CN209970303U - 一种平板智能打磨抛光系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种平板智能打磨抛光系统，包括：打磨工位和上料工位，所述打磨工位设有执行打磨作业的打磨机器人；所述上料工位的外侧设有用于放置待加工工件的上料架和用于放置已加工工件的下料架，上料工位与打磨工位之间设有滑台和用于驱动滑动在打磨工位与上料工位之间来回切换的驱动机构，上料工位设有用于进行工件转移工作的搬运机器人。本实用新型实现工件的自动打磨作业，且工作效率高，适用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及打磨设备技术领域，尤其涉及一种平板智能打磨抛光系统。
背景技术
目前在家具以及不锈钢制品行业，平板型工件很多，有的需要打磨表面焊缝，有的需要抛光表面，而且产品表面加工要求和质量也在逐渐提高，产品的型号更新换代速度快。目前众多加工行业多是人工打磨和抛光，即使少许平板采用自动化，也存在自动化效率不高，适应性不强。
实用新型内容
基于上述背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种平板智能打磨抛光系统。
本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统，包括：打磨工位和上料工位，所述打磨工位设有执行打磨作业的打磨机器人；所述上料工位的外侧设有用于放置待加工工件的上料架和用于放置已加工工件的下料架，上料工位与打磨工位之间设有滑台和用于驱动滑动在打磨工位与上料工位之间来回切换的驱动机构，上料工位设有用于进行工件转移工作的搬运机器人。
优选地，上料工位的外周还设有可进行旋转的回转台，回转台的上台面上安装有仿形夹具，仿形夹具包括第一限位块和第二限位块，所述第一限位块与第二限位块相对布置并在二者之间预留间距以形成供工件放入的夹持槽。
优选地，第一限位块位于第二限位块远离上料工位的一侧，第一限位块靠近第二限位块的一侧侧面为向远离第二限位块方向倾斜的斜面，第二限位块靠近第一限位块一侧的侧面包括右下往上依次布置的第一斜面和第二斜面，所述第一斜面与第一限位块的斜面平行，所述第二斜面向远离第一限位块方向倾斜。
优选地，上料架与下料架相对布置在滑台的滑动方向的两侧，回转台位于上料架与下料架之间并与滑台相对布置。
优选地，打磨工位处还设有行走轨道，所述行走轨道的延伸方向与滑台的移动方向垂直，且行走轨道的两端分别延伸至滑台的两侧；打磨机器人安装在行走轨道上并可在行走轨道上来回移动。
优选地，滑台包括上下分层布置的上台板和下台板，所述上台板和下台板均分别与驱动机构连接并由驱动机构驱动在打磨工位与上料工位之间来回切换，且当上台板处于打磨工位时，下台板处于上料工位，当下台板处于打磨工位时，上台板处于上料工位。
优选地，滑台还包括用于上台板进行支撑的第一支撑架和用于对下台板进行支撑的第二支撑架；驱动机构包括与上台板连接以用于驱动上台板在打磨工位与上料工位之间往复切换的第一驱动单元和与下台板连接以用于驱动下台板在打磨工位与上料工位之间往复切换的第二驱动单元。
优选地，上台板的上表面设有气吸垫。
优选地，下台板的上表面设有气吸垫。
优选地，搬运机器人用于执行抓取动作的电动夹具和用于带动电动夹具进行移动的动力机构。
优选地，打磨机器人为柔性抛光打磨机器人。
优选地，上料架的上方设有用于获取工件规格与外轮廓形状的视觉识别装置。
优选地，打磨机器人与视觉识别装置连接，打磨机器人中的动力机构根据视觉识别装置所获取的数据带动打磨机器人中的力控柔性打磨头移动以保障力控柔性打磨头在该工件轮廓边的内侧执行打磨作业。
本实用新型中，通过在打磨工位设置执行打磨作业的打磨机器人，在上料工位的外侧设置用于放置待加工工件的上料架和用于放置已加工工件的下料架，在上料工位与打磨工位之间设置滑台和用于驱动滑动在打磨工位与上料工位之间来回切换的驱动机构，在上料工位设置用于进行工件转移工作的搬运机器人，以利用搬运机器人将待加工的工件从上料架转移至滑台，利用滑台将工件运送到打磨工位，以利用打磨工位处的打磨机器人进行打磨，并在打磨完成后再将工件运送到上料工位，以利用上料工位处的搬运机器人将加工完成的工件转移至下料架上，从而实现工件的自动打磨作业，且工作效率高，适用性强。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统中所述仿形夹具在工作状态下于工件的位置关系示意图；
图3为本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统中所述打磨机器人与行走轨道之间的装配关系示意图；
图4为本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统中所述力控柔性打磨头的结构示意图；
图5为本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统中所述视觉识别装置的结构示意图。
具体实施方式
下面，通过具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。
如图1-5所示，图1为本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统的结构示意图；图2为本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统中所述仿形夹具在工作状态下于工件的位置关系示意图；图3为本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统中所述打磨机器人与行走轨道之间的装配关系示意图；图4为本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统中所述力控柔性打磨头的结构示意图；图5为本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统中所述视觉识别装置的结构示意图。
参照图1-3，本实用新型提出的一种平板智能打磨抛光系统，包括：打磨工位和上料工位，所述打磨工位设有执行打磨作业的打磨机器人1，所述打磨机器人1为柔性抛光打磨机器人1，包括用于执行打磨动作的力控柔性打磨头和用于带动柔性打磨头进行移动的动力机构。所述上料工位的外侧设有用于放置待加工工件A的上料架2和用于放置已加工工件A的下料架3，上料工位与打磨工位之间设有滑台4和用于驱动滑动在打磨工位与上料工位之间来回切换的驱动机构，上料工位设有用于进行工件A转移工作的搬运机器人5，搬运机器人5包括用于执行抓取动作的电动夹具51和用于带动电动夹具进行移动的动力机构52。
本实用新型是这样工作的：通过在打磨工位设置执行打磨作业的打磨机器人1，在上料工位的外侧设置用于放置待加工工件A的上料架2和用于放置已加工工件A的下料架3，在上料工位与打磨工位之间设置滑台4和用于驱动滑动在打磨工位与上料工位之间来回切换的驱动机构，在上料工位设置用于进行工件A转移工作的搬运机器人5，以利用搬运机器人5将待加工的工件A从上料架2转移至滑台4，利用滑台4将工件A运送到打磨工位，以利用打磨工位处的打磨机器人1进行打磨，并在打磨完成后再将工件A运送到上料工位，以利用上料工位处的搬运机器人5将加工完成的工件A转移至下料架3上，从而实现工件A的自动打磨作业。
此外，本实施例中，上料工位的外周还设有可进行旋转的回转台6，回转台6的上台面上安装有仿形夹具7，仿形夹具7包括第一限位块和第二限位块，所述第一限位块与第二限位块相对布置并在二者之间预留间距以形成供工件A放入的夹持槽。以利用回转台6对工件A进行翻面，其具体工作方式是：当工件A完成第一面打磨时，利用搬运机器人5将工件A插到夹持槽内，然后利用回转台6带动工件A旋转180°使工件A的第二面朝向上料工位，最后再由搬运机器人5将该工件A转移到滑台4上，并由滑台4送至打磨工位，以由打磨工位处的打磨机器人1对该工件A的第二面进行打磨。且为了使工件A顺利放入夹持槽，并确保工件A在夹持槽内具有良好的稳定性，本实施例中，第一限位块位于第二限位块远离上料工位的一侧，第一限位块靠近第二限位块的一侧侧面为向远离第二限位块方向倾斜的斜面，第二限位块靠近第一限位块一侧的侧面包括右下往上依次布置的第一斜面和第二斜面，所述第一斜面与第一限位块的斜面平行，所述第二斜面向远离第一限位块方向倾斜。为了使搬运机器人5转移路径合理，确保其工作的效率最大化，本实施例中，上料架2与下料架3相对布置在滑台4的滑动方向的两侧，回转台6位于上料架2与下料架3之间并与滑台4相对布置。
本实施例中，打磨工位处还设有行走轨道8，所述行走轨道8的延伸方向与滑台4的移动方向垂直，且行走轨道8的两端分别延伸至滑台4的两侧；打磨机器人1安装在行走轨道8上并可在行走轨道8上来回移动。该结构的设置可以有效保障滑台4上的工件A打磨机器人1的工作范围内。
本实施例中，上料架2的上方设有用于获取工件A规格与外轮廓形状的视觉识别装置10。打磨机器人1与视觉识别装置10连接，打磨机器人1中的动力机构根据视觉识别装置10所获取的数据带动打磨机器人1中的力控柔性打磨头移动以保障力控柔性打磨头在该工件A轮廓边的内侧执行打磨作业。
本实施例中，滑台4包括上下分层布置的上台板41和下台板42，所述上台板41和下台板42均分别与驱动机构连接并由驱动机构驱动在打磨工位与上料工位之间来回切换，且当上台板41处于打磨工位时，下台板42处于上料工位，当下台板42处于打磨工位时，上台板41处于上料工位。该结构的设置可以使得打磨工作连续进行，从而可以有效提高工作效率。且为了稳固工件A，本实施例还在上台板41和下台板42的上表面设置了气吸垫9。
本实施例中，滑台4还包括用于上台板41进行支撑的第一支撑架和用于对下台板42进行支撑的第二支撑架；驱动机构包括与上台板41连接以用于驱动上台板41在打磨工位与上料工位之间往复切换的第一驱动单元和与下台板42连接以用于驱动下台板42在打磨工位与上料工位之间往复切换的第二驱动单元。
另外，参照图4，本实施例中，力控柔性打磨头包括连接法兰11、一维力控执行器12、万向节13、支撑法兰14和磨削组件15，其中：所述连接法兰11用于连接打磨机器人1中的动力机构；所述一维力控执行器12的一端与连接法兰11连接，其另一端通过万向节13与支撑法兰14连接；所述磨削组件15固定安装在支撑法兰14上，磨削组件15包括磨削体和用于驱动磨削体进行磨削的动力单元。
另外，参照图5，本实施例中，视觉识别装置10包括用于对上料架2上的工件A进行打光的光源体101、用于对上料架2上的工件A进行拍照的相机102、以及用于对照片进行分析并计算出工件A规格与外轮廓形状的处理模块。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种平板智能打磨抛光系统，其特征在于，包括：打磨工位和上料工位，所述打磨工位设有执行打磨作业的打磨机器人(1)；所述上料工位的外侧设有用于放置待加工工件的上料架(2)和用于放置已加工工件的下料架(3)，上料工位与打磨工位之间设有滑台(4)和用于驱动滑动在打磨工位与上料工位之间来回切换的驱动机构，上料工位设有用于进行工件转移工作的搬运机器人(5)。
2.根据权利要求1所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，上料工位的外周还设有可进行旋转的回转台(6)，回转台(6)的上台面上安装有仿形夹具(7)，仿形夹具(7)包括第一限位块和第二限位块，所述第一限位块与第二限位块相对布置并在二者之间预留间距以形成供工件放入的夹持槽。
3.根据权利要求2所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，第一限位块位于第二限位块远离上料工位的一侧，第一限位块靠近第二限位块的一侧侧面为向远离第二限位块方向倾斜的斜面，第二限位块靠近第一限位块一侧的侧面包括右下往上依次布置的第一斜面和第二斜面，所述第一斜面与第一限位块的斜面平行，所述第二斜面向远离第一限位块方向倾斜。
4.根据权利要求2所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，上料架(2)与下料架(3)相对布置在滑台(4)的滑动方向的两侧，回转台(6)位于上料架(2)与下料架(3)之间并与滑台(4)相对布置。
5.根据权利要求1所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，打磨工位处还设有行走轨道(8)，所述行走轨道(8)的延伸方向与滑台(4)的移动方向垂直，且行走轨道(8)的两端分别延伸至滑台(4)的两侧；打磨机器人(1)安装在行走轨道(8)上并可在行走轨道(8)上来回移动。
6.根据权利要求1所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，滑台(4)包括上下分层布置的上台板(41)和下台板(42)，所述上台板(41)和下台板(42)均分别与驱动机构连接并由驱动机构驱动在打磨工位与上料工位之间来回切换，且当上台板(41)处于打磨工位时，下台板(42)处于上料工位，当下台板(42)处于打磨工位时，上台板(41)处于上料工位。
7.根据权利要求6所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，滑台(4)还包括用于上台板(41)进行支撑的第一支撑架和用于对下台板(42)进行支撑的第二支撑架；驱动机构包括与上台板(41)连接以用于驱动上台板(41)在打磨工位与上料工位之间往复切换的第一驱动单元和与下台板(42)连接以用于驱动下台板(42)在打磨工位与上料工位之间往复切换的第二驱动单元。
8.根据权利要求6所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，上台板(41)的上表面设有气吸垫(9)。
9.根据权利要求6所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，下台板(42)的上表面设有气吸垫(9)。
10.根据权利要求1所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，搬运机器人(5)包括用于执行抓取动作的电动夹具(51)和用于带动电动夹具进行移动的动力机构(52)。
11.根据权利要求1所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，打磨机器人(1)为柔性抛光打磨机器人(1)。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，上料架(2)的上方设有用于获取工件规格与外轮廓形状的视觉识别装置(10)。
13.根据权利要求1所述的平板智能打磨抛光系统，其特征在于，打磨机器人(1)与视觉识别装置(10)连接，打磨机器人(1)中的动力机构根据视觉识别装置(10)所获取的数据带动打磨机器人(1)中的力控柔性打磨头移动以保障力控柔性打磨头在该工件轮廓边的内侧执行打磨作业。
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| CN201920174200.7U CN209970303U (zh) | 2019-01-31 | 2019-01-31 | 一种平板智能打磨抛光系统 |
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| CN209970303U true CN209970303U (zh) | 2020-01-21 |
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN113681388A (zh) * | 2021-08-13 | 2021-11-23 | 山西万立科技有限公司 | 一种智能工件棱角打磨系统及工艺 |
| CN113967863A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-25 | 安徽情暖家具有限公司 | 一种休闲椅配件生产加工装置 |
| CN114871117A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-09 | 茂名职业技术学院 | 零件分拣打磨自动化生产线及自动分拣打磨方法 |
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