JPS5911435B2 - 工業用ロボットの安全機構 - Google Patents
工業用ロボットの安全機構Info
- Publication number
- JPS5911435B2 JPS5911435B2 JP55173747A JP17374780A JPS5911435B2 JP S5911435 B2 JPS5911435 B2 JP S5911435B2 JP 55173747 A JP55173747 A JP 55173747A JP 17374780 A JP17374780 A JP 17374780A JP S5911435 B2 JPS5911435 B2 JP S5911435B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- robot
- safety mechanism
- industrial
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットの安全機構に関する。
工業用ロボットは工作機械その他の各種機械と組合わせ
て例えば工作機械で加工される被加工物等のワークを無
人で該工作機械に搬入したり、加工済のワークを工作機
械から搬出する等の省力化搬送手段として広汎に利用さ
れでいる。このような工業用ロボットにおいては、その
制御装置に予め教示記憶された動作指令に従つてワーク
の搬入、搬出等のロボット動作を遂行する。然しながら
、このロボット動作にも誤動作を伴う場合があり、工作
機械やその工業用ロボットの周辺に置かれた配置物に作
業腕やワーク把持用ハンドが干渉して１０衝突事故を起
す場合が発生する。従来、このような衝突事故の発生に
対する安全対策としてはワーク把持用ハンドを作業腕に
取付ける取付位置に衝突時の衝撃で破断を生ずる箇所を
設け、その破断箇所における破断を検知することによつ
てロボツ卜動作を停止させ工業用ロボットの本体部を保
護する構成が採られていた。然し、このような従来の安
全対策によると、機械的破断箇所の修復によつて工業用
ロボットの動作機能を復旧させるには比較的手間取り、
しかも復旧後に工業用ロボット２０の動作を再開させる
には作業腕やワーク把持用ハンドの位置を破断前と一致
させてからでないとロボット動作に教示内容と食違いを
生じて所望のロボット動作を完全に達成できない事態が
生じて来るにもかかわらず、その位置合わせが極めて困
難２５であるという不都合を生じていた。依つて本発明
の目的は上述の如く、衝撃によつて故意に機械的破断箇
所を発生させる安全対策手段に依ることなく、干渉によ
つて衝撃を受けた際にはその衝撃を検知して信号を発生
させ、その信３０号によつてロボット動作を停止させる
ようにした工業用ロボットの安全機構を提供し、以つて
工業用ロボットの損傷を回避すると同時にロボット動作
の再開を容易にすることにある。
て例えば工作機械で加工される被加工物等のワークを無
人で該工作機械に搬入したり、加工済のワークを工作機
械から搬出する等の省力化搬送手段として広汎に利用さ
れでいる。このような工業用ロボットにおいては、その
制御装置に予め教示記憶された動作指令に従つてワーク
の搬入、搬出等のロボット動作を遂行する。然しながら
、このロボット動作にも誤動作を伴う場合があり、工作
機械やその工業用ロボットの周辺に置かれた配置物に作
業腕やワーク把持用ハンドが干渉して１０衝突事故を起
す場合が発生する。従来、このような衝突事故の発生に
対する安全対策としてはワーク把持用ハンドを作業腕に
取付ける取付位置に衝突時の衝撃で破断を生ずる箇所を
設け、その破断箇所における破断を検知することによつ
てロボツ卜動作を停止させ工業用ロボットの本体部を保
護する構成が採られていた。然し、このような従来の安
全対策によると、機械的破断箇所の修復によつて工業用
ロボットの動作機能を復旧させるには比較的手間取り、
しかも復旧後に工業用ロボット２０の動作を再開させる
には作業腕やワーク把持用ハンドの位置を破断前と一致
させてからでないとロボット動作に教示内容と食違いを
生じて所望のロボット動作を完全に達成できない事態が
生じて来るにもかかわらず、その位置合わせが極めて困
難２５であるという不都合を生じていた。依つて本発明
の目的は上述の如く、衝撃によつて故意に機械的破断箇
所を発生させる安全対策手段に依ることなく、干渉によ
つて衝撃を受けた際にはその衝撃を検知して信号を発生
させ、その信３０号によつてロボット動作を停止させる
ようにした工業用ロボットの安全機構を提供し、以つて
工業用ロボットの損傷を回避すると同時にロボット動作
の再開を容易にすることにある。
以下、本発明を添付図面に示す実施例に基き詳細に説明
する。３５第１図は本発明による安全機構が組み込まれ
る工業用ロボットの全体構成の斜視図である。
する。３５第１図は本発明による安全機構が組み込まれ
る工業用ロボットの全体構成の斜視図である。
第１図において、工業用ロボット１０は下方に基部「。
ウー１２を有し、その基部１２から上方に向けてコラム
１４が立設され、また、このコラム１４の側部には自軸
まわりに回転する送りねじ１６と案内桿１８とが立設さ
れ、コラム１４、送りねじ１６、案内桿１８は一体とな
つて基部１２に対して矢印゛Ａ”の方向に旋回可能に形
成されている。
ウー１２を有し、その基部１２から上方に向けてコラム
１４が立設され、また、このコラム１４の側部には自軸
まわりに回転する送りねじ１６と案内桿１８とが立設さ
れ、コラム１４、送りねじ１６、案内桿１８は一体とな
つて基部１２に対して矢印゛Ａ”の方向に旋回可能に形
成されている。
送りねじ１６の上記自軸まわりの回転は基部１２の内部
に収納された適宜のモータによつて制御される。上記の
送りねじ１６と案内桿１８にはロボツト胴部２０が装着
されており、即ち、ロボツト胴部２０の内部に設けられ
た雌ねじ部が送りねじ１６とねじ係合し、また同じくロ
ボツト胴部２０の内部に設けられた軸受部が案内桿１８
に挿嵌されている。従つてロボツト胴部２０は送りねじ
１６の回転に従つて案内桿１８に沿い矢印″Ｂ″で示す
上・下方向に移動する。またロボツト胴部２０には２本
の水平な伸縮桿２４と同じく水平方向にロボツト胴部内
に配設された送りねじ桿（図示なし）とからなる作業腕
２２が組み込まれており、その先端にはブラケツト２８
が設けられている。作業腕２２はその送りねじ桿が自軸
まわりに回転作動されることによつてロボツト胴部２０
に対し、矢印６Ｃ″で示す水平方向に伸縮動作が可能に
設けられている。なおロボツト基部１２の側面には制御
箱３０が取付けられ工業用ロボツト１０とロボツト制御
装置（図示なし）との接続部を形成している。さて、作
業腕２２のブラケツト２８には手首部３２が矢印″ＤＯ
で示す方向に旋回可能に取付けられ、この手首部３２の
最先端にワーク把持用ハンド３４が矢印゛Ｅ”の方向に
旋回可能に設けられている。上述のように工業用ロボツ
ト１０は矢印″Ａ１〜矢印６Ｅ１のロボツト動作を行な
う機能を有することによつてワーク把持用ハンド３４に
よりワーク（図示なし）を把持し、無人状態でその把持
したワークを機械に向け、または機械から搬送すること
ができるのである。このような工業用ロボツト１０にお
いては、その動作部の最先端部分を形成するワーク把持
用ハンド３４がロボツト動作中に周辺の機械等の配置物
と誤つて干渉し、衝突事故を起すことに鑑みて、本発明
による以下に説明する安全機構が組み込まれるのである
。第２図は本発明による安全機構の一部破断斜視図、第
３図はその略示断面図であり、工業用ロボ）ツトの手首
部とワーク把持用ハンドとの間に組み込まれた状態を示
したものである。
に収納された適宜のモータによつて制御される。上記の
送りねじ１６と案内桿１８にはロボツト胴部２０が装着
されており、即ち、ロボツト胴部２０の内部に設けられ
た雌ねじ部が送りねじ１６とねじ係合し、また同じくロ
ボツト胴部２０の内部に設けられた軸受部が案内桿１８
に挿嵌されている。従つてロボツト胴部２０は送りねじ
１６の回転に従つて案内桿１８に沿い矢印″Ｂ″で示す
上・下方向に移動する。またロボツト胴部２０には２本
の水平な伸縮桿２４と同じく水平方向にロボツト胴部内
に配設された送りねじ桿（図示なし）とからなる作業腕
２２が組み込まれており、その先端にはブラケツト２８
が設けられている。作業腕２２はその送りねじ桿が自軸
まわりに回転作動されることによつてロボツト胴部２０
に対し、矢印６Ｃ″で示す水平方向に伸縮動作が可能に
設けられている。なおロボツト基部１２の側面には制御
箱３０が取付けられ工業用ロボツト１０とロボツト制御
装置（図示なし）との接続部を形成している。さて、作
業腕２２のブラケツト２８には手首部３２が矢印″ＤＯ
で示す方向に旋回可能に取付けられ、この手首部３２の
最先端にワーク把持用ハンド３４が矢印゛Ｅ”の方向に
旋回可能に設けられている。上述のように工業用ロボツ
ト１０は矢印″Ａ１〜矢印６Ｅ１のロボツト動作を行な
う機能を有することによつてワーク把持用ハンド３４に
よりワーク（図示なし）を把持し、無人状態でその把持
したワークを機械に向け、または機械から搬送すること
ができるのである。このような工業用ロボツト１０にお
いては、その動作部の最先端部分を形成するワーク把持
用ハンド３４がロボツト動作中に周辺の機械等の配置物
と誤つて干渉し、衝突事故を起すことに鑑みて、本発明
による以下に説明する安全機構が組み込まれるのである
。第２図は本発明による安全機構の一部破断斜視図、第
３図はその略示断面図であり、工業用ロボ）ツトの手首
部とワーク把持用ハンドとの間に組み込まれた状態を示
したものである。
さて、本発明による安全機構は、一般には箱形に形成さ
れたブラケツト４０を具備し、この箱形ブラケツト４０
は工業用ロボツト１０の手首部３２と結合される後面板
４０ｂ、同じくワーク把持用ハンド３４が結合される前
面板４０ａ、底板４０ｃを有している。
れたブラケツト４０を具備し、この箱形ブラケツト４０
は工業用ロボツト１０の手首部３２と結合される後面板
４０ｂ、同じくワーク把持用ハンド３４が結合される前
面板４０ａ、底板４０ｃを有している。
箱形ブラケツト４０の内部には前面板４０ａと後面板４
０ｂとのそれぞれの内面間にコイルばね等の１対の弾性
体４２，４４によつて両弾性体４２，４４の平衡位置に
スイツチアクチユエータ４６が安定に保持されている。
一方、箱形ブラケツト４０の底板４０ｃ上にはリミツト
スイツチ４８が固定されており、このリミツトスイツチ
４８の作動子４８ａは、平衡位置に保持されたスイツチ
アクチユエータ４６と係合し、係合時にはリミツトスイ
ツチ４８が閉成状態に維持されている。なお、上述の構
成からなる本発明の安全機構において、弾性体４２，４
４は図示のコイルばねから成る構造に替えて１対の板ば
ね又は適宜のゴム弾性体によつて形成する構造にしても
よい。またドグ構造のスイツチアクチユエータ４６はそ
の平衡位置でリミツトスイツチ４８の作動子４８ａに係
合し、平衡位置から弾性体４２，４４の変位によつてず
れを生じたときには作動子４８ａとの係合が解除される
形状であれば、図示の形状に限定されるものではなく、
例えば球体形状に形成してもよい。さて、リミツトスイ
ツチ４８の一方の電気線５０は工業用ロボツト１０の制
御箱３０を経て例えば＋２４Ｖの電源に接続され、他方
の電気線５２は制御箱３０を経てロボツト制御装置の非
常停止ラインに接続されている。なお、箱形ブラケツト
４０の前面板４０ａとワーク把持用ハンド３４との接合
および後面板４０ｂと手首部３２との接合は従来、手首
部３２とワーク把持用ハンド３４との接合に用いられて
いた機械的接合方法をそのまま利用すればよい。さて上
述の構成を有した安全機構を工業用ロボツトに組み込ん
だ場合の作用を以下に説明する。
０ｂとのそれぞれの内面間にコイルばね等の１対の弾性
体４２，４４によつて両弾性体４２，４４の平衡位置に
スイツチアクチユエータ４６が安定に保持されている。
一方、箱形ブラケツト４０の底板４０ｃ上にはリミツト
スイツチ４８が固定されており、このリミツトスイツチ
４８の作動子４８ａは、平衡位置に保持されたスイツチ
アクチユエータ４６と係合し、係合時にはリミツトスイ
ツチ４８が閉成状態に維持されている。なお、上述の構
成からなる本発明の安全機構において、弾性体４２，４
４は図示のコイルばねから成る構造に替えて１対の板ば
ね又は適宜のゴム弾性体によつて形成する構造にしても
よい。またドグ構造のスイツチアクチユエータ４６はそ
の平衡位置でリミツトスイツチ４８の作動子４８ａに係
合し、平衡位置から弾性体４２，４４の変位によつてず
れを生じたときには作動子４８ａとの係合が解除される
形状であれば、図示の形状に限定されるものではなく、
例えば球体形状に形成してもよい。さて、リミツトスイ
ツチ４８の一方の電気線５０は工業用ロボツト１０の制
御箱３０を経て例えば＋２４Ｖの電源に接続され、他方
の電気線５２は制御箱３０を経てロボツト制御装置の非
常停止ラインに接続されている。なお、箱形ブラケツト
４０の前面板４０ａとワーク把持用ハンド３４との接合
および後面板４０ｂと手首部３２との接合は従来、手首
部３２とワーク把持用ハンド３４との接合に用いられて
いた機械的接合方法をそのまま利用すればよい。さて上
述の構成を有した安全機構を工業用ロボツトに組み込ん
だ場合の作用を以下に説明する。
工業用ロボツト１０のロボツト動作中にそのワーク把持
用ハンド３４が周囲の機械等の配置物と干渉すると、そ
の衝撃がワーク把持用ハンド３４から安全機構のブラケ
ツト箱４０に伝達される。従つてブラケツト箱４０の内
部においては、弾性体４２，４４によつて保持されたス
イツチアクチユエータ４６が、左・右又は上・下方向に
該弾性体４２，４４の変位に伴つて移動し、リミツトス
イツチ４８の作動子４８ａとの係合が解離される。この
結果、リミツトスイツチ４８の閉成状態が解除されて開
離状態となり、電気線５０，５２はオフ状態になる。こ
のとき、工業用ロボツト１０のロボツト制御装置におけ
る非常停止ラインではリミツトスイツチ４８のオフを検
知して非常停止信号が発せられ、ロボツト動作は瞬時に
禁止されて停動状態になる。故に工業用ロボツト１０の
作業腕２２（第１図）、手首部３２およびワーク把持用
ハンド３４の全動作が停止されるのである。次いで干渉
原因が解消される間にスイツチアクチユエータ４６も再
び平衡位置に復旧し、リミツトスイツチ４８の作動子４
８ａに係合するのでロボツト制御装置の非常停止ライン
における非常停止信号は解除されて工業用、ロボツトの
ロボツト動作が可能な状態に復旧する。上述のように本
発明による安全機構が組み込まれた工業用ロボツトでは
衝撃を検知して瞬間的にロボツト動作が停止されるが、
従来の安全対策のように故意に破断が生ずるようなこと
はないので、衝撃原因が解消されると、工業用ロボツト
のロボツト動作も自動的に再開されるのである。
用ハンド３４が周囲の機械等の配置物と干渉すると、そ
の衝撃がワーク把持用ハンド３４から安全機構のブラケ
ツト箱４０に伝達される。従つてブラケツト箱４０の内
部においては、弾性体４２，４４によつて保持されたス
イツチアクチユエータ４６が、左・右又は上・下方向に
該弾性体４２，４４の変位に伴つて移動し、リミツトス
イツチ４８の作動子４８ａとの係合が解離される。この
結果、リミツトスイツチ４８の閉成状態が解除されて開
離状態となり、電気線５０，５２はオフ状態になる。こ
のとき、工業用ロボツト１０のロボツト制御装置におけ
る非常停止ラインではリミツトスイツチ４８のオフを検
知して非常停止信号が発せられ、ロボツト動作は瞬時に
禁止されて停動状態になる。故に工業用ロボツト１０の
作業腕２２（第１図）、手首部３２およびワーク把持用
ハンド３４の全動作が停止されるのである。次いで干渉
原因が解消される間にスイツチアクチユエータ４６も再
び平衡位置に復旧し、リミツトスイツチ４８の作動子４
８ａに係合するのでロボツト制御装置の非常停止ライン
における非常停止信号は解除されて工業用、ロボツトの
ロボツト動作が可能な状態に復旧する。上述のように本
発明による安全機構が組み込まれた工業用ロボツトでは
衝撃を検知して瞬間的にロボツト動作が停止されるが、
従来の安全対策のように故意に破断が生ずるようなこと
はないので、衝撃原因が解消されると、工業用ロボツト
のロボツト動作も自動的に再開されるのである。
つまり、本発明によれば、誤動作によつて工業用ロボツ
トの衝突事故が発生してもロボツト自体に何ら損傷を受
けることがなく、衝突原因さえ解消すれば容易にロボツ
ト動作を再開できるという顕著な効果を有するのである
。また本発明においては、特に衝撃検知装置を、弾性体
によつて平衡保持されたスイツチアクチエータをリミツ
トスイツチ上に保持する構成としているので、衝撃検知
装置自体に直接物体が触れたときだけでなく、工業用ロ
ボツトのハンド及び腕に衝撃を受けたときにもそれに基
づく振動によつて検知装置が動作し、異常事態を広く検
知することができるので、工業用ロボツトの安全機構と
してより性能の優れたものが得られる。
トの衝突事故が発生してもロボツト自体に何ら損傷を受
けることがなく、衝突原因さえ解消すれば容易にロボツ
ト動作を再開できるという顕著な効果を有するのである
。また本発明においては、特に衝撃検知装置を、弾性体
によつて平衡保持されたスイツチアクチエータをリミツ
トスイツチ上に保持する構成としているので、衝撃検知
装置自体に直接物体が触れたときだけでなく、工業用ロ
ボツトのハンド及び腕に衝撃を受けたときにもそれに基
づく振動によつて検知装置が動作し、異常事態を広く検
知することができるので、工業用ロボツトの安全機構と
してより性能の優れたものが得られる。
本説明は一対の弾性体を使用した場合について行なつて
いるが２対あるいは複数個の弾性体を使用している場合
も同様である第４図第５図にそれらの例を示す。
いるが２対あるいは複数個の弾性体を使用している場合
も同様である第４図第５図にそれらの例を示す。
第１図は本発明による安全機構が組み込まれる工業用ロ
ボツトの全体構成を示す斜視図、第２図は本発明に係る
安全機構の一部破断斜視図、第３図は同安全機構の側断
面図、第４図、第５図は本発明に係る安全機構のそれぞ
れ他の実施例を示す一部破断斜視図。 １０・・・・・・工業用ロボツト、１２・・・・・・基
部、２２・・・・・・作業腕、３２・・・・・・手首部
、３４・・・・・・ワーク把持用ハンド、４０・・・・
・・ブラケツト箱、４２，４４・・・・・・弾性体、４
６・・・・・・スイツチアクチユエータ、４８・・・・
・・リミツトスイツチ、４８ａ・・・・・・作動子、５
０，５２・・・・・・電気線。
ボツトの全体構成を示す斜視図、第２図は本発明に係る
安全機構の一部破断斜視図、第３図は同安全機構の側断
面図、第４図、第５図は本発明に係る安全機構のそれぞ
れ他の実施例を示す一部破断斜視図。 １０・・・・・・工業用ロボツト、１２・・・・・・基
部、２２・・・・・・作業腕、３２・・・・・・手首部
、３４・・・・・・ワーク把持用ハンド、４０・・・・
・・ブラケツト箱、４２，４４・・・・・・弾性体、４
６・・・・・・スイツチアクチユエータ、４８・・・・
・・リミツトスイツチ、４８ａ・・・・・・作動子、５
０，５２・・・・・・電気線。
Claims (1)
- １ 工業用ロボットの可動部に衝撃検知装置を設け、該
衝撃検知装置の検知信号によつて前記工業用ロボットの
動作を停止させるようにした工業用ロボットの安全機構
において、前記衝撃検知装置を、工業用ロボットの作業
腕とワーク把持用ハンドとの間に介挿した固定部材と、
該固定部材内に弾性体により平衡保持されたスイッチア
クチエータと、前記固定部材に固定されると共に前記平
衡保持されたスイッチアクチエータによつて閉成された
リミットスイッチとによつて構成したことを特徴とする
工業用ロボットの安全機構。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55173747A JPS5911435B2 (ja) | 1980-12-11 | 1980-12-11 | 工業用ロボットの安全機構 |
| KR1019810004837A KR850000488B1 (ko) | 1980-12-11 | 1981-12-10 | 공업용 로보트의 안전기구(機構) |
| EP19820900037 EP0066629A4 (en) | 1980-12-11 | 1981-12-10 | SECURITY MECHANISM FOR INDUSTRIAL ROBOT. |
| PCT/JP1981/000377 WO1982002019A1 (en) | 1980-12-11 | 1981-12-10 | Safety mechanism for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55173747A JPS5911435B2 (ja) | 1980-12-11 | 1980-12-11 | 工業用ロボットの安全機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57102794A JPS57102794A (en) | 1982-06-25 |
| JPS5911435B2 true JPS5911435B2 (ja) | 1984-03-15 |
Family
ID=15966376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55173747A Expired JPS5911435B2 (ja) | 1980-12-11 | 1980-12-11 | 工業用ロボットの安全機構 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0066629A4 (ja) |
| JP (1) | JPS5911435B2 (ja) |
| KR (1) | KR850000488B1 (ja) |
| WO (1) | WO1982002019A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6048231U (ja) * | 1983-09-07 | 1985-04-04 | 松尾電機株式会社 | チツプ電子部品 |
| JPH037945Y2 (ja) * | 1984-07-04 | 1991-02-27 |
Families Citing this family (9)
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|---|---|---|---|---|
| DE3205672A1 (de) * | 1982-02-17 | 1983-08-25 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Sicherheitsschaltung fuer freiprogrammierbare industrieroboter |
| JPS58155193A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-14 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトのハンド着脱装置 |
| US4655673A (en) * | 1983-05-10 | 1987-04-07 | Graham S. Hawkes | Apparatus providing tactile feedback to operators of remotely controlled manipulators |
| DE3418720A1 (de) * | 1984-05-19 | 1985-11-21 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Sicherungsvorrichtung fuer handhabungsgeraete zur abschaltung des motorischen antriebes bei kollision |
| AT392078B (de) * | 1988-04-07 | 1991-01-25 | Chemie Linz Gmbh | Latexgebundene brandschutzmasse |
| JP2819456B2 (ja) * | 1995-10-09 | 1998-10-30 | セイコー精機株式会社 | 汎用研磨装置 |
| JP2010064158A (ja) * | 2008-09-08 | 2010-03-25 | Yamazaki Mazak Corp | 加工装置 |
| KR101023596B1 (ko) * | 2009-03-13 | 2011-03-21 | 정재엽 | 판스프링고정용 유자형 볼트제조시스템 |
| CN108755067B (zh) * | 2018-06-21 | 2020-11-06 | 金华优地工业设计有限公司 | 全自动衣物运载与衣架分离回收方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2881276A (en) * | 1956-05-01 | 1959-04-07 | Milton S Mintz | All-ways acceleration switch |
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