CN112490937B - 一种多足翻转式线缆检修机器人及其检修方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种多足翻转式线缆检修机器人，包括：架体，连接臂，夹持装置，检修装置；所述连接臂的自由端设有能够夹持线缆的夹持装置，所述架体通过至少三条连接臂夹持线缆而竖立于所述线缆的上端；所述夹持线缆的连接臂等距固定排布在所述线缆上，所述传动机构驱动与线缆夹持的所述连接臂沿架体的外侧滑动；所述夹持装置的两自由端的外侧分别设有伸缩杆以及与伸缩杆相连的重锤，所述夹持于线缆的所述连接臂的重锤悬挂于所述线缆的下方。本发明公开了一种多足翻转式线缆检修机器人，其具有优秀的检修线缆的能力，且检修效率高，灵活度高，能够不受线缆破损影响，且十分智能化。
Description
技术领域
本发明涉及线缆检修设备技术领域，更具体涉及一种多足翻转式线缆检修机器人及其检修方法。
背景技术
线缆巡检工作在保证基础电力设备安全运行方面有着极其重要的地位。传统的电缆巡检任务需要巡检人员攀爬至高空线缆上，进行日常巡检工作。整个巡检过程均在高空进行，十分危险，且效率低下。现在已有一些巡检机器人，通过滑轮悬挂与线缆上，滑轮通过动力装置带动旋转，沿线缆运动，巡检机器人上设置摄像头拍摄线缆图像，用于检查线缆是否有损坏，但此种机器人滑轮与线缆连接复杂，需要使用专门的装置进行夹紧，防止滑轮与线缆打滑导致机器人无法前进，同时在线缆的破损处，检查无法继续进行。在进行巡检时，需要人工攀爬至线缆上将机器人与线缆进行连接，在巡检过程中，需要不断进行安装和拆卸的动作，十分影响巡检效率。
有鉴于此，有必要对现有技术中的罐装设备予以改进，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于公开一种多足翻转式线缆检修机器人，其具有优秀的检修线缆的能力，且检修效率高，灵活度高，能够不受线缆破损影响，且十分智能化。
为实现上述目的，本发明提供了一种多足翻转式线缆检修机器人，包括：架体，连接臂，夹持装置，检修装置；
所述架体的外周设有传动机构，所述传动机构上配置有多条连接臂，所述连接臂能够沿架体的外周滑动，所述连接臂上通过设置多个转动关节而能够弯折或伸直，所述连接臂的自由端设有能够夹持线缆的夹持装置，所述架体通过至少三条连接臂夹持线缆而竖立于所述线缆的上端；
所述夹持线缆的连接臂等距固定排布在所述线缆上，
所述传动机构驱动与线缆夹持的所述连接臂沿架体的外侧滑动，通过夹持线缆的连接臂驱动所述架体在线缆上转动，与所述架体移动方向相背离且与线缆相夹持中的一条连接臂逐渐与所述线缆脱离，与线缆相邻最近且未夹持于线缆的所述连接臂朝向线缆的方向弯折，并最终夹持线缆，使架体在线缆的上方保持平衡并沿线缆所延伸的方向移动；
所述夹持装置的两自由端的外侧分别设有伸缩杆以及与伸缩杆相连的重锤，所述夹持于线缆的所述连接臂的重锤悬挂于所述线缆的下方。
作为本发明的进一步改进，与线缆相夹持的连接臂通过其中位于两端的两条连接臂分别作伸直与弯折状，使所述架体朝向作弯折状的连接臂的所在端转动。
作为本发明的进一步改进，所述夹持线缆的连接臂依次呈伸直状并最终与线缆脱离，从而被切换。
作为本发明的进一步改进，所述夹持装置为夹钳，所述夹钳的两夹持端布置有磁极，并通过设置磁极转换装置作开合动作。
作为本发明的进一步改进，所述检修装置包括：排布于架体两侧的摄像机，红外温度检测仪，以及检修工具。
作为本发明的进一步改进，所述架体的一侧开设有检修口，所述检修工具通过检修口对线缆进行维修，所述检修工具为检修爪与喷胶枪，所述检修爪用于清理线缆上的缠绕物，所述喷胶枪用于修补线缆的破损处，以填补缺口。
作为本发明的进一步改进，所述架体内还设有标记装置，通过所述摄像机的观测，所述标记装置在所述线缆的破损处进行标记。
本发明还公布了一种多足翻转式线缆检修机器人的检修方法，包括以下步骤：
S1，所述架体上具有至少三条连接臂通过夹持装置闭合夹持在所述线缆上，检修装置进行定位检查维修；
S2，通过传动机构驱动连接臂在架体外周滑动，以及连接臂的转动关节的活动，对夹持线缆的连接臂进行切换，使所述架体在线缆上发生转动并沿线缆的延伸发生移动，重锤通过伸缩杆伸出；
S3，在S2中，摄像机与红外温度检测仪进行巡检，检修爪对破损处先进行清理，喷胶枪随后对破损处进行填补，标记装置进行最后标记处理。
作为本发明的进一步改进，通过摄像机的监控，所述连接臂在切换时能够通过转动关节作角度调节，改变行走轮落在线缆的位置，从而避开线缆的破损处。
作为本发明的进一步改进，进行切换与被切换的所述连接臂，均通过所述伸缩杆将所述重锤缩至所述夹持装置的两侧。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
（1）一种多足翻转式线缆检修机器人，通过在架体的外周设置传动机构以及配置多条能够在架体外周滑动的连接臂，使架体具有一定的翻转能力，通过至少三条连接臂夹持线缆，保证架体竖立在线缆的上端，同时对夹持线缆的三条连接臂进行切换，具有多个转动关节并能够自由弯折或伸直的连接臂，使得架体在线缆上拥有稳定的移动能力，且架体通过连接臂的切换而作翻转式的移动突破了传统的线缆机器人在线缆上滑行的驱动方法，从而提高了线缆检修的效率，同时能够避免了线缆检修机器人在移动的过程中，可能遇到悬挂于线缆上的障碍物而无法继续巡检的情形，以及克服了传统线缆检修机器人无法对破损处巡检的问题，提高了巡检效率，使得巡检更加灵活以及智能化。
（2）通过在夹持装置的两自由端的外侧分别设有伸缩杆以及与伸缩杆相连的重锤，既能够保证线缆检修机器人在运行时保证良好的平稳性，同时由于伸缩杆的设置，能够通过调节伸缩杆伸出的长度而改变重锤的位置，从而使线缆检修机器人具有摇摆的能力，以及克服风阻的能力，使得其在进行检修工作时，能够在更加复杂的环境中运作。
（3）一种多足翻转式线缆检修机器人，具有至少三条连接臂通过夹持装置闭合夹持在线缆上，使得架体具有更大的容置空间，提高了检修的效率，检修工具通过检修口对线缆进行维修，检修工具为检修爪与喷胶枪，所述检修爪用于清理线缆上的缠绕物，所述喷胶枪用于修补线缆的破损处，以填补缺口，在很大程度上能够解决应急的线缆检修，同时先清理后检修的方式更加智能化，能够应对多种复杂的线缆线路状况，通过标记装置在线缆上标记，能够整体了解线缆的使用状况，从而对线缆实施更好的解决措施。
（4）摄像机内设有红外温度检测仪，能够更加全面的连接线缆的状况，设置标记装置，有利于后期的维护和更换。
附图说明
图1为本发明一种多足翻转式线缆检修机器人的结构示意图；
图2为本发明一种多足翻转式线缆检修机器人的某一工作状态示意图；
图3为本发明一种多足翻转式线缆检修机器人中连接臂与夹持装置的连接关系示意图。
图中：1、架体；2、传动机构；3、连接臂；31、转动关节；4、夹持装置；41、伸缩杆；42、重锤；5、摄像机；6、检修装置；60、检修口；7、标记装置。
具体实施方式
下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
请参图1至图3所示出的本发明的一种分层式罐装的罐装设备具体实施方式。
一种多足翻转式线缆检修机器人，包括：架体1，连接臂3，夹持装置4，检修装置6；架体1的外周设有传动机构2，传动机构2上配置有多条连接臂3，连接臂3能够沿架体1的外周滑动，连接臂3上通过设置多个转动关节31而能够弯折或伸直，连接臂3的自由端设有能够夹持线缆的夹持装置4，夹持装置4为夹钳，夹钳的两夹持端布置有磁极，并通过设置磁极转换装置作开合动作。架体1通过至少三条连接臂3夹持线缆而竖立于线缆的上端；夹持线缆的连接臂3等距固定排布在线缆上。
参图1与图2所示，传动机构2驱动与线缆夹持的连接臂3沿架体1的外侧滑动，通过夹持线缆的连接臂3驱动架体1在线缆上转动，与架体1移动方向相背离且与线缆相夹持中的一条连接臂3逐渐与线缆脱离，与线缆相邻最近且未夹持于线缆的连接臂3朝向线缆的方向弯折，并最终夹持线缆，使架体1在线缆的上方保持平衡并沿线缆所延伸的方向移动；通过在架体1的外周设置传动机构2以及配置多条能够在架体1外周滑动的连接臂3，使架体1具有一定的翻转能力，通过至少三条连接臂3夹持线缆，保证架体1竖立在线缆的上端，同时对夹持线缆的三条连接臂3进行切换，具有多个转动关节31并能够自由弯折或伸直的连接臂3，使得架体1在线缆上拥有稳定的移动能力，且架体1通过连接臂3的切换而作翻转式的移动突破了传统的线缆机器人在线缆上滑行的驱动方法，从而提高了线缆检修的效率，同时能够避免了线缆检修机器人在移动的过程中，可能遇到悬挂于线缆上的障碍物而无法继续巡检的情形，以及克服了传统线缆检修机器人无法对破损处巡检的问题，提高了巡检效率，使得巡检更加灵活以及智能化。
参图3所示，夹持装置4的两自由端的外侧分别设有伸缩杆41以及与伸缩杆41相连的重锤42，夹持于线缆的连接臂3的重锤42悬挂于线缆的下方。与线缆相夹持的连接臂3通过其中位于两端的两条连接臂3分别作伸直与弯折状，使架体1朝向作弯折状的连接臂3的所在端转动。夹持线缆的连接臂3依次呈伸直状并最终与线缆脱离，从而被切换。通过在夹持装置4的两自由端的外侧分别设有伸缩杆41以及与伸缩杆41相连的重锤42，既能够保证线缆检修机器人在运行时保证良好的平稳性，同时由于伸缩杆41的设置，能够通过调节伸缩杆41伸出的长度而改变重锤42的位置，从而使线缆检修机器人具有摇摆的能力，以及克服风阻的能力，使得其在进行检修工作时，能够在更加复杂的环境中运作。
检修装置6包括：排布于架体1两侧的摄像机5，红外温度检测仪，以及检修工具。架体1的一侧开设有检修口60，检修工具通过检修口60对线缆进行维修，检修工具为检修爪与喷胶枪，检修爪用于清理线缆上的缠绕物，喷胶枪用于修补线缆的破损处，以填补缺口。架体1内还设有标记装置7，通过摄像机5的观测，标记装置7在线缆的破损处进行标记。具有至少三条连接臂3通过夹持装置4闭合夹持在线缆上，使得架体1具有更大的容置空间，提高了检修的效率，检修工具通过检修口60对线缆进行维修，检修工具为检修爪与喷胶枪，检修爪用于清理线缆上的缠绕物，喷胶枪用于修补线缆的破损处，以填补缺口，在很大程度上能够解决应急的线缆检修，同时先清理后检修的方式更加智能化，能够应对多种复杂的线缆线路状况，通过标记装置7在线缆上标记，能够整体了解线缆的使用状况，从而对线缆实施更好的解决措施。摄像机5内设有红外温度检测仪，能够更加全面的连接线缆的状况，设置标记装置7，有利于后期的维护和更换。
本发明还公布了一种多足翻转式线缆检修机器人的检修方法，包括以下步骤：S1，架体1上具有至少三条连接臂3通过夹持装置4闭合夹持在线缆上，检修装置6进行定位检查维修；S2，通过传动机构2驱动连接臂3在架体1外周滑动，以及连接臂3的转动关节31的活动，对夹持线缆的连接臂3进行切换，使架体1在线缆上发生转动并沿线缆的延伸发生移动，重锤42通过伸缩杆41伸出；S3，在S2中，摄像机5与红外温度检测仪进行巡检，检修爪对破损处先进行清理，喷胶枪随后对破损处进行填补，标记装置7进行最后标记处理。通过摄像机5的监控，连接臂3在切换时能够通过转动关节31作角度调节，改变行走轮落在线缆的位置，从而避开线缆的破损处。进行切换与被切换的连接臂3，均通过伸缩杆41将重锤42缩至夹持装置4的两侧。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (4)
1.一种多足翻转式线缆检修机器人，其特征在于，包括：架体，连接臂，夹持装置，检修装置；
所述架体的外周设有传动机构，所述传动机构上配置有多条连接臂，所述连接臂能够沿架体的外周滑动，所述连接臂上通过设置多个转动关节而能够弯折或伸直，所述连接臂的自由端设有能够夹持线缆的夹持装置，所述架体通过至少三条连接臂夹持线缆而竖立于所述线缆的上端；
所述夹持线缆的连接臂等距固定排布在所述线缆上，所述传动机构驱动与线缆夹持的所述连接臂沿架体的外侧滑动，通过夹持线缆的连接臂驱动所述架体在线缆上转动，与所述架体移动方向相背离且与线缆相夹持中的一条连接臂逐渐与所述线缆脱离，与线缆相邻最近且未夹持于线缆的所述连接臂朝向线缆的方向弯折，并最终夹持线缆，使架体在线缆的上方保持平衡并沿线缆所延伸的方向移动；
所述夹持装置的两自由端的外侧分别设有伸缩杆以及与伸缩杆相连的重锤，所述夹持于线缆的所述连接臂的重锤悬挂于所述线缆的下方；
与线缆相夹持的连接臂通过其中位于两端的两条连接臂分别作伸直与弯折状，使所述架体朝向作弯折状的连接臂的所在端转动；
所述夹持线缆的连接臂依次呈伸直状并最终与线缆脱离，从而被切换；
所述夹持装置为夹钳，所述夹钳的两夹持端布置有磁极，并通过设置磁极转换装置作开合动作；
所述检修装置包括：排布于架体两侧的摄像机，红外温度检测仪，以及检修工具；
所述架体的一侧开设有检修口，所述检修工具通过检修口对线缆进行维修，所述检修工具为检修爪与喷胶枪，所述检修爪用于清理线缆上的缠绕物，所述喷胶枪用于修补线缆的破损处，以填补缺口；
所述架体内还设有标记装置，通过所述摄像机的观测，所述标记装置在所述线缆的破损处进行标记。
2.一种如权利要求1所述的多足翻转式线缆检修机器人的检修方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，所述架体上具有至少三条连接臂通过夹持装置闭合夹持在所述线缆上，检修装置进行定位检查维修；
S2，通过传动机构驱动连接臂在架体外周滑动，以及连接臂的转动关节的活动，对夹持线缆的连接臂进行切换，使所述架体在线缆上发生转动并沿线缆的延伸发生移动，重锤通过伸缩杆伸出；
S3，在S2中，摄像机与红外温度检测仪进行巡检，检修爪对破损处先进行清理，喷胶枪随后对破损处进行填补，标记装置进行最后标记处理。
3.根据权利要求2所述的多足翻转式线缆检修机器人的检修方法，其特征在于，通过摄像机的监控，所述连接臂在切换时能够通过转动关节作角度调节，改变行走轮落在线缆的位置，从而避开线缆的破损处。
4.根据权利要求2所述的多足翻转式线缆检修机器人的检修方法，其特征在于，在所述S2中，进行切换与被切换的所述连接臂，均通过所述伸缩杆将所述重锤缩至所述夹持装置的两侧。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20220812 Address after: No. 80, Dongmen Road, Huangzhou District, Huanggang City, Hubei Province Applicant after: HUANGGANG POWER SUPPLY COMPANY, STATE GRID HUBEI ELECTRIC POWER Co.,Ltd. Address before: Room 1110-1, 11 / F, building 1, No.2000 Majian Road, high tech Zone, Suzhou, Jiangsu 215000 Applicant before: Suzhou norlington Intelligent Technology Co.,Ltd. |
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Granted publication date: 20220902 |