DE3205672A1

DE3205672A1 - Sicherheitsschaltung fuer freiprogrammierbare industrieroboter

Info

Publication number: DE3205672A1
Application number: DE19823205672
Authority: DE
Inventors: Gunter Dipl.Ing. 8000 München Hartmann; Rudolf Hiller
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1982-02-17
Filing date: 1982-02-17
Publication date: 1983-08-25
Also published as: EP0086432B1; DE3205672C2; EP0086432A3; EP0086432A2

Description

Sicherheitsschaltung für freiprogrammierbare Industrieroboter

Die Erfindung bezieht sich auf eine Sicherheitsschaltung für freiprogrammierbare Industrieroboter, die bei Betreten des Arbeitsfeldes des Industrieroboters eingeschaltet wird und die bei unkontrollierten Bewegungen des Industrieroboters diesen unmittelbar stillsetzt, insbesondere beim Programmieren oder Warten des Industrieroboters.

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Industrieroboter stellen für das Bedienungspersonal eine über das bei Be- und Verarbeitungsmaschinen übliche Maß hinausgehende Gefahr dar, die aus der freien Programmierbarkeit des Industrieroboters resultiert. Durch fehlerhaftes Programmieren oder Fehler in der Steuerlogik können ungewollte und unkontrollierte Bewegungen des Industrieroboters ausgelöst werden, die eine unvorhersehbare Gefährdung des Bedienungspersonals durch Schlag, Stoß oder Einquetschen im gesamten Arbeitsbereich des Industrieroboters darstellen. Üblicherweise werden diese Gefahren durch Maßnahmen der mittelbaren Sicherheitstechnik abgewendet, wie Abschirmzäune, Trittmatten und dgl.. Diese Schutzmaßnahmen müssen jedoch zum Programmieren oder Warten des Industrieroboters, insbesondere bei der Teach-In-Programmierung, außer Betrieb gesetzt werden, da der Programmierer unmittelbaren Zugang zum Arbeitsfeld des Industrieroboters haben muß. Um in diesem Falle die Gefahr für den Programmierer zu verringern, ist in der Regel ein Schleichgang und/oder eine Tippschaltung für die Antriebsmotoren der einzelnen Bewegungen des In-

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dustrieroboters vorgesehen. Da jedoch die Signale für die Bewegungen durch übliche elektrische, elektronische oder pneumatische Steuerungsgeräte erzeugt werden, können im Fehlerfall unkontrollierte Bewegungen nicht ausgeschlossen werden. Abhilfe könnten hierbei nur eigensichere Steuerungen, z.B. mehrkanalige Ausführungen, schaffen, die jedoch erhebliche zusätzliche Kosten verursachen würden.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine einfache Sicherheitsschaltung zu schaffen, die den Industrieroboter in diesem Betriebszustand so steuert bzw. überwacht, daß im Falle unkontrollierter Bewegungen ein sofortiges Stillsetzen des Industrieroboters erfolgt. Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung mit einer Sicherheitsschaltung gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, daß die beim Programmierbetrieb noch zulässige Geschwindigkeit der Antriebsmotoren für die einzelnen Bewegungen des Industrieroboters überwacht wird und daß · bei Überschreitung derselben eine unmittelbare Abschaltung der Energiezufuhr zu den Endstufen der Antriebsmotoren erfolgt.

In einfacher Weise kann dies dadurch erfolgen, daß bei Industrierobotern mit geregeltem Gleichstromantriebdie Höhe der noch zulässigen Ankerspannung überwacht wird.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist in den Zuleitungen zu den Gleichstrommotoren je eine Spannungsmeßeinrichtung eingeschaltet, deren Ausgangssignale je einem Komparator zugeführt werden, die diese Ausgangssignale mit einem Sollwert vergleichen und die bei Überschreiten dieses Sollwertes die Energiezufuhr zu den Endstufen der Gleichstrommotoren abschalten. Bei Industrierobotern, deren Achsen durch Schrittmotoren oder geregelte Asynchronmotoren antreibbar sind, kann in den

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Zuleitungen zu diesen Motoren ein Frequenz-Spannungswandler eingeschaltet sein, dessen Ausgangssignal einem Komparator zugeführt wird, der dieses Ausgangssignal mit einem Sollwert vergleicht und der bei Überschreiten der Sollfrequenz die Energiezufuhr zu den Motorenendstufen abschaltet.

Bei jeder Art von Industrieroboter kann der Schleichgang durch Messen der Beschleunigung überwacht werden. Dies kann gemäß einem weiteren Vorschlag der Erfindung dadurch erfolgen, daß zumindest an einer Stelle des Armes, der durch Erhöhung der Geschwindigkeit für das Personal eine Gefahr darstellt, ein Beschleunigungsaufnehmer angebracht ist, daß das Ausgangssignal des Beschleunigungsmessers mit einem Komparator verbunden ist, der bei Überschreiten des Maximalwertes einen Schalter ansteuert, der die Energiezufuhr zu den Endstufen abschaltet.

Anhand der Zeichnung, in der mehrere Ausführungsbeispiele im Prinzip dargestellt sind, wird die Erfindung näher erläutert .
Es zeigen:

Figur 1 einen im Prinzip dargestellten Industrieroboter, dessen Achsen von Gleichstrommotoren antreibbar sind mit einer Sicherheitsschaltung,

Figur 2 einen Industrieroboter gemäß Figur 1, dessen Achsen durch Schrittmotoren oder geregelte Asynchronmotoren angetrieben werden, und Figur 3 einen Industrieroboter mit Beschleunigungsaufnehmer.

Mit 1 ist eine senkrechte Säule einen Industrieroboters angedeutet, die sich auf einem Fundament 2 in Pfsilrichtung 3 um eine senkrechte Achse drehen kann. Mit A-ist ein entsprechender Stellantrieb bezeichnet, der im

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vorliegenden Fall ein Gleichstrommotor ist. Am oberen Ende der Säule 1 ist ein um eine horizontale Ebene schwenkbarer Arm 5 angelenkt, der mit Hilfe eines Gleichstrommotors 6 in einer horizontalen Ebene bewegbar ist, wie durch einen Pfeil 7 angedeutet ist. Am freien Ende des Armes 5 ist ein weiterer Arm 8 angelenkt, der in einer Ebene bewegbar ist, die senkrecht zur Achse des Armes 5 steht. Mit einem Pfeil 9 ist die Schwenkbewegung des Armes 8 angedeutet. Für die Bewegung des Armes 8 ist ein Gleichstrommotor 10 vorgesehen. Ein am vorderen Ende des Armes 8 angelenkter Greifer 11 1st in Pfeilrichtung 12 schwenkbar und wird durch einen weiteren Gleichstrommotor 13 angetrieben.

Die Steuerung der Gleichstrommotoren 4, 6, 10 und 13 erfolgt über Endstufen 14 bis 17 von einer Steuerlogik in an sich bekannter Weise. Über eine Eingangsleitung werden die Endstufen 14 bis 17 von einer Stromversorgung 20 mit Energie versorgt. Diese Energieversorgung kann mit Hilfe eines Schalters 21 abgeschaltet werden, wenn beispielsweise das Arbeitsfeld des Industrieroboters betreten wird. Dieser Schalter 21 kann beispielsweise ein Türschalter, eine Trittmatte oder dgl. sein. Diese Schutzeinrichtung muß jedoch zum Programmieren oder Warten des Industrieroboters, insbesondere bei sog. Teach-In-Prοgraminierung außer Betrieb gesetzt werden, damit der Programmierer freien Zugang zum Arbeitsfeld hat. Für diesen Fall ist vorgesehen, daß der Schalter 21 überbrückt wird und die Steuerlogik den Gleichstrommotoren 4, 6, 10 und 13 nur eine solch hohe Spannung vorgibt, daß diese eine Art Schleichbewegung ausführen. Trotzdem kann es jedoch bei einer Störung in der Steuerlogik oder bei einer falschen Bedienung vorkommen, daß unkontrollierte Bewegungen des Industrieroboters ausgelöst werden, die eine Gefährdung des Programmierers darstellen. Um eine

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solche Gefährdung auszuschalten, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß überwacht wird, daß die zulässige Geschwindigkeit der Antriebsmotoren im Programmierbetrieb nicht überschritten wird. Bei Gleichstrommotoren ist die Höhe der Ankerspannung ein Maß für die Geschwindigkeit der Motoren. Deshalb wird gemäß der Erfindung in die Zuleitungen 22 bis 25 je eine Spannungsmeßeinrichtung 26 bis 29 eingeschaltet, die beispielsweise ein Gleichspannungswandler sein kann. Die Ausgangssignale der Spannungsmeßeinrichtungen 26 bis werden Komparatoren 30 bis 33 zugeleitet, die beispielsweise Schmitt-Trigger sein können und die eine Schaltschwelle aufweisen, die etwas oberhalb des Schleichganges der Gleichstrommotoren liegt. Die Ausgänge der Komparatoren 30 bis 33 werden einer ODER-Stufe 34 zugeführt, die ein Relais 35 ansteuert, dessen Kontakt 35' in der Zuleitung 19 der Endstufen 14 bis 17 liegt. Wird der Schleichgang von irgendeinem der Gleichstrommotoren 4, 6, 10 oder 13 überschritten, wird die Eingangsleitung 19 und damit die Stromversorgung der Endstufen 14 bis unterbrochen.

Figur 2 zeigt eine der Figur 1 entsprechende Schaltung, wobei jedoch anstelle der Gleichstrommotoren 4, 6, 10 und 13 Schrittmotoren 36 bis 39 verwendet sind, die über die Zuleitungen 22 bis 25 entsprechende Impulse erhalten, die von der Steuerlogik 18 über die Endstufen 14 bis angesteuert werden. In den Zuleitungen 22 bis 25 sind anstelle der Spannungsmeßeinrichtungen 26 bis 29 gemäß Figur 1 Frequenz-Spannungswandler 40 bis 43 vorgesehen, deren Ausgänge mit Eingängen von Komparatoren 30 bis verbunden sind. Letztere steuern über eine QDER-Stufe ein Relais 35 an, dessen Kontakt 35' die Eingangsleitung 19 der Stromversorgung der Endstufen 14 bis 17 unterbricht, wenn einer der Motoren-36 bis 39 eine Geschwindig

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keit erreicht, die über einer vorgegebenen Sollfrequenz liegt.

Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem die An-■ 5 triebsmotoren 4, 6, 10 und 13 sov/ohl geregelte Gleichstrommotoren als auch Motoren irgendeiner Art sein können. Diese Motoren erhalten wie zuvor über Zuleitungen 22 bis 25 und Endstufen 14 bis 17 ihre Steuersignale von der Steuerlogik 18. Die Stromversorgung 20 versorgt sowohl die Steuerlogik 18 als auch über die Eingangsleitung 19 die Endstufen 14 bis 17 mit Strom. Mit 21 ist wiederum ein Schalter bezeichnet, der beim Programmierbetrieb geöffnet wird, während der Kontakt 35* des Relais 35 beim Programmierbetrieb geschlossen wird. Das Relais 35 steht über eine Verbindungsleitung 44 mit einem Beschleunigungsaufnehmer 45 in Verbindung, der mit dem Greifer 11 mechanisch verbunden ist. Der Beschleunigungsaufnehmer 45 gibt eine der jeweiligen Beschleunigung entsprechende Spannungs ab. Die Ausgangssignale des Beschleunigungs.aufnehmers 45 werden wiederum einem Komparator 46 zugeführt, der wie zuvor das Relais 35 steuert. Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 3 wird also der Schleichgang durch Messen der Beschleunigung überwacht. Hierzu ist der Beschleunigungsaufnehmer 45 an einem Punkt des Greifers. 11 befestigt, der durch Erhöhung der Geschwindigkeit für das Personal eine Gefahr darstellt. Wird die zulässige Bescfl. eunigung des Greifers 11 .überschritten, wird über den Komparator 46 das Relais 35 angesteuert, das die Energiezufuhr zu den Endstufen 14 bis 17 abschaltet.

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Sicherheitsschaltung liegt darin, daß erstens wegen des überschaubaren Aufwandes an Bauelementen eine zweikanalige Ausführung zur Erhöhung der Sicherheit wirtschaftlich vertretbar ist

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und zweitens die Sicherheitseinrichtung so von der Steuerung des Industrieroboters getrennt ist, daß die Funktion durch Fehler in der Steuerung des Industrieroboters nicht beeinträchtigt wird.

5 Patentansprüche
3 Figuren

Bezugszeichenliste

1	Säule
2	Fundament
3	Pfeilrichtung
4	Gleichstrommotor
5	Arm
6	Gleichstrommotor
7	Pfeil
8	Arm
9	Pfeil
10	Gleichstrommotor
11	Greifer
12	Pf ei lrichtung
13	Gleichstrommotor
14 -.
15 L 16	Endstufen
17 y
18	Steuerlogik
19	Eingangsleitung
20	Stromversorgung
21	Schalter
22 ^
²³
24	Zuleitungen
25 )
26 ¹J
27 .{ 28 >	Sp annung sme ß e inr:
29 j
³⁰I ³¹ r 32	Komparatoren

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ODER-Stufe Relais

Schrittmotoren

Frequenz-Spannungswandler

Verbindungsleitung

Beschleunigungsaufnehmer

Komparator

Claims

-JS-

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Patentansprüche

1J Sicherheitsschaltung für freiprogrammierbare Industrieroboter, die bei Betreten des Arbeitsfeldes des Industrieroboters eingeschaltet wird und die bei unkontrollierten Bewegungen des Industrieroboters diesen unmittelbar stillsetzt, insbesondere beim Programmieren oder Warten des Industrieroboters, dadurch gekennzeichnet , daß die beim Programmierbetrieb noch zulässige Geschwindigkeit der Antriebsmotoren (4, 6, 10, 13; 36 - 39) für die einzelnen Bewegungen überwacht wird und daß bei Überschreitung derselben eine unmittelbare Abschaltung der Energiezufuhr zu den Endstufen (14 bis 17) der Antriebsmotoren (4, 6, 10, 13; 36 bis 39) erfolgt.
2. Sicherheitsschaltung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß bei Industrierobotern mit geregelten Gleichstrommotoren (4, 6, 10, 13) die Höhe der noch zulässigen Ankerspannung überwacht wird.
3. Sicherheitsschaltung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß in jede der Zuleitungen (22 bis 25) zu den Gleichstrommotoren (4, 6, 10, 13) je eine Spannungsmeßeinrichtung (26 bis 29) eingeschaltet ist, deren Ausgangssignale je einem Komparator (30 bis 33) zugeführt werden, die diese Ausgangssignale mit einem Sollwert vergleichen und die bei Überschreiten dieses Sollwertes die Energiezufuhr zu den Endstufen (14 bis 17) der Gleichstrommotoren (4, 6, 10, 13) abschalten.
4. Sicherheitsschaltung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß bei Industrierobotern, deren Achsen durch Schrittmotore (36 bis 39) oder geregelte Asynchronmotoren antreibbar sind, in jede der Zuleitungen (22 bis 25) zu diesen Schrittmotoren (36 bis

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39) 3^Q ^ein Frequenz-Spannungswandler (40 bis 43) eingeschaltet ist, deren Ausgangssignale je einem Komparator (30 bis 33) zugeführt werden, die diese Ausgangssignale mit einem Sollwert vergleichen und die bei Überschreiten der Sollfrequenz die Energiezufuhr zu den Motorenendstufen (14 bis 17) abschalten.
5. Sicherheitsschaltung für freiprogrammierbare Industrieroboter, die bei Betreten des Arbeitsfeldes des Industrieroboters eingeschaltet wird und die bei unkontrollierten Bewegungen des Industrieroboters diesen unmittelbar
stillsetzt, insbesondere beim Programmieren oder Warten des Industrieroboters, dadurch gekennzeichnet , daß zumindest an einer Stelle des Armes, der durch Erhöhung der Geschwindigkeit für das Personal eine Gefahr darstellt, ein Beschleunigungsaufnehmer (45) angebracht ist, daß das Ausgangssignal des Beschleunigungs-' messers (45) mit einem Komparator (46) verbunden ist,
der bei Überschreiten des Maximalwertes einen Schalter

(35) ansteuert, der die Energiezufuhr zu den Endstufen (14 bis 17) abschaltet.