多个清洗单元，清洗单元包括轮架组成，轮架组成内设置有升降驱动电机，与升降驱动电机连接的升降导向结构和升降结构；轮架组成内部下方还设置有吸附结构，吸附结构包括驱动电机组成，驱动电机组成与轮轴连接，轮轴通过滑块与轮毂连接，轮毂连接吸管和吸盘，吸管与真空泵连接。
更进一步的，本发明的特点还在于：
其中清洗装置包括两个清洗单元。
其中升降导向结构包括竖直设置的多个导向杆，导向杆上套有直线轴承。
其中升降结构包括与直线轴承连接的升降驱动电机，升降驱动电机的上方通过联轴器与螺杆连接，螺杆的顶端与固定在轮架组成上方的螺母固定连接。
其中清洗装置还包括气压传感器、距离传感器和障碍物传感器。
其中气压传感器、距离传感器和障碍物传感器与单片机连接，单片机还与升降驱动电机和驱动电机组成连接。
本发明的有益效果是：该装置通过驱动电机组成控制轮毂在轮轴上的移动，从而轮毂带动吸盘的移动，实现了吸盘能够在玻璃幕墙上移动的目的，从而能够使两个清洗单元的吸盘轮流吸附在玻璃幕墙上，实现清洗装置的移动，同时从而能够在玻璃幕墙上实现清洗作业。该装置结构紧凑，体积小，运动灵活，能够实现越障等功能，操作简单，维护成本小，能够自动完成对玻璃幕墙的清洁工作，能够达到清洁的要求、对玻璃幕墙清洁彻底、到位。
更进一步的，最佳选择两个清洗单元，实现清洗装置以行走的方式在玻璃幕墙上移动，使装置在竖直的玻璃幕墙上运行更加稳固。
更进一步的，气压传感器检测吸盘的压力，确保装置稳固在玻璃幕墙上；距离传感器用于测量出装置的运行距离；障碍物传感器用于检测装置四周是否有障碍物，保障装置的正常运行。
更进一步的，使用单片机控制气压传感器、距离传感器和障碍物传感器；并且单片机控制升降驱动电机和驱动电机组成，确保装置的自动化运行。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
其中：1为螺母；2为螺杆；3为联轴器；4为轴承座；5为直线轴承；6为升降驱动电机；7为轮毂；8为法兰盘；9为轴承；10为密封圈；11为滑块；12为轮轴；13为吸盘；14为吸管；15为导向杆；16为轮架组成；17为驱动电机组成。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
本发明提供了一种自动控制墙体清洗装置，如图1所示，包括多个清洗单元，优选为两个清洗单元，即可实现模拟人行走的方式，实现清洗装置的移动；每个清洗单元包括轮架组成16，轮架组成16上设置有两个竖直的导向杆15，导向杆15上套有直线轴承5，直线轴承5外侧套有轴承座4，两个轴承座4之间连接有横向杆，横向杆的中部上设置有朝上的升降驱动电机6，升降驱动电机6通过联轴器3与螺杆2连接，螺杆2的顶端通过螺母1固定连接在轮架组成16的上部，从而使得升降驱动电机6能够在固定的螺杆2上下移动，同时带动直线轴承5在导向杆15上进行上下滑动；升降驱动电机6下方连接有吸附结构，吸附结构包括驱动电机组成17，驱动电机组成17与套在轮轴12外侧的轴承9连接，轮轴12通过滑块11与轮毂7连接，轮毂7连接吸管14和吸盘13，吸盘13与轮毂7的连接处设置有密封圈10，吸盘13朝下设置，吸管14与真空泵连接。
本发明的装置气压传感器、距离传感器和障碍物传感器；其中气压传感器用于检测吸盘13与玻璃幕墙之间的气压；距离传感器用于测定该装置的位移长度；障碍物传感器为超声波传感器，用于感知装置附近是否有障碍物。
本发明还包括单片机，单片机用于控制气压传感器、距离传感器和障碍物传感器；单片机还控制升降驱动电机6和驱动电机组成17的运行。
本发明的使用方法是：升降驱动电机6通过联轴器使螺杆2相对转动，从而使螺杆2相对固定的螺母1产生相对的移动，实现了升降驱动电机6带动其下方的吸附结构的升降；电机驱动组件7带动轮毂7在轮轴12上移动，轮毂7连接吸盘13和气管14，从而实现了吸盘13的平移，真空泵通过气管14将吸盘13与玻璃幕墙之间吸真空，使吸盘13紧紧附着在玻璃幕墙上，然后开始清洁工序。
其中使用2个清洗单元，其移动的具体过程是：两个清洗单元的吸盘13均吸附在玻璃幕墙上；然后其中一个清洗单元将吸盘提起，通过其驱动电机组件将吸盘向前移动，然后再放下吸附在玻璃幕墙上；然后将另一个清洗单元的吸盘提起，通过其驱动电机组件将吸盘向同样的方向移动，然后在放下吸盘，使其吸附在玻璃幕墙上；该清洗装置吸附稳固之后，即可开始进行清洗工作。

Claims (6)

1.一种自动控制墙体清洗装置，其特征在于，包括多个清洗单元，清洗单元包括轮架组成(16)，轮架组成(16)内设置有升降驱动电机(6)，与升降驱动电机(6)连接的升降导向结构和升降结构；轮架组成(16)内部下方还设置有吸附结构，吸附结构包括驱动电机组成(17)，驱动电机组成(17)与轮轴(12)连接，轮轴(12)通过滑块(11)与轮毂(7)连接，轮毂(7)连接吸管(14)和吸盘(13)，吸管(14)与真空泵连接。
2.根据权利要求1所述的自动控制墙体清洗装置，其特征在于，所述清洗装置包括两个清洗单元。
3.根据权利要求1所述的自动控制墙体清洗装置，其特征在于，所述升降导向结构包括竖直设置的多个导向杆(15)，导向杆(15)上套有直线轴承(5)。
4.根据权利要求3所述的自动控制墙体清洗装置，其特征在于，所述升降结构包括与直线轴承(5)连接的升降驱动电机(6)，升降驱动电机(6)的上方通过联轴器(3)与螺杆(2)连接，螺杆(2)的顶端与固定在轮架组成(16)上方的螺母(1)固定连接。
5.根据权利要求1所述的自动控制墙体清洗装置，其特征在于，所述清洗装置还包括气压传感器、距离传感器和障碍物传感器。
6.根据权利要求5所述的自动控制墙体清洗装置，其特征在于，所述气压传感器、距离传感器和障碍物传感器与单片机连接，单片机还与升降驱动电机(6)和驱动电机组成(17)连接。
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