CN216830198U - 一体式抛光机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种一体式抛光机，该一体式抛光机包括机架以及设置在所述机架上的治具模组、抛孔模组、清洗模组、中转模组、第一机械手、周抛模组、下料模组和第二机械手，所述清洗模组、中转模组、周抛模组和下料模组依次围绕所述第二机械手的周侧布置，所述治具模组和抛孔模组均位于所述清洗模组远离所述第二机械手的一侧，且所述抛孔模组位于所述治具模组的上方，所述第一机械手位于所述治具模组和清洗模组的上方。本实用新型提出的一体式抛光机实现了自动换完成工件的整体抛光工序，中间的转运无需人工介入，有利于提升抛光的效率和避免出现转运中出现人为损伤工件的情况。

Description

一体式抛光机

技术领域

本实用新型涉及抛光设备技术领域，具体涉及一种一体式抛光机。

背景技术

抛光是指利用机械、化学或电化学的作用，使工件表面粗糙度降低，以获得光亮、平整表面的加工方法。

现有工件在对不同侧面或部位进行抛光时需要在不同的设备上分别进行，如现有手机后盖板在抛光时需要首先对手机后盖板上安装摄像头的通孔进行抛光，然后利用人工将完成通孔抛光的手机后盖板转运至周抛设备上，以对手机后盖板的侧面进行抛光，从而导致现有手机后盖板抛光的方式效率较低，且在人工转运过程中也容易出现手机后盖板损伤的现象。上述方案仅便于理解本申请中的方案，并不是对现有技术的限定。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种一体式抛光机，以解决现有手机后盖板抛光的方式效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一体式抛光机包括机架以及设置在所述机架上的治具模组、抛孔模组、清洗模组、中转模组、第一机械手、周抛模组、下料模组和第二机械手，所述清洗模组、中转模组、周抛模组和下料模组依次围绕所述第二机械手的周侧布置，所述治具模组和抛孔模组均位于所述清洗模组远离所述第二机械手的一侧，且所述抛孔模组位于所述治具模组的上方，所述第一机械手位于所述治具模组和清洗模组的上方；

所述治具模组用于放置工件，所述抛孔模组用于对位于所述治具模组上的工件进行抛孔，所述清洗模组用于对完成抛孔后的工件进行清洗，所述中转模组用于存储完成清洗后的工件，所述第一机械手用于将位于所述治具模组上的工件抓取至所述清洗模组上以及将位于所述清洗模组内的工件抓取至所述中转模组上，所述周抛模组用于对工件进行周抛，所述下料模组用于存储完成周抛后的工件，所述第二机械手用于将位于所述中转模组上的工件抓取至所述周抛模组上以及将位于所述周抛模组内的工件抓取至所述下料模组上。

优选地，所述抛孔模组包括：

第一滑板，所述第一滑板设置在所述机架上并沿直线移动；

第一驱动机构，所述第一驱动机构设置在所述机架上并驱动所述第一滑板移动；

至少一个粗抛组件，所述粗抛组件包括粗抛头和设置在所述第一滑板上并驱动所述粗抛头沿竖直方向移动的第二驱动机构；

至少一个精抛组件，所述精抛组件包括精抛头和设置在所述第一滑板上并驱动所述精抛头沿竖直方向移动的第三驱动机构。

优选地，所述治具模组包括抛光治具，所述抛光治具包括第一底座、压板和两个卡接件，所述第一底座上具有定位腔，且所述定位腔具有一开口端，所述压板盖设在所述第一底座上并封堵所述定位腔的开口端，两个所述卡接件相对布置在所述第一底座的周侧，且所述卡接件包括活动设置并可朝向所述定位腔运动的活动块，所述活动块上设有与所述压板卡接的卡接部。

优选地，所述卡接件还包括安装块和弹性件，所述安装块可拆卸设置在所述第一底座上，所述活动块通过转轴与所述安装块转动连接，所述弹性件为套设在所述转轴上并分别与所述安装块和活动块连接的扭簧，所述活动块远离所述第一底座的一侧面设有可与所述第一机械手的自由端抵接的抵接部。

优选地，所述压板朝向所述第一底座的一侧面至少设有一个定位孔，所述第一底座朝向所述压板的一侧面设有与所述定位孔数量一致的定位销，每一所述定位销插装在一个所述定位孔内。

优选地，所述第一机械手包括：

第一驱动主体；

第一工作部，所述第一工作部包括与所述第一驱动主体的驱动端连接的第一取料头和第二取料头，所述第一取料头包括抵接件和抓取件，所述抵接件包括安装板和两个抵接条，所述安装板与所述第一驱动主体的驱动端连接，两个所述抵接条相对设置在所述安装板的周侧，所述抓取件设于所述安装板上并位于两个所述抵接条之间。

优选地，所述第二取料头包括双头气缸和两个夹头，所述双头气缸的缸体与所述第一驱动主体的驱动端连接，两个所述夹头分别与所述双头气缸的两个输出端连接。

优选地，所述治具模组还包括第四驱动机构，所述第四驱动机构包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置在所述机架上；

安装座，所述安装座与所述第一驱动组件的输出端连接；

转盘，所述转盘转动设置在所述安装座上并绕竖直方向转动；

第二滑板，所述第二滑板滑动设置在所述转盘上；

第三滑板，所述第三滑板滑动设置在所述第二滑板上，且所述第三滑板滑动的方向与第二滑板滑动的方向在水平面内呈垂直状态布置；

承载板，所述承载板设置在所述第三滑板上，所述承载板上设有用于固定所述第一底座的固定位和用于放置所述压板的第一放置位。

优选地，所述安装座上设有驱动所述转盘转动的第二驱动组件，所述转盘上设有驱动所述第二滑板移动的第三驱动组件，所述第二滑板上设有驱动所述第三滑板移动的第四驱动组件。

优选地，所述中转模组包括：

第五驱动机构，所述第五驱动机构设置在所述机架上；及

第二底座，所述第二底座与所述第五驱动机构的输出端连接，且所述第二底座上设有缓存腔。

本实用新型实施例提供的一体式抛光机，通过抛孔模组对位于治具模组上的工件进行抛孔，在完成抛孔利用第一机械手抓取治具模组上完成抛孔后的工件放置在清洗模组内进行清洗，并在清洗完成后将其放置在中转模组上，再利用第二机械手将中转模组上的工件放置在周抛模组上进行周抛，并在工件完成周抛后将其放置在下料模组上，以此自动完成工件的整体抛光工序，中间的转运无需人工介入，有利于提升抛光的效率和避免出现转运中出现人为损伤工件的情况。

附图说明

图1为本实用新型中一体式抛光机一实施例的结构示意图；

图2为图1中所示抛孔模组的结构示意图；

图3为图2中所示粗抛组件的结构示意图；

图4为图2中所示精抛组件的结构示意图；

图5为图1中所示治具模组的结构示意图；

图6为图5中所示抛光治具的结构示意图；

图7为图6中所示卡接件的结构示意图；

图8为图6中所示压板的结构示意图；

图9为图6中所示第一底座的结构示意图；

图10为图1中所示第一机械手的结构示意图；

图11为图10中所示第一取料头的结构示意图；

图12为图10中所示第二取料头的结构示意图；

图13为图10中所示第一驱动主体的结构示意图；

图14为图5中所示第四驱动机构的结构示意图；

图15为图1中所示第二机械手、中转模组和下料模组的结构示意图；

图16为图15中所示中转模组的结构示意图；

图17为图1中所示周抛模组的结构示意图；

图18为图15中所示第二机械手的结构示意图；

图19为图15中所示下料模组的结构示意图；

图20为图1中所示清洗模组的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种一体式抛光机，特别适用于对手机后盖板进行抛光，以下采用手机后盖板代指工件，如图1所示，该一体式抛光机包括机架1000以及设置在机架1000上的治具模组2000、抛孔模组3000、清洗模组4000、中转模组5000、第一机械手6000、周抛模组7000、下料模组8000和第二机械手9000，清洗模组4000、中转模组5000、周抛模组7000和下料模组8000依次围绕第二机械手9000的周侧布置，治具模组2000和抛孔模组3000均位于清洗模组4000远离第二机械手9000的一侧，且抛孔模组3000位于治具模组2000的上方，第一机械手6000位于治具模组2000和清洗模组4000的上方；

治具模组2000用于放置手机后盖板，抛孔模组3000用于对位于治具模组2000上的手机后盖板进行抛孔，清洗模组4000用于对完成抛孔后的手机后盖板进行清洗，中转模组5000用于存储完成清洗后的手机后盖板，第一机械手6000用于将位于治具模组2000上的手机后盖板抓取至清洗模组4000上以及将位于清洗模组4000内的手机后盖板抓取至中转模组5000上，周抛模组7000用于对手机后盖板进行周抛，下料模组8000用于存储完成周抛后的手机后盖板，第二机械手9000用于将位于中转模组5000上的手机后盖板抓取至周抛模组7000上以及将位于周抛模组7000内的手机后盖板抓取至下料模组8000上。

其中，机架1000采用现有的框架结构即可，为了便于设备运输，也可以是将机架1000分为依次排布并可拆接的三个安装平台，如治具模组2000、抛孔模组3000、第一机械手6000和清洗模组4000均位于其中一端的一个安装平台上，中转模组5000、第二机械手9000和下料模组8000均位于中间的一个安装平台上，周抛模组7000位于另一端的一个安装平台上。此时优选机架1000上设有第一收集盒1100和第二收集盒1200，治具模组2000和清洗模组4000均位于该第一收集盒1100内，周抛模组7000位于第二收集盒1200内，以便于对抛光液进行回收。

治具模组2000参照现有自动固定手机后盖板的方式进行，如通过驱动部件自动对治具模组2000上的手机后盖板进行收纳和打开，也可以是通过机械手与治具模组2000配合来打开或收纳手机后盖板。

抛孔模组3000参照现有形式进行设置即可，即将抛光头插入手机后盖板上的通孔内后利用抛光头的自转进行抛光，具体结构在此不作具体说明。

清洗模组4000则是对完成抛孔后的手机后盖板进行清洗，具体清洗的方式可以是利用喷淋系统喷洒清洗液对抛孔后的手机后盖板进行冲洗，便于清除手机后盖板上的抛光残留物。

中转模组5000用于存储清洗后的手机后盖板，由于一次性抛孔的手机后盖板较少且时间较短，而一次性周抛的手机后盖板较多且时间较长，从而便于利用中转模组5000存放清洗后的手机后盖板，然后利用第一机械手6000将预设数量的手机后盖板抓取至周抛模组7000进行周抛，从而有利于优化生产节拍，提高设备的性能稼动率，至于中转模组5000存储手机后盖板的方式可以是利用一个腔体堆叠存放。

第一机械手6000具体的形式可以是参照现有的三轴或多轴机械手进行布置，以便于将治具模组2000上的手机后盖板放置在清洗模组4000内清洗后再放置在中转模组5000上，取料的方式可以是夹持，也可以是真空吸附，其中夹持可一次性抓取位于治具模组2000上的手机后盖板，而真空吸附式则需要单片多次进行运输。

周抛模组7000具体的原理则是驱动堆叠的手机后盖板自转，并利用在其周侧设置的抛光件对手机后盖板的侧面进行抛光，此时抛光件也需自转以及水平移动，具体的结构参照现有周抛设备进行设置。

下料模组8000输送完成抛光的手机后盖板的方式可以是利用输送带进行输送，从而便于利用人工或机械手进行下料，也可以是一个固定的位置从用来存放周抛后的手机后盖板。

第二机械手9000的形式优选参照现有的六轴机械手进行设置即可，从而便于通过夹持的方式将中转模组5000上堆叠存放的手机后盖板放置在周抛模组7000上，在周抛模组7000对手机后盖板完成周抛后将其放置在下料模组8000上。

本实施例中，通过抛孔模组3000对位于治具模组2000上的手机后盖板进行抛孔，在完成抛孔利用第一机械手6000抓取治具模组2000上完成抛孔后的手机后盖板放置在清洗模组4000内进行清洗，并在清洗完成后将其放置在中转模组5000上，再利用第二机械手9000将中转模组5000上的手机后盖板放置在周抛模组7000上进行周抛，并在手机后盖板完成周抛后将其放置在下料模组8000上，以此自动完成手机后盖板的整体抛光工序，中间的转运无需人工介入，有利于提升抛光的效率和避免出现转运中出现人为损伤手机后盖板的情况。

在一较佳实施例中，如图2至图4所示，优选抛孔模组3000包括：

第一滑板3100，第一滑板3100设置在机架1000上并沿直线移动；

第一驱动机构3200，第一驱动机构3200设置在机架1000上并驱动第一滑板3100移动；

至少一个粗抛组件3300，粗抛组件3300包括粗抛头3310和设置在第一滑板3100上并驱动粗抛头3310沿竖直方向移动的第二驱动机构3320；

至少一个精抛组件3400，精抛组件3400包括精抛头3410和设置在第一滑板3100上并驱动精抛头3410沿竖直方向移动的第三驱动机构3420。

其中，优选第一滑板3100通过直线导轨安装在机架1000上，此时优选第一滑板3100滑动的方向与抛光治具2100移动的方向呈垂直状态布置，从而便于第一机械手6000抓取位于抛光治具2100内的手机后盖板，第一驱动机构3200采用电机+丝杠或同步带轮的形式驱动第一滑板3100移动。此时手机后盖板上具有三大一小四个通孔，优选粗抛组件3300和精抛组件3400均为两个，并依次排列布置在第一滑板3100上，从而便于通过移动第一滑板3100使得对应的一个粗抛组件3300或精抛组件3400位于抛光治具2100的正上方，即其中一个粗抛组件3300和其中一个精抛组件3400可对小孔进行抛光，而另一个粗抛组件3300和另一个精抛组件3400可对三个大孔进行抛光。此时，粗抛组件3300与精抛组件3400结构一致，主要区别点在于粗抛头3310和精抛头3410上采用的抛光材料不一样，具体为粗抛头3310采用毛刷棒，精抛头3410采用磨皮棒，以此即可将毛刷棒或磨皮棒插入通孔内后通过自转对通孔进行抛光，第二驱动机构3320和第三驱动机构3420均采用直线模组的形式驱动粗抛头3310和精抛头3410沿竖直方向移动。

在一较佳实施例中，如图5至图7所示，优选治具模组2000包括抛光治具2100，抛光治具2100包括第一底座2110、压板2120和两个卡接件2130，第一底座2110上具有定位腔，且定位腔具有一开口端，压板2120盖设在第一底座2110上并封堵定位腔的开口端，两个卡接件2130相对布置在第一底座2110的周侧，且卡接件2130包括活动设置并可朝向定位腔运动的活动块2131，活动块2131上设有与压板2120卡接的卡接部2132。

其中，第一底座2110的大小需要根据定位腔(即手机后盖板)的大小进行设置，现以手机后盖板抛光进行举例说明，即此时第一底座2110整体呈矩形，而定位腔也呈矩形，从而便于将手机后盖板放置在定位腔内后进行抛光，具体是指手机后盖板上具有安装摄像头的通孔需要抛光，此时压板2120盖设在第一底座2110上后会外露出手机后盖板待抛光的部位，以便于抛光头插入手机后盖板上的通孔内进行抛光，即压板2120的形状和大小需根据手机后盖板的抛光区域以及定位腔开口端的大小进行设置。卡接件2130优选为两个，并相对布置在第一底座2110的周侧，以便于增加卡接压板2120的稳定性，具体的，卡接件2130包括活动设置的活动块2131，其中活动块2131运动的方式可为转动或沿直线移动，驱动的方式可以是通过弹簧的弹力转动与压板2120卡接，在外力的作用下活动块2131可背离定位腔移动，当外力消失后活动块2131可在弹力的作用下朝向定位腔移动，当然，驱动的方式也可以是采用动力部件，如气缸或电机，以驱动活动块2131转动或沿直线移动。第四驱动机构2200可以是仅仅驱动抛光治具2100在水平面内移动，以便于通过调整自身位置对位于定位腔内的手机后盖板进行抛光。本实施例中，活动块2131在外力(如第一机械手6000)的作用下朝向或背离定位腔移动，以实现自动控制活动块2131上的卡接部2132与压板2120的卡接或释放压板2120，然后即可利用第一机械手6000将压板2120放置在特定部位后，再利用第一机械手6000将定位腔内的手机后盖板抓取至清洗模组4000内。

在一较佳实施例中，如图7所示，优选卡接件2130还包括安装块2134和弹性件，安装块2134可拆卸设置在第一底座2110上，活动块2131通过转轴2140与安装块2134转动连接，弹性件为套设在转轴2140上并分别与安装块2134和活动块2131连接的扭簧，活动块2131远离第一底座2110的一侧面设有可与第一机械手6000的自由端抵接的抵接部2133。其中，优选安装块2134与第一底座2110通过螺钉连接，以便于卡接件2130的整体拆装以及调整卡接件2130的位置，如安装块2134上设有腰型孔，螺钉穿过腰型孔后与第一底座2110连接，通过调整螺钉在腰型孔内的位置即可调整卡接件2130的位置。此时，优选安装块2134上设有安装缺口，使得安装块2134呈U形块体，活动块2131的一端位于该安装缺口内，另一端位于安装缺口外部，以便于与压板2120卡接，活动块2131朝向定位腔的一侧面与第一底座2110的侧面抵接，使得活动块2131整体呈竖直状态布置，在第一机械手6000的自由端与抵接部2133持续抵接过程中可朝向定位腔的外侧翻转。

在一较佳实施例中，如图8和图9所示，优选压板2120朝向第一底座2110的一侧面至少设有一个定位孔2121，第一底座2110朝向压板2120的一侧面设有与定位孔2121数量一致的定位销2111，每一定位销2111插装在一个定位孔2121内。其中，优选定位孔2121和定位销2111均为两个，从而便于利用两个定位销2111分别插装在对应的定位孔2121内后限制压板2120在水平面内移动，而活动块2131上的卡接部2132与压板2120的顶部抵接则可限制压板2120沿竖直方向移动，以此增加了压板2120位于第一底座2110上的稳定性。

在一较佳实施例中，如图9所示，优选第一底座2110包括底板2112和四个围板2113，四个围板2113两两相对布置在底板2112的周侧、以围合构成定位腔，每一卡接件2130位于其中一个围板2113上。其中，优选相邻两个围板2113之间间隔预设距离，以此便于第一机械手6000通过夹持的方式进行取料。此时，优选上述两个卡接件2130分别一一对应布置在其中一组相对布置的两个围板2113上，而上述两个定位销2111也优选布置在这两个围板2113上。

在一较佳实施例中，如图6和8所示，优选压板2120的侧面设有与卡接件2130的数量一致的卡块2122，每一卡块2122与一个卡接件2130卡接。其中，在上述卡接件2130为两个的情况下，卡块2122也为两个，且两个卡块2122相对布置在压板2120上，从而便于活动块2131上的卡接部2132一一卡接在对应的卡块2122上。

在一较佳实施例中，如图8所示，优选压板2120朝向第一底座2110的一侧面可拆卸设有垫板2123，从而便于适应对不同厚度的手机后盖板进行固定，垫板2123与压板2120连接的方式可以是通过螺钉，以便于更换不同厚度的垫板2123。

在一较佳实施例中，如图1和图10所示，优选第一机械手6000包括：

第一驱动主体6100；

第一工作部6200，第一工作部6200包括与第一驱动主体6100的驱动端连接的第一取料头6210和第二取料头6220，第一取料头6210包括抵接件6211和抓取件6212，抵接件6211包括安装板6213和两个抵接条6214，安装板6213与第一驱动主体6100的驱动端连接，两个抵接条6214相对设置在安装板6213的周侧，抓取件6212设于安装板6213上并位于两个抵接条6214之间。

其中，第一驱动主体6100可以是参照现有三轴机械臂以及多轴机械臂布置，如六轴机械臂或四轴机械臂，以可驱动第一工作部6200可在工作区域的任意地点取料或下料即可。两个抵接条6214用于在第一驱动主体6100的驱动下沿竖直方向移动时分别两个活动块2131上的抵接部2133抵接，以便于在持续下行的过程中打开活动块2131，从而在抓取件6212抓取压板2120，然后第一驱动主体6100驱动第一取料头6210上行并将压板2120放置在预设位置，最后第一驱动主体6100驱动第二取料头6220抓取位于定位腔内的手机后盖板并放置在清洗模组4000上即可，以完成取料动作。两个抵接条6214的长度可根据实际情况进行布置，以便于在抓取件6212抓取的压板2120上升预设高度后，抵接条6214与活动块2131上的抵接部2133分离，而抓取件6212可以是夹持式或真空吸附式，优选抓取件6212包括至少一个真空吸嘴，从而便于利用真空吸嘴的吸附性能抓取压板2120，且优选真空吸嘴为三个，且三个真空吸嘴呈三角形状态布置，即三个真空吸嘴的连接围合呈三角形。此时，在第一取料头6210取料的过程中，优选抵接件6211在抓取件6212上行预设高度后才与活动块2131上的抵接部2133分离，且活动块2131并不影响手机后盖板从定位腔内移出，从而有利于避免出现活动块2131阻碍压板2120和手机后盖板从定位腔中移出的现象。本实施例中，通过第一驱动主体6100驱动第一工作部6200移动，从而便于利用抵接件6211自动打开抛光治具2100中的活动块2131，然后利用抓取件6212抓取压板2120以及第二取料头6220抓取手机后盖板，以此实现了第一机械手6000自动将抛光治具2100上的手机后盖板放置在清洗模组4000上，并在清洗完成后再将其放置在中转模组5000上。此时，抛光治具2100上料的方式也可参照第一机械手6000设置对应的上料机械手以及自动供料设备进行自动上料，从而有利于提升抛光效率以及降低人工成本。

在一较佳实施例中，如图12所示，优选第二取料头6220包括双头气缸6221和两个夹头6222，双头气缸6221的缸体与第一驱动主体6100的驱动端连接，两个夹头6222分别与双头气缸6221的两个输出端连接。其中，双头气缸6221的根据实际情况选用对应的型号即可，而两个夹头6222则呈相对状态布置，利用两个夹头6222形成大小可变的夹持空间，以此有利于实现对手机后盖板的夹持。具体的，优选夹头6222为U形块体，其中U形块体的水平段与双头气缸6221的一个输出端连接，而U形块体的两个竖直段为夹持部分。此时，有利于利用U形块体的两个竖直段之间的空间形成对治具中夹头6222的避位，以便于实现对手机后盖板的夹持。

在一较佳实施例中，如图12所示，优选夹头6222上远离双头气缸6221的一端设有承接部6223。其中，承接部6223由U形块体的两个竖直段朝向夹持空间水平延伸，即其中一个夹头6222上的承接部6223朝向另一个夹头6222凸出设置，以有利于避免两个夹头6222夹持手机后盖板时出现脱落的情况。

在一较佳实施例中，优选两个夹头6222相对侧面上均设有柔性层。其中，柔性层位于其中一个夹头6222朝向另一个夹头6222的一侧面上，从而便于在两个夹头6222夹持手机后盖板时形成柔性接触，以便于损伤手机后盖板，至于柔性层的可以是由橡胶或硅胶等柔性材料制成。

在一较佳实施例中，如图13所示，优选第一驱动主体6100包括：

第一直线驱动机构6110；

第二直线驱动机构6120，第二直线驱动机构6120的本体与第一直线驱动机构6110的输出端连接，且第二直线驱动机构6120的驱动方向与第一直线驱动机构6110的驱动方向在水平面内交叉布置；

第三直线驱动机构6130，第三直线驱动机构6130的本体与第二直线驱动机构6120的输出端连接，第三直线驱动机构6130的驱动方向沿竖直方向布置，第一取料头6210与第三直线驱动机构6130的输出端连接；

第四直线驱动机构6140，第四直线驱动机构6140的本体与第二直线驱动机构6120的输出端连接，第四直线驱动机构6140的驱动方向沿竖直方向布置，第二取料头6220与第四直线驱动机构6140的输出端连接。

其中，优选第二直线驱动机构6120的驱动方向与第一直线驱动机构6110的驱动方向在水平面内垂直布置，即第一直线驱动机构6110和第二直线驱动机构6120可参照三轴机械手中的X轴和Y轴驱动机构进行布置，而第三直线驱动机构6130和第四直线驱动机构6140则可分别参照三轴机械手中的Z轴驱动机构进行布置，以便于分别驱动第一取料头6210和第二取料头6220沿竖直方向移动。

在一较佳实施例中，如图13所示，优选第一直线驱动机构6110、第二直线驱动机构6120和第四直线驱动机构6140均为直线模组，第三直线驱动机构6130为直线气缸。其中，第一直线驱动机构6110、第二直线驱动机构6120和第四直线驱动机构6140采用直线模组的形式以便于提升驱动精度，而第三直线驱动机构6130采用直线气缸的形式则可实现相应的功能，有利于降低成本。

在一较佳实施例中，如图5和图14所示，优选治具模组2000还包括第四驱动机构2200，第四驱动机构2200包括：

第一驱动组件2210，第一驱动组件2210设置在机架1000上；

安装座2220，安装座2220与第一驱动组件2210的输出端连接；

转盘2230，转盘2230转动设置在安装座2220上并绕竖直方向转动；

第二滑板2240，第二滑板2240滑动设置在转盘2230上；

第三滑板2250，第三滑板2250滑动设置在第二滑板2240上，且第三滑板2250滑动的方向与第二滑板2240滑动的方向在水平面内呈垂直状态布置；

承载板2260，承载板2260设置在第三滑板2250上，承载板2260上设有用于固定第一底座2110的固定位2261和用于放置压板2120的第一放置位2262。

其中，优选第一驱动组件2210为直线模组，安装座2220与直线模组的输出端，以便于利用直线模组驱动安装座2220水平移动，且安装座2220移动的方向与上述抛孔模组3000中第一滑板3100移动的方向垂直，转盘2230转动安装在安装座2220上，第二滑板2240通过直线滑轨安装在转盘2230上，第三滑板2250也通过直线滑轨安装在第二滑板2240上，承载板2260通过可拆卸连接的方式安装在第三滑板2250上，如卡接或螺钉连接等，承载板2260上的固定位2261可以是由多个螺孔构成，从而便于第一底座2110通过螺钉固定在承载板2260上，也可以是固定位2261有多个插销构成，从而便于通过插接的方式将第一底座2110固定在承载板2260上，第一放置位2262可由两个间隔布置的承载块构成，从而便于机械手将压板2120放置在第一放置位2262上后继续取料。本实施例中，通过转动转盘2230即可调整位于承载板2260上的抛光治具2100的角度，滑动第二滑板2240和/或第三滑板2250则可调节抛光治具2100位于水平面内的位置，从而便于抛孔模组3000对位于抛光治具2100内的手机后盖板进行抛光。

在一较佳实施例中，如图14所示，优选安装座2220上设有驱动转盘2230转动的第二驱动组件2270，转盘2230上设有驱动第二滑板2240移动的第三驱动组件2280，第二滑板2240上设有驱动第三滑板2250移动的第四驱动组件2290。

其中，第二驱动组件2270优选采用电机+同步带轮的形式，从而便于驱动转盘2230转动，第三驱动组件2280和第四驱动组件2290均优选丝杠的形式，现以第三驱动组件2280进行具体说明，丝杠上的螺母与第二滑板2240连接，丝杠的两端均与转盘2230转动连接，且丝杠的其中一端设有转动部，从而便于通过人工拧动转动部来调节第二滑板2240，当然也可以是利用电机进行自动驱动。

在一较佳实施例中，如图14所示，优选承载板2260上还设有第二放置位2263。其中，第二放置位2263可以是由多个第一限位柱围合构成的腔体，从而便于在腔体内放置若干隔板，具体的使用方式为在定位腔内放置多个叠层布置的手机后盖板时，通过机械手或人工在相邻两个手机后盖板之间放置隔板，即放置一片隔板后再放置一片手机后盖板，以避免出现相邻两个手机后盖板之间因摩擦造成损伤的现象。

在一较佳实施例中，如图15和图16所示，优选中转模组5000包括：

第五驱动机构5100，第五驱动机构5100设置在机架1000上；及

第二底座5200，第二底座5200与第五驱动机构5100的输出端连接，且第二底座5200上设有缓存腔。

其中，第五驱动机构5100优选为直线模组，以便于在第一机械手6000的下料点和第二机械手9000的上料点之间往复移动。优选第二底座5200包括与第五驱动机构5100的输出端连接的第一基板5210以及围合在第一基板5210周侧的四个挡板5220，四个挡板5220可围合构成上述缓存腔，其中相邻的两个挡板5220固定设置在第一基板5210上，另两个挡板5220活动设置。具体的，第一基板5210或机架1000上设有第五驱动组件5300和第六驱动组件5400，优选第五驱动组件5300和第六驱动组件5400均为直线气缸，第五驱动组件5300和第六驱动组件5400分别驱动活动设置的两个挡板5220朝向或背离缓存腔移动，从而便于第一机械手6000将清洗后的手机后盖板放置在第一基板5210上后，分别利用两个活动设置的挡板5220对手机后盖板进行定位。此时，优选第一基板5210上朝向其中一个活动设置的挡板5220的一侧面向内凹陷设置有第一避位缺口，从而便于第一机械手6000上的第二抓取头将抓取的手机后盖板放置在第一基板5210上，同时也便于第二机械手9000抓取位于第一基板5210上的手机后盖板。

在一较佳实施例中，如图17所示，优选周抛模组7000包括：

转座7100，转座7100转动设置在机架1000上；

第六驱动机构7200，第六驱动机构7200设置在机架1000上并与转座7100连接；

压头7300，压头7300位于转座7100的正上方并可朝向或背离转座7100移动；

第七驱动机构，第七驱动机构设置在机架1000上并与压头7300转动连接；

两个抛光筒7400，两个抛光筒7400相对设置在转座7100的周向上；

第八驱动机构7500，第八驱动机构7500的输出端与两个抛光筒7400连接。

其中，转座7100用于放置手机后盖板，此时优选转座7100上也有第二避位缺口，以便于第二机械手9000将手机后盖板放置在转座7100上，第六驱动机构7200优选采用电机+减速器的形式，以驱动转座7100转动。第七驱动机构优选采用直线气缸，以驱动压头7300朝向转座7100移动，从而与转座7100配合对位于转座7100上的手机后盖板形成夹持，且压头7300与直线气缸的输出端转动连接，从而便于压头7300跟随转座7100转动。两个抛光筒7400分别为地毯筒和猪毛筒，以便于利用抛光筒7400的自转对手机后盖板的侧面进行抛光。此时，第八驱动机构7500包括两个第七驱动组件、两个第八驱动组件和一个第九驱动组件，两个第七驱动组件优选采用电机+减速器的形式，以分别驱动两个抛光筒7400自转，两个第八驱动组件优选采用电机+丝杠的形式，以便于分别驱动两个抛光筒7400相对或相背移动，第九驱动组件优选采用电机+凸轮结构的形式，以便于驱动两个抛光筒7400整体上下往复移动，从而有利于增加抛光效率。

在一较佳实施例中，如图15和图18所示，第二机械手9000包括第二驱动主体9100和第二工作部9200。其中，第二驱动主体9100优选采用六轴机械臂的形式，第二工作部9200优选采用夹持的形式，从而便于利用第二驱动主体9100驱动第二工作部9200将位于中转模组5000上的手机后盖板一次性放置在周抛模组7000上或一次性将位于周抛模组7000上的手机后盖板一次性放置在下料模组8000上。

在一较佳实施例中，如图15和图19所示，优选下料模组8000包括设置在机架1000上的第九驱动机构8100和与第九驱动机构8100的输出端连接的第三底座8200。其中，优选第九驱动机构8100采用直线模组的形式，且直线模组的一端朝向第二机械手9000布置，第三底座8200上设有用于收纳手机后盖板的下料腔，如第三底座8200包括与直线模组的输出端连接的第二基板和若干设置在第二基板上的第一限位柱。此时，优选第二基板上的一侧面设有第三避位缺口，从而便于第二机械手9000将手机后盖板放置在第二基板上若干第一限位柱围合构成上述下料腔，且第二基板上开设第三避位缺口的一侧面无需设置第一限位柱，以便于第二机械手9000抓取的手机后盖板放置在第三底座8200上后从第三避位缺口移出。

在一较佳实施例中，如图1和图20所示，优选清洗模组4000包括第三收集盒4100、设置在第三收集盒4100内的第十驱动机构4200、与第十驱动机构4200的输出端连接的第四底座4300以及喷淋风干系统4400。其中，第三收集盒4100的顶部的一端具有一用于取放料的取放料缺口，第十驱动机构4200优选为电机+丝杠机构，第四底座4300上具有一用于收纳手机后盖板的清洗腔，喷淋风干系统4400的出液嘴和风干系统的出气嘴位于第三收集盒4100内。具体的，优选第四底座4300包括与第十驱动机构4200的输出端连接的第三基板和若干设置在第三基板上的第二限位柱，若干第二限位柱围合构成上述清洗腔。本实施例中，第十驱动机构4200驱动第四底座4300移动至取放料缺口的正下方，从而便于第一机械手6000将手机后盖板放置在清洗腔内，然后第十驱动机构4200驱动第四底座4300远离取放料缺口移动，并位于出液嘴的正下方进行清洗，在清洗完成后由第十驱动机构4200驱动第四底座4300朝向取放料缺口移动，以此便于第一机械手6000抓取清洗完成后的手机后盖板。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种一体式抛光机，其特征在于，包括机架以及设置在所述机架上的治具模组、抛孔模组、清洗模组、中转模组、第一机械手、周抛模组、下料模组和第二机械手，所述清洗模组、中转模组、周抛模组和下料模组依次围绕所述第二机械手的周侧布置，所述治具模组和抛孔模组均位于所述清洗模组远离所述第二机械手的一侧，且所述抛孔模组位于所述治具模组的上方，所述第一机械手位于所述治具模组和清洗模组的上方；

所述治具模组用于放置工件，所述抛孔模组用于对位于所述治具模组上的工件进行抛孔，所述清洗模组用于对完成抛孔后的工件进行清洗，所述中转模组用于存储完成清洗后的工件，所述第一机械手用于将位于所述治具模组上的工件抓取至所述清洗模组上以及将位于所述清洗模组内的工件抓取至所述中转模组上，所述周抛模组用于对工件进行周抛，所述下料模组用于存储完成周抛后的工件，所述第二机械手用于将位于所述中转模组上的工件抓取至所述周抛模组上以及将位于所述周抛模组内的工件抓取至所述下料模组上。

2.根据权利要求1所述的一体式抛光机，其特征在于，所述抛孔模组包括：

第一滑板，所述第一滑板设置在所述机架上并沿直线移动；

第一驱动机构，所述第一驱动机构设置在所述机架上并驱动所述第一滑板移动；

至少一个粗抛组件，所述粗抛组件包括粗抛头和设置在所述第一滑板上并驱动所述粗抛头沿竖直方向移动的第二驱动机构；

至少一个精抛组件，所述精抛组件包括精抛头和设置在所述第一滑板上并驱动所述精抛头沿竖直方向移动的第三驱动机构。

3.根据权利要求1所述的一体式抛光机，其特征在于，所述治具模组包括抛光治具，所述抛光治具包括第一底座、压板和两个卡接件，所述第一底座上具有定位腔，且所述定位腔具有一开口端，所述压板盖设在所述第一底座上并封堵所述定位腔的开口端，两个所述卡接件相对布置在所述第一底座的周侧，且所述卡接件包括活动设置并可朝向所述定位腔运动的活动块，所述活动块上设有与所述压板卡接的卡接部。

4.根据权利要求3所述的一体式抛光机，其特征在于，所述卡接件还包括安装块和弹性件，所述安装块可拆卸设置在所述第一底座上，所述活动块通过转轴与所述安装块转动连接，所述弹性件为套设在所述转轴上并分别与所述安装块和活动块连接的扭簧，所述活动块远离所述第一底座的一侧面设有可与所述第一机械手的自由端抵接的抵接部。

5.根据权利要求4所述的一体式抛光机，其特征在于，所述压板朝向所述第一底座的一侧面至少设有一个定位孔，所述第一底座朝向所述压板的一侧面设有与所述定位孔数量一致的定位销，每一所述定位销插装在一个所述定位孔内。

6.根据权利要求4所述的一体式抛光机，其特征在于，所述第一机械手包括：

第一驱动主体；

第一工作部，所述第一工作部包括与所述第一驱动主体的驱动端连接的第一取料头和第二取料头，所述第一取料头包括抵接件和抓取件，所述抵接件包括安装板和两个抵接条，所述安装板与所述第一驱动主体的驱动端连接，两个所述抵接条相对设置在所述安装板的周侧，所述抓取件设于所述安装板上并位于两个所述抵接条之间。

7.根据权利要求6所述的一体式抛光机，其特征在于，所述第二取料头包括双头气缸和两个夹头，所述双头气缸的缸体与所述第一驱动主体的驱动端连接，两个所述夹头分别与所述双头气缸的两个输出端连接。

8.根据权利要求3所述的一体式抛光机，其特征在于，所述治具模组还包括第四驱动机构，所述第四驱动机构包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置在所述机架上；

安装座，所述安装座与所述第一驱动组件的输出端连接；

转盘，所述转盘转动设置在所述安装座上并绕竖直方向转动；

第二滑板，所述第二滑板滑动设置在所述转盘上；

第三滑板，所述第三滑板滑动设置在所述第二滑板上，且所述第三滑板滑动的方向与第二滑板滑动的方向在水平面内呈垂直状态布置；

承载板，所述承载板设置在所述第三滑板上，所述承载板上设有用于固定所述第一底座的固定位和用于放置所述压板的第一放置位。

9.根据权利要求8所述的一体式抛光机，其特征在于，所述安装座上设有驱动所述转盘转动的第二驱动组件，所述转盘上设有驱动所述第二滑板移动的第三驱动组件，所述第二滑板上设有驱动所述第三滑板移动的第四驱动组件。

10.根据权利要求1所述的一体式抛光机，其特征在于，所述中转模组包括：

第五驱动机构，所述第五驱动机构设置在所述机架上；及

第二底座，所述第二底座与所述第五驱动机构的输出端连接，且所述第二底座上设有缓存腔。

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