CN109834692B - 缆索检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了缆索检测机器人，主要涉及缆索质量检测领域。包括两个等边三角检测架，分别为上架侧架和下检测架；两个所述等边三角检测架的三个顶角处均设有爬行检测装置；所述上架侧架和下检测架的一条三角边上均设有对开门，所述上架侧架和下检测架之间通过伸缩机构连接，所述伸缩机构包括第二伺服液压缸和长度可调杆。本发明的有益效果在于：采用交错设置的上下两个等边三角检测架，能够进行全方位的缆索检测；而且在其中一边设置预留开口，保证装置顺利通过缆索接口。
Description
技术领域
本发明涉及缆索质量检测领域，具体是缆索检测机器人。
背景技术
斜拉桥缆索检测工作中主要是检测缆索是否由于天气等原因遭受锈蚀、腐蚀，缆索线是否受拉应力脱线破碎，以及缆索连接处各紧固件是否稳固等。人工检测会花费大量的人力物力，而且不能保证工人的安全。所以缆索检测机器人应运而生。
现有的全自动缆索检测机器人，如果要保证机器人顺利通过缆索接口(两条缆索连接处，其中包括螺栓螺母组件连接或者抱箍连接等方式)，则必须设置预留开口，这就导致开口处所对应的缆索检测不到位，存在漏检。如果要保证全方位的缆索检测，那么就不能设置预留开口，而这种机器人就不能适用于存在缆索接口的斜拉桥缆索检测工作，现有的设备基本都是这种，对于存在缆索接口的大型斜拉桥不适用。而且现在的设备没有测距标识装置，只能预估缆索的受损地点。
发明内容
本发明的目的在于提供缆索检测机器人，它采用交错设置的上下两个等边三角检测架，能够进行全方位的缆索检测；而且在其中一边设置预留开口，待通过缆索接口时使上下两个等边三角检测架对齐，上下两个预留开口对齐后再与缆索接口对齐，保证装置顺利通过缆索接口。检测过程中再保持上下两个等边三角检测架交错设置，从而再次行全方位的缆索检测。而且行走轮设有微调减震机构，能够顺利的通过凸出的抱箍箍圈。而且能够方便的对缆索的受损地点进行测距标识，便于后续维修。
本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
缆索检测机器人，包括两个等边三角检测架，分别为上架侧架和下检测架；每个所述等边三角检测架的三个顶角处均设有爬行检测装置；所述爬行检测装置包括第一伺服液压缸、轮架、行走轮和检测摄像头，所述轮架顶部设有谐波电机，所述谐波电机连接第一伺服液压缸的活塞杆末端和轮架，所述谐波电机能够控制轮架的转动，所述行走轮安装在轮架上，所述检测摄像头位于轮架的两侧；所述上架侧架和下检测架的一条三角边上均设有对开门，所述对开门通过门控机构控制开合；所述上架侧架和下检测架之间通过伸缩机构连接，所述伸缩机构包括第二伺服液压缸和长度可调杆，所述第二伺服液压缸的缸体固定在上架侧架上一侧顶角的底部，所述第二伺服液压缸的最末节活塞杆末端与下检测架上一侧顶角的顶部万向转动连接；所述长度可调杆设有两个，每个所述长度可调杆的固定杆分别固定在上架侧架上另外两个顶角的底部，所述长度可调杆的最末节伸缩杆末端与下检测架上另外两个顶角的顶部万向转动连接；所述第二伺服液压缸收缩后，长度可调杆收缩，从而带动下检测架转动，使将上架侧架和下检测架对齐，上架侧架和下检测架上的对开门对齐。
所述等边三角检测架上设有位置标识装置。
其中一个所述行走轮上设有测距仪。
所述行走轮与轮架之间设有微调减震机构，所述微调减震机构为减震弹簧，所述轮架两侧设有弹簧腔，与行走轮转动连接的轮轴的两侧设有凸块，所述凸块上下滑动连接在弹簧腔内且与减震弹簧接触。
所述等边三角检测架的三个顶角处底端设置油缸，所述油缸为第一伺服液压缸供油；所述上架侧架上设置第二伺服液压缸的顶角处的油缸也为第二伺服液压缸供油。
所述门控机构包括伺服马达、传动轴，所述伺服马达与传动轴传动连接，所述传动轴与对开门通过齿轮啮合的方式传动连接。
对比现有技术，本发明的有益效果在于：
如说明书附图图1所示，索检测过程中保持上下两个等边三角检测架交错设置，检测摄像头位于每个轮架的两侧，上架侧架和下检测架一共设有六个轮架，而且圆周阵列设置，这就能够进行全方位的缆索检测。
如说明书附图图2所示，待通过缆索接口时使上下两个等边三角检测架对齐，上下两个预留开口(对开门)对齐，然后通过控制谐波电机使行走轮转动90度，使行走轮能够沿着缆索的圆周移动，从而将装置的预留开口(对开门)对齐缆索接口，然后再控制谐波电机使行走轮反向转动90度，使行走轮能够沿着缆索的长度方向移动。然后像说明书附图图3所示的那样，将对开门打开，打开的对开门对准缆索接口处，保证装置顺利通过缆索接口。
行走轮设有微调减震机构，行走轮向移动经过凸出的抱箍箍圈时，微调减震机构的减震弹簧能够被压缩，使行走轮能够向远离缆索的一侧微调，从而使装置能够顺利的通过凸出的抱箍箍圈。
等边三角检测架上设有位置标识装置。而且其中一个所述行走轮上设有测距仪。能够方便的对缆索的受损地点进行测距标识，便于后续维修。
附图说明
附图1是本发明检测过程中上架侧架和下检测架交错状态下结构示意图。
附图2是本发明中上架侧架和下检测架对齐状态下结构示意图。
附图3是本发明中上架侧架和下检测架对齐时，对开门张开状态结构示意图。
附图4是本发明中门控机构结构示意图。
附图5是本发明中爬行检测装置结构示意图。
附图中所示标号：
1、等边三角检测架；2、上架侧架；3、下检测架；4、爬行检测装置；5、第一伺服液压缸；6、轮架；7、行走轮；8、检测摄像头；9、谐波电机；10、对开门；11、第二伺服液压缸；12、长度可调杆；13、位置标识装置；14、减震弹簧；15、弹簧腔；16、凸块；17、油缸；18、伺服马达；19、传动轴。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
本发明所述是缆索检测机器人，主体结构包括两个等边三角检测架1，分别为上架侧架2和下检测架3；每个所述等边三角检测架1的三个顶角处均设有爬行检测装置4，爬行检测装置4用于装置的行进以及缆索的质量检测。现在对爬行检测装置4的结构做以下详述。
爬行检测装置4包括遥控控制的第一伺服液压缸5、轮架6、行走轮7和检测摄像头8，检测摄像头8与手机遥控盘无线信号连接。所述轮架6顶部设有遥控控制的谐波电机9，所述谐波电机9连接第一伺服液压缸5的活塞杆末端和轮架6，所述行走轮7安装在轮架6上，谐波电机9能够控制轮架6的转动，从而使行走轮7移动方向能够沿着缆索的圆周移动，用于两个等边三角检测架1的预留开口(对开门10)与缆索接口对齐。如说明书附图图2所示，待通过缆索接口时使上下两个等边三角检测架1对齐，上下两个预留开口(对开门10)对齐，然后通过控制谐波电机9使行走轮7转动90度，使行走轮7能够沿着缆索的圆周移动，从而将装置的预留开口(对开门10)对齐缆索接口，然后再控制谐波电机9使行走轮7反向转动90度，使行走轮7能够沿着缆索的长度方向移动。然后像说明书附图图3所示的那样，将对开门10打开，打开的对开门10对准缆索接口处，保证装置顺利通过缆索接口。
所述上架侧架2和下检测架3的一条三角边上设置的对开门10，所述对开门10通过门控机构控制开合；所述门控机构包括伺服马达18、传动轴19，所述伺服马达18与传动轴19传动连接，所述传动轴19与对开门10通过齿轮啮合的方式传动连接。
所述检测摄像头8位于轮架6的两侧，缆索检测过程中保持上下两个等边三角检测架1交错设置，检测摄像头8位于每个轮架6的两侧，上架侧架2和下检测架3一共设有六个轮架6，而且圆周阵列设置，这就能够进行全方位的缆索检测。
所述上架侧架2和下检测架3之间通过伸缩机构连接，所述伸缩机构包括第二伺服液压缸11和长度可调杆12，所述第二伺服液压缸11的缸体固定在上架侧架2上一侧顶角的底部，所述第二伺服液压缸11的最末节活塞杆末端与下检测架3上一侧顶角的顶部万向转动连接；所述长度可调杆12设有两个，每个所述长度可调杆12的固定杆分别固定在上架侧架2上另外两个顶角的底部，所述长度可调杆12的最末节伸缩杆末端与下检测架3上另外两个顶角的顶部万向转动连接；所述第二伺服液压缸11收缩后，长度可调杆12收缩，从而带动下检测架3转动，使将上架侧架2和下检测架3对齐，上架侧架2和下检测架3上的对开门10对齐。
所述等边三角检测架1上设有位置标识装置13。其中一个所述行走轮7上设有测距仪。能够方便的对缆索的受损地点进行测距标识，便于后续维修。
所述行走轮7与轮架6之间设有微调减震机构，所述微调减震机构为减震弹簧14，所述轮架6两侧设有弹簧腔15，与行走轮7转动连接的轮轴的两侧设有凸块16，所述凸块16上下滑动连接在弹簧腔15内且与减震弹簧14接触。行走轮7向移动经过凸出的抱箍箍圈时，微调减震机构的减震弹簧14能够被压缩，使行走轮7能够向远离缆索的一侧微调，从而使装置能够顺利的通过凸出的抱箍箍圈。
所述等边三角检测架1的三个顶角处底端设置油缸17，所述油缸17为第一伺服液压缸5供油；所述上架侧架上设置第二伺服液压缸11的顶角处的油缸17也为第二伺服液压缸11供油。
Claims (6)
1.缆索检测机器人，其特征在于：包括两个等边三角检测架(1)，分别为上架侧架(2)和下检测架(3)；
每个所述等边三角检测架(1)的三个顶角处均设有爬行检测装置(4)；所述爬行检测装置(4)包括第一伺服液压缸(5)、轮架(6)、行走轮(7)和检测摄像头(8)，所述轮架(6)顶部设有谐波电机(9)，所述谐波电机(9)连接第一伺服液压缸(5)的活塞杆末端和轮架(6)，所述谐波电机(9)能够控制轮架(6)的转动，所述行走轮(7)安装在轮架(6)上，所述检测摄像头(8)位于轮架(6)的两侧；
所述上架侧架(2)和下检测架(3)的一条三角边上均设有对开门(10)，所述对开门(10)通过门控机构控制开合；
所述上架侧架(2)和下检测架(3)之间通过伸缩机构连接，所述伸缩机构包括第二伺服液压缸(11)和长度可调杆(12)，所述第二伺服液压缸(11)的缸体固定在上架侧架(2)上一侧顶角的底部，所述第二伺服液压缸(11)的最末节活塞杆末端与下检测架(3)上一侧顶角的顶部万向转动连接；所述长度可调杆(12)设有两个，每个所述长度可调杆(12)的固定杆分别固定在上架侧架(2)上另外两个顶角的底部，所述长度可调杆(12)的最末节伸缩杆末端与下检测架(3)上另外两个顶角的顶部万向转动连接；所述第二伺服液压缸(11)收缩后，长度可调杆(12)收缩，从而带动下检测架(3)转动，使上架侧架(2)和下检测架(3)对齐，上架侧架(2)和下检测架(3)上的对开门(10)对齐。
2.根据权利要求1所述缆索检测机器人，其特征在于：所述等边三角检测架(1)上设有位置标识装置(13)。
3.根据权利要求1所述缆索检测机器人，其特征在于：其中一个所述行走轮(7)上设有测距仪。
4.根据权利要求1所述缆索检测机器人，其特征在于：所述行走轮(7)与轮架(6)之间设有微调减震机构，所述微调减震机构为减震弹簧(14)，所述轮架(6)两侧设有弹簧腔(15)，与行走轮(7)转动连接的轮轴的两侧设有凸块(16)，所述凸块(16)上下滑动连接在弹簧腔(15)内且与减震弹簧(14)接触。
5.根据权利要求1所述缆索检测机器人，其特征在于：所述等边三角检测架(1)的三个顶角处底端设置油缸(17)，所述油缸(17)为第一伺服液压缸(5)供油；所述上架侧架(2)上设置第二伺服液压缸(11)的顶角处的油缸(17)也为第二伺服液压缸(11)供油。
6.根据权利要求1所述缆索检测机器人，其特征在于：所述门控机构包括伺服马达(18)、传动轴(19)，所述伺服马达(18)与传动轴(19)传动连接，所述传动轴(19)与对开门(10)通过齿轮啮合的方式传动连接。
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