JPH0523992A - 配電線作業用マニピユレータ - Google Patents
配電線作業用マニピユレータInfo
- Publication number
- JPH0523992A JPH0523992A JP3178523A JP17852391A JPH0523992A JP H0523992 A JPH0523992 A JP H0523992A JP 3178523 A JP3178523 A JP 3178523A JP 17852391 A JP17852391 A JP 17852391A JP H0523992 A JPH0523992 A JP H0523992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- arm
- power transmission
- working arm
- springs
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高所で作業を行なう配電用マニピュレータに
おいて、マニピュレータのブームに作用する風圧や作業
時の反動又は他の施設物との接触時の衝撃を吸収緩和
し、安全に作業が行い得るマニピュレータの提供を目的
とする。 【構成】 本願発明は、作業アームを前部と後部に分割
し、分割されたその端部をフランジを重ねたコイルばね
で弾性的挾持して連結するとともに、同じく分割した動
力伝達軸を軸方向に移動可能な継ぎピンを備えた自在継
手により連結し、又他の動力伝達軸を巻き方向の異なる
コイルばねで構成したものである。
おいて、マニピュレータのブームに作用する風圧や作業
時の反動又は他の施設物との接触時の衝撃を吸収緩和
し、安全に作業が行い得るマニピュレータの提供を目的
とする。 【構成】 本願発明は、作業アームを前部と後部に分割
し、分割されたその端部をフランジを重ねたコイルばね
で弾性的挾持して連結するとともに、同じく分割した動
力伝達軸を軸方向に移動可能な継ぎピンを備えた自在継
手により連結し、又他の動力伝達軸を巻き方向の異なる
コイルばねで構成したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は配電線作業用マニピュ
レータに係り、とくに、マニピュレータに作用する外力
あるいは反力からマニピュレータを保護するための改良
に関するものである。
レータに係り、とくに、マニピュレータに作用する外力
あるいは反力からマニピュレータを保護するための改良
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、架空配電線の工事では、マニピュ
レータを使用している。このマニピュレータは高所作業
車に搭載したブーム上に、制御装置やオペレータを収容
するためのキャビンと、左右一対のマニピュレータ等が
配置されていて、オペレータが高所でマニピュレータを
操作して作業を行っている。
レータを使用している。このマニピュレータは高所作業
車に搭載したブーム上に、制御装置やオペレータを収容
するためのキャビンと、左右一対のマニピュレータ等が
配置されていて、オペレータが高所でマニピュレータを
操作して作業を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記のように配電線工
事は高所で前記マニピュレータを操作して行なうので、
ブームやマニピュレータは風圧を受けたり、マニピュレ
ータの動作の反動によって揺れ易く、不安定である。
事は高所で前記マニピュレータを操作して行なうので、
ブームやマニピュレータは風圧を受けたり、マニピュレ
ータの動作の反動によって揺れ易く、不安定である。
【０００４】このため、マニピュレータが施設物を把持
している時や工具の操作中に揺れる３反力が作用してマ
ニピュレータに衝撃が加わる。また、工事現場では、他
のマニピュレータや工事機械を使用して作業を並行する
ので、これらの共同作業中に相互の不揃いな動作によっ
てマニピュレータが外力衝撃を受けることがある。
している時や工具の操作中に揺れる３反力が作用してマ
ニピュレータに衝撃が加わる。また、工事現場では、他
のマニピュレータや工事機械を使用して作業を並行する
ので、これらの共同作業中に相互の不揃いな動作によっ
てマニピュレータが外力衝撃を受けることがある。
【０００５】さらに、配電線は作業スペースが狭いた
め、マニピュレータのアームが電線や他の機材と接触す
ることがある。以上により、マニピュレータやオペレー
タに不慮の損傷や事故を招く惧れがあった。
め、マニピュレータのアームが電線や他の機材と接触す
ることがある。以上により、マニピュレータやオペレー
タに不慮の損傷や事故を招く惧れがあった。
【０００６】この発明は、前記のようにマニピュレータ
に加わる衝撃を吸収あるいは緩和して安全に作業できる
配電線作業用マニピュレータの提供を目的とする。
に加わる衝撃を吸収あるいは緩和して安全に作業できる
配電線作業用マニピュレータの提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本願発明は、作業アームあるいは動力伝達軸に複
数のばねを並列に介装する手段をとり、あわせて、作業
アームを前部と後部とに分割し、その端部のフランジを
重ねたコイルばねの間に挾持することにより、前記作業
アームの前部と後部とを連結するとともに同じく分割し
た動力伝達軸を軸方向に移動可能な継ぎピンを備えた自
在継手により連結して作業アーム内に備える請求項２の
手段と、動力伝達軸を、巻き方向の異なるコイルばねを
もって構成する請求項３の手段とを提供する。
めに、本願発明は、作業アームあるいは動力伝達軸に複
数のばねを並列に介装する手段をとり、あわせて、作業
アームを前部と後部とに分割し、その端部のフランジを
重ねたコイルばねの間に挾持することにより、前記作業
アームの前部と後部とを連結するとともに同じく分割し
た動力伝達軸を軸方向に移動可能な継ぎピンを備えた自
在継手により連結して作業アーム内に備える請求項２の
手段と、動力伝達軸を、巻き方向の異なるコイルばねを
もって構成する請求項３の手段とを提供する。
【０００８】
【作用】作業アームに接触等による外力が作用すると、
ばねが弾性的に変形してマニピュレータへの衝撃を吸収
あるいは緩和する。
ばねが弾性的に変形してマニピュレータへの衝撃を吸収
あるいは緩和する。
【０００９】請求項２の手段により、前項の作用とあわ
せて、作業アームの前部と後部のフランジが、重ねたコ
イルばね間で、それぞれ遊動して曲げモーメントを軽減
するとともに動力伝達軸が作業アームの変位に追従して
動力の負荷や機構部への負担荷重の増大を防止する。
せて、作業アームの前部と後部のフランジが、重ねたコ
イルばね間で、それぞれ遊動して曲げモーメントを軽減
するとともに動力伝達軸が作業アームの変位に追従して
動力の負荷や機構部への負担荷重の増大を防止する。
【００１０】また、請求項３の手段により、請求項１及
び請求項２の作用とあわせてコイルばねが巻き方向の反
力によりねじり変形が抑制され、トルク伝達が円滑にな
る。
び請求項２の作用とあわせてコイルばねが巻き方向の反
力によりねじり変形が抑制され、トルク伝達が円滑にな
る。
【００１１】
【実施例】以下に、この発明を具体化した実施例を図面
にもとづいて詳細に説明する。図１に示すように高所作
業車（図示せず）に搭載したブーム１に制御装置やオペ
レータを収容するためのキャビン２と、左右一対のマニ
ピュレータ３ａ及び３ｂが設置されている。
にもとづいて詳細に説明する。図１に示すように高所作
業車（図示せず）に搭載したブーム１に制御装置やオペ
レータを収容するためのキャビン２と、左右一対のマニ
ピュレータ３ａ及び３ｂが設置されている。
【００１２】作業はこのマニピュレータ３ａ，３ｂの先
に、適宜に、ハンドや工具を取付けて行われる。次に、
一方のマニピュレータ３ａの構成を述べるが、他方のマ
ニピュレータ３ｂについては構成が同一であるため、同
一の番号を付して説明を省略する。
に、適宜に、ハンドや工具を取付けて行われる。次に、
一方のマニピュレータ３ａの構成を述べるが、他方のマ
ニピュレータ３ｂについては構成が同一であるため、同
一の番号を付して説明を省略する。
【００１３】マニピュレータ３ａは、図２に示すよう
に、前記キャビン２側から、前方に向かって作業アーム
としての第一アーム４、第二アーム５及び工具用動力の
モータを装着した第三アーム６が、それぞれ直交方向に
回転する一対の支軸Ｋ1 とＫ2 ，Ｋ3 とＫ4 及びＫ5 と
Ｋ6 を有する関節部Ｚ1 ，Ｚ2 及びＺ3 によって順次に
連結され、前記第一アーム４が関節部Ｚ1 を介して前記
キャビン２の前面に設けた基台７上に支持されている。
に、前記キャビン２側から、前方に向かって作業アーム
としての第一アーム４、第二アーム５及び工具用動力の
モータを装着した第三アーム６が、それぞれ直交方向に
回転する一対の支軸Ｋ1 とＫ2 ，Ｋ3 とＫ4 及びＫ5 と
Ｋ6 を有する関節部Ｚ1 ，Ｚ2 及びＺ3 によって順次に
連結され、前記第一アーム４が関節部Ｚ1 を介して前記
キャビン２の前面に設けた基台７上に支持されている。
【００１４】第一実施例では、例えば、前記第二アーム
５を以下のように構成する。筒形の第二アーム５は、図
３及び図４に示すように、前部アーム５ａと後部アーム
５ｂとに分割している。前記両アーム５ａ，５ｂ内に
は、それぞれ隔壁１１あるいは１２を設け、前部動力伝
達軸１３と後部動力伝達軸１４とが、前記両隔壁１１，
１２を貫通して軸支されている。
５を以下のように構成する。筒形の第二アーム５は、図
３及び図４に示すように、前部アーム５ａと後部アーム
５ｂとに分割している。前記両アーム５ａ，５ｂ内に
は、それぞれ隔壁１１あるいは１２を設け、前部動力伝
達軸１３と後部動力伝達軸１４とが、前記両隔壁１１，
１２を貫通して軸支されている。
【００１５】なお、前記両動力伝達軸１３，１４は、油
圧装置（図示せず）により駆動されて回動する。さら
に、両動力伝達軸１３，１４は、端部にブロック継手１
６，１６を取付け、この両継手間が周知の自在継手１５
を構成して両動力伝達軸１３，１４間を変位自在に連結
している。さらに、前記自在継手１５は、中間部で前部
ロッド１７と後部ロッド１８とに分割して一方の前部ロ
ッド１８は先端部をクレビスに形成してその両耳１８
ａ，１８ａ部に前記長孔１７ａと貫通させた継ぎピン１
９を嵌着して両ロッド１７，１８間を連結している。
圧装置（図示せず）により駆動されて回動する。さら
に、両動力伝達軸１３，１４は、端部にブロック継手１
６，１６を取付け、この両継手間が周知の自在継手１５
を構成して両動力伝達軸１３，１４間を変位自在に連結
している。さらに、前記自在継手１５は、中間部で前部
ロッド１７と後部ロッド１８とに分割して一方の前部ロ
ッド１８は先端部をクレビスに形成してその両耳１８
ａ，１８ａ部に前記長孔１７ａと貫通させた継ぎピン１
９を嵌着して両ロッド１７，１８間を連結している。
【００１６】さらに、前記前部アーム５ａの端部には外
向きにフランジ２１を突設し、かつ、後部アーム５ｂの
端部には内向きにフランジ２２を突設してこの両フラン
ジ２１，２２を嵌合させ、それぞれ周縁を突き合わせ状
に配列するとともに座金２３を介装して重ねたコイルば
ね２４，２４の間に挾持して、ボルト２５を締め付ける
ことにより両アーム５ａ，５ｂがコイルばね２４，２４
の弾発下に遊動可能に連結される。
向きにフランジ２１を突設し、かつ、後部アーム５ｂの
端部には内向きにフランジ２２を突設してこの両フラン
ジ２１，２２を嵌合させ、それぞれ周縁を突き合わせ状
に配列するとともに座金２３を介装して重ねたコイルば
ね２４，２４の間に挾持して、ボルト２５を締め付ける
ことにより両アーム５ａ，５ｂがコイルばね２４，２４
の弾発下に遊動可能に連結される。
【００１７】前記ボルト２５は、前部アーム５ａのフラ
ンジ２１に設けた透孔２１ａを貫通して後部アーム５ｂ
に設けた透孔２１ａを貫通して後部アーム５ｂの前記隔
壁１２にねじ込み固定される。
ンジ２１に設けた透孔２１ａを貫通して後部アーム５ｂ
に設けた透孔２１ａを貫通して後部アーム５ｂの前記隔
壁１２にねじ込み固定される。
【００１８】以上のように構成した実施例の作用を述べ
る。このマニピュレータは第二アーム５において前部ア
ーム５ａと後部アーム５ｂとがその両フランジ２１，２
２を重ねたコイルばね２４，２４間に挾持して連結され
ているので、作業アームが機材と接触して外力を受けて
も、あるいは施設物の把持状態や工具による作業中にマ
ニピュレータが揺れて反力が作業アームに作用しても前
記コイルばね２４，２４がその衝撃を弾力的に吸収ある
いは緩和して、第一、第二及び第三の各アーム４，５，
６がそれぞれ受ける曲げモーメントを軽減する。
る。このマニピュレータは第二アーム５において前部ア
ーム５ａと後部アーム５ｂとがその両フランジ２１，２
２を重ねたコイルばね２４，２４間に挾持して連結され
ているので、作業アームが機材と接触して外力を受けて
も、あるいは施設物の把持状態や工具による作業中にマ
ニピュレータが揺れて反力が作業アームに作用しても前
記コイルばね２４，２４がその衝撃を弾力的に吸収ある
いは緩和して、第一、第二及び第三の各アーム４，５，
６がそれぞれ受ける曲げモーメントを軽減する。
【００１９】一方、第二アーム５内の前記両動力伝達軸
１３，１４は、自在継手１５によって変位自在に連結さ
れるとともに前記前部ロッド１７と、後部ロッド１８間
の継ぎピン１９が長孔１７ａ内を移動して前記自在継手
１５を自在に伸縮させるので、図６に示すように、第二
アーム５の変位に追従して、両動力伝達軸１３，１４に
は外力が作用せず、したがって、動力の負荷の増大マニ
ピュレータの機構部への負荷荷重の増大を誘発しない。
１３，１４は、自在継手１５によって変位自在に連結さ
れるとともに前記前部ロッド１７と、後部ロッド１８間
の継ぎピン１９が長孔１７ａ内を移動して前記自在継手
１５を自在に伸縮させるので、図６に示すように、第二
アーム５の変位に追従して、両動力伝達軸１３，１４に
は外力が作用せず、したがって、動力の負荷の増大マニ
ピュレータの機構部への負荷荷重の増大を誘発しない。
【００２０】次に、第二実施例を述べる。この実施例で
は、例えば前記第三アーム６に装着する工具ユニットの
動力伝達軸として発明を具体化する。
は、例えば前記第三アーム６に装着する工具ユニットの
動力伝達軸として発明を具体化する。
【００２１】第三アーム６は、図７及び図８に示すよう
に、工具用動力のモータ（図示せず）を装着したもの
で、モータの動力軸３１は円筒形のモータケース３２内
にロールベアリング３３とシール３４とを介して軸支さ
れている。
に、工具用動力のモータ（図示せず）を装着したもの
で、モータの動力軸３１は円筒形のモータケース３２内
にロールベアリング３３とシール３４とを介して軸支さ
れている。
【００２２】前記動力軸３１は端部を六角あるいは十二
角のソケット３１ａに形成している。前記モータケース
３２の端部外側にはボルト３５を立設し、このボルトに
円筒状の止め具３６を嵌装するとともにボルトの頭部３
５ａとの間に介装したばね３７により前記止め具３６を
モータケース３２に押圧している。
角のソケット３１ａに形成している。前記モータケース
３２の端部外側にはボルト３５を立設し、このボルトに
円筒状の止め具３６を嵌装するとともにボルトの頭部３
５ａとの間に介装したばね３７により前記止め具３６を
モータケース３２に押圧している。
【００２３】第９図及び第１０図は工具ユニット４０を
示す。工具ユニット４０は、Ｌ形の基板４１の直交する
二面に、それぞれ円筒形のホルダ４２及び４３をボルト
４４により締め付けて固定するとともに両ホルダ４２，
４３に動力伝達軸４５及び４６をロールベアリング４７
を介して軸支している。
示す。工具ユニット４０は、Ｌ形の基板４１の直交する
二面に、それぞれ円筒形のホルダ４２及び４３をボルト
４４により締め付けて固定するとともに両ホルダ４２，
４３に動力伝達軸４５及び４６をロールベアリング４７
を介して軸支している。
【００２４】なお、前記ホルダ４２には、前記ボルト３
５が通過可能な切り通し４２ａを端部から設けるととも
に同じく前記止め具３６が嵌入可能な貫通孔４２ｂを切
り通し４２ａの終端に設けている。
５が通過可能な切り通し４２ａを端部から設けるととも
に同じく前記止め具３６が嵌入可能な貫通孔４２ｂを切
り通し４２ａの終端に設けている。
【００２５】一方の動力伝達軸４５は、一端が前記ソケ
ット３１ａに嵌着可能な角ドライブ４５ａを備え、他端
に傘歯車４８を装着して他方の動力伝達軸４６に装着し
た傘歯車４９を介して動力を直交方向に伝達するように
設けている。
ット３１ａに嵌着可能な角ドライブ４５ａを備え、他端
に傘歯車４８を装着して他方の動力伝達軸４６に装着し
た傘歯車４９を介して動力を直交方向に伝達するように
設けている。
【００２６】前記動力伝達軸４６の他端は、鍔４６ａを
設けて二条のコイルばね５０及び５１を固設している。
前記コイルばね５０，５１は巻き方向を左右異にしてあ
り、一方の小径のコイルばね５１は大径のコイルばね５
０の内側に同心状に嵌装している。
設けて二条のコイルばね５０及び５１を固設している。
前記コイルばね５０，５１は巻き方向を左右異にしてあ
り、一方の小径のコイルばね５１は大径のコイルばね５
０の内側に同心状に嵌装している。
【００２７】両コイルばね５０，５１の他端は、同じく
鍔５２ａを設けた角ドライブ５２に固設している。前記
により、モータの出力は、両動力伝達軸４５，４６及び
動力伝達軸としての両コイルばね５０，５１を介して角
ドライブ５２に伝達され、この角ドライブに装着した回
転工具が駆動される。
鍔５２ａを設けた角ドライブ５２に固設している。前記
により、モータの出力は、両動力伝達軸４５，４６及び
動力伝達軸としての両コイルばね５０，５１を介して角
ドライブ５２に伝達され、この角ドライブに装着した回
転工具が駆動される。
【００２８】５３は前記両傘歯車４８，４９の保護カバ
ーである。５４は角ドライブ５２に装着した工具として
のソケットであって、適宜に他の工具と取替え可能であ
るが、例えば前記角ドライブ５２に代えて他の専用工具
を設けてユニット化してもよい。
ーである。５４は角ドライブ５２に装着した工具として
のソケットであって、適宜に他の工具と取替え可能であ
るが、例えば前記角ドライブ５２に代えて他の専用工具
を設けてユニット化してもよい。
【００２９】工具ユニット４０を前記第三アーム６に装
着する手順は、先ず、図１１に二点鎖線によって示すよ
うに、前記止め具３６をばね力に抗して手前方向へ引き
出して保持し、次に、工具ユニト４０のホルダ４２を第
三アーム６のモータケース３２に外側から嵌め込むとと
もに、前記止め具３６を放してその端部を前記ホルダ４
２の貫通孔４２ｂにばね３７の弾発力を使用して嵌入さ
れる。
着する手順は、先ず、図１１に二点鎖線によって示すよ
うに、前記止め具３６をばね力に抗して手前方向へ引き
出して保持し、次に、工具ユニト４０のホルダ４２を第
三アーム６のモータケース３２に外側から嵌め込むとと
もに、前記止め具３６を放してその端部を前記ホルダ４
２の貫通孔４２ｂにばね３７の弾発力を使用して嵌入さ
れる。
【００３０】前記により動力伝達軸４５の角ドライブ４
５ａがモータの動力軸３１のソケット３１ａに嵌合して
動力伝達が可能となり、かつ、工具ユニット４０が前記
止め具３６にロックされて第三アーム６に固定される。
５ａがモータの動力軸３１のソケット３１ａに嵌合して
動力伝達が可能となり、かつ、工具ユニット４０が前記
止め具３６にロックされて第三アーム６に固定される。
【００３１】以上のように構成した実施例の作用を述べ
る。この実施例では、前記両コイルばね５０，５１を工
具ユニット４０の動力伝達手段としている。
る。この実施例では、前記両コイルばね５０，５１を工
具ユニット４０の動力伝達手段としている。
【００３２】前記において、コイルばね５０，５１は、
それぞれ巻き方向を異にしたものを並列して組合わせて
いるので回転工具へのトルク伝達に要する剛性を持たせ
ることができ、両コイルばね５０，５１は、それぞれ巻
き方向の異なる他方の反力によってねじり変形が抑止さ
れてトルク伝達が円滑になる。
それぞれ巻き方向を異にしたものを並列して組合わせて
いるので回転工具へのトルク伝達に要する剛性を持たせ
ることができ、両コイルばね５０，５１は、それぞれ巻
き方向の異なる他方の反力によってねじり変形が抑止さ
れてトルク伝達が円滑になる。
【００３３】また、工具ユニット４０の先方部に接触に
よる外力がかかっても工具による作業中にマニピュレー
タが揺れて反力が作用しても前記両コイルばね５０，５
１がその衝撃を吸収あるいは緩和して、前記各アーム
４，５，６が受ける曲げモーメントを軽減して前例と同
様に作用する。
よる外力がかかっても工具による作業中にマニピュレー
タが揺れて反力が作用しても前記両コイルばね５０，５
１がその衝撃を吸収あるいは緩和して、前記各アーム
４，５，６が受ける曲げモーメントを軽減して前例と同
様に作用する。
【００３４】なお、前記では、コイルばね５０，５１を
異径にして同心状に並列した例を示したが、同径のコイ
ルばねを並列させて実施してもよい。
異径にして同心状に並列した例を示したが、同径のコイ
ルばねを並列させて実施してもよい。
【００３５】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、この発明
は、作業アームに複数のばねを並列に介装しているの
で、作業中にマニピュレータが他の機材に接触したり、
施設物の把持状態で揺れるようなことがあっても不慮の
障害を招かないのでマニピュレータによる配電線工事の
安全性や作業性を向上させる効果がある。
は、作業アームに複数のばねを並列に介装しているの
で、作業中にマニピュレータが他の機材に接触したり、
施設物の把持状態で揺れるようなことがあっても不慮の
障害を招かないのでマニピュレータによる配電線工事の
安全性や作業性を向上させる効果がある。
【図１】 本発明にかかるマニピュレータの概要を示す
斜視図。
斜視図。
【図２】 同じくマニピュレータの動作を示す概要図。
【図３】 第１実施例における要部断面図。
【図４】 図３の部分拡大図。
【図５】 同じく図３の部分拡大図。
【図６】 図３にかかる動作の説明図。
【図７】 第二実施例にかかる要部断面図。
【図８】 図７の右側面図。
【図９】 第二実施例を示す縦断面図。
【図１０】 図９の底面図。
【図１１】 工具ユニットの連結状態を示す要部断面
図。
図。
３ａ，３ｂ マニピュレータ、４，５，６ 作業アーム
としての第一、第二及び第三アーム、１３，１４，４
５，４６ 動力伝達軸、１５ 自在継手、１９継ぎピ
ン、２１，２２ フランジ、２４ コイルばね、４０
工具ユニット、５０，５１ 動力伝達軸としてのコイル
ばね。
としての第一、第二及び第三アーム、１３，１４，４
５，４６ 動力伝達軸、１５ 自在継手、１９継ぎピ
ン、２１，２２ フランジ、２４ コイルばね、４０
工具ユニット、５０，５１ 動力伝達軸としてのコイル
ばね。
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フロントページの続き
(51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所
Ｂ６６Ｆ 11/04
Ｈ０２Ｇ 1/02 Ｎ 7161−5Ｇ
(72)発明者 岸本 公蔵
愛知県名古屋市千種区徳川山町２丁目４番
22号
(72)発明者 横井 昭二
愛知県名古屋市天白区表山３丁目150番地
Claims (3)
- 【請求項１】 作業アームあるいは動力伝達軸に複数の
ばねを並列に介装したことを特徴とする配電線作業用マ
ニピュレータ。 - 【請求項２】 作業アームを前部と後部とに分割し、そ
の端部のフランジ（２１），（２２）を重ねたコイルば
ね（２４），（２４）間に挾持して前記作業アームの前
部と後部とを連結するとともに同じく前部と後部とを分
割した電力伝達軸（１３），（１４）を、軸方向に移動
可能な継ぎピン（１９）を備えた自在継手により連結し
て前記作業アーム内に設けた請求項１記載の配電線作業
用マニピュレータ。 - 【請求項３】 巻き方向が異なるコイルばね（５０），
（５１）を動力伝達軸とした請求項１記載の配電線作業
用マニピュレータ。
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Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0554491U (ja) * | 1992-01-07 | 1993-07-20 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業用アーム |
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-
1991
- 1991-07-18 JP JP17852391A patent/JP3081281B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN112490937B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-09-02 | 国网湖北省电力有限公司黄冈供电公司 | 一种多足翻转式线缆检修机器人及其检修方法 |
| CN112467622B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-09-02 | 国网湖北省电力有限公司黄冈供电公司 | 一种多足切换式线缆检修机器人及其检修方法 |
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