JPS58155193A - 工業用ロボツトのハンド着脱装置 - Google Patents
工業用ロボツトのハンド着脱装置Info
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- JPS58155193A JPS58155193A JP57033776A JP3377682A JPS58155193A JP S58155193 A JPS58155193 A JP S58155193A JP 57033776 A JP57033776 A JP 57033776A JP 3377682 A JP3377682 A JP 3377682A JP S58155193 A JPS58155193 A JP S58155193A
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- hand
- attachment
- industrial
- detachment device
- detachment
- Prior art date
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロＩットに関し、特に工業用ロＩットの
腕まえは手首Ｏ先端に口がットハンドを着脱自在に装着
する工業用Ｏｄ ｙ ）のハンド着脱装置に＠する。
腕まえは手首Ｏ先端に口がットハンドを着脱自在に装着
する工業用Ｏｄ ｙ ）のハンド着脱装置に＠する。
工業用ロ一ットはそのアーム（腕）を九は手首の先端に
ローットハンドを具備し、乙のＩＩがットハンドの動作
をロＩット制御装置によって制御することによ）樵々の
工業用途におけゐ省力化装置として多用されている０％
に工作機械と併用してワークの搬入、着脱、加工完了品
の搬送、種々の装置部品の組立等ＫｓＰける用途は拡大
の一途を辿っている。このような工業用ロ一ットにおい
て、最近、用途に対応し−に口Ｉットハンドを予め複数
種用意し、ローット腕の先端又は手首にこれらの口がッ
トハンドを交互を装着するととによって所望のローット
動作を順次に遂行する形式の工業用口カット、いわばロ
ーブトハンド交替形の工業用口がットが提供されつつあ
る。このようなｏＩ。
ローットハンドを具備し、乙のＩＩがットハンドの動作
をロＩット制御装置によって制御することによ）樵々の
工業用途におけゐ省力化装置として多用されている０％
に工作機械と併用してワークの搬入、着脱、加工完了品
の搬送、種々の装置部品の組立等ＫｓＰける用途は拡大
の一途を辿っている。このような工業用ロ一ットにおい
て、最近、用途に対応し−に口Ｉットハンドを予め複数
種用意し、ローット腕の先端又は手首にこれらの口がッ
トハンドを交互を装着するととによって所望のローット
動作を順次に遂行する形式の工業用口カット、いわばロ
ーブトハンド交替形の工業用口がットが提供されつつあ
る。このようなｏＩ。
トハンド交替形の工業用口が、トはａ＆、）腕又は１１
＃、）手１ｉ０先端にハンド着脱装置を有し、このハン
ド着脱−装置に着脱自在に４！ｒＩａ口ｄ ｙ ）ハン
ドを交互に装着して所望の口がット作業を行う構成が採
られる。依って既に提案されているハンド着脱装置には
その先端部にチー・譬孔形状の受孔を有し、との受孔中
にローットハンド側に設けられるプルスタッド形状の装
着部が嵌入装着される形式が採られている。従ってハン
ド着脱装置は一般的にはローット腕又は口がット手賃の
先端に常時固定的に取付けられる。然るＫこのよりなａ
ｙチットハンド交替形工業用口＆、）において、口がッ
ト作業中における誤動作又はロー、ト停止中に外部から
のノイズ信号に感応して口カットが不意に動作した場合
等に口がットハンドへ不欄の外力や衝撃等の異常外力が
電荷される結果として口？ットハンドのみならずハンド
着脱装置やＣ２ｄｌ ｙト腕ま九はＣ１，、）手貫にも
その影響が及んで損傷を来九す場合が予渕される。
＃、）手１ｉ０先端にハンド着脱装置を有し、このハン
ド着脱−装置に着脱自在に４！ｒＩａ口ｄ ｙ ）ハン
ドを交互に装着して所望の口がット作業を行う構成が採
られる。依って既に提案されているハンド着脱装置には
その先端部にチー・譬孔形状の受孔を有し、との受孔中
にローットハンド側に設けられるプルスタッド形状の装
着部が嵌入装着される形式が採られている。従ってハン
ド着脱装置は一般的にはローット腕又は口がット手賃の
先端に常時固定的に取付けられる。然るＫこのよりなａ
ｙチットハンド交替形工業用口＆、）において、口がッ
ト作業中における誤動作又はロー、ト停止中に外部から
のノイズ信号に感応して口カットが不意に動作した場合
等に口がットハンドへ不欄の外力や衝撃等の異常外力が
電荷される結果として口？ットハンドのみならずハンド
着脱装置やＣ２ｄｌ ｙト腕ま九はＣ１，、）手貫にも
その影響が及んで損傷を来九す場合が予渕される。
依って本発＠Ｏ目的は交替可能なローットハンドに異常
力が作用した場合にもハンド着脱装置や口＆、）腕、＊
＆、 ）手首に損傷の発生が生ずることのないような防
一手段を有し九工業用口＆。
力が作用した場合にもハンド着脱装置や口＆、）腕、＊
＆、 ）手首に損傷の発生が生ずることのないような防
一手段を有し九工業用口＆。
トのハンド着脱装置を提供することにある。
すなわち、本発明によれば、工業用ｔｉ＆、）の腕また
は手首にローットハンドを着脱自在に装着する工業用口
−ｙ）のハンド着脱装置において、前記腕または手首の
先端と前記ハンド着脱装置との関に前記ロー、トハンド
ｋかかる異常力に応動する安全機構を組み込んだことを
特徴とする工業用口ｄｌ ｙ ）のハンド着脱装置が提
供されるのである。
は手首にローットハンドを着脱自在に装着する工業用口
−ｙ）のハンド着脱装置において、前記腕または手首の
先端と前記ハンド着脱装置との関に前記ロー、トハンド
ｋかかる異常力に応動する安全機構を組み込んだことを
特徴とする工業用口ｄｌ ｙ ）のハンド着脱装置が提
供されるのである。
以下、本発明を添付図面に示す実施例に基き、詳しく説
明する。
明する。
第１図は本発明による工業用！！がｙトｏハンド着脱装
置の全体構成を示す略示儒面図であシ、工業用口＆、）
の装着の先端にハンド着脱装置を設けた実施例である。
置の全体構成を示す略示儒面図であシ、工業用口＆、）
の装着の先端にハンド着脱装置を設けた実施例である。
同１１１１ｉ！Ｏにおいて１Ｇは工業用ロ一ットの手首
部でお勤、この手首部１０はｖｓｄ、ト了−ム１２の先
端部に設けられている０手首部１０はその先端に回転出
力端１４を有し、この回転出力端１４０回転出力は駆動
モータ１６から手首部１０の内部に設けられたベルト・
デーり機構等の回転伝達機構を介して得る構成が採ら゛
れている。そしてこの回転出力端１４に安全機構五８を
介して口がットハンド着脱装置のハンド着脱部２０が設
けられている。またハンド着脱部２０から突出している
異常検出用レバー２２は後述する安全機構１８０安全継
手２４に一端を係合させ、他端はハンド着脱部２０の内
部において異常検出用のリイットスイッチ（第３図に基
き後述する）をスイッチ″ＯＮ”状態に作動させている
。安全機構１８は上述した安全継手２４と取付金具２６
とを有し、両者は互いにねじ手段等の結合手段によって
結合されると共に第１図の実施例では安全継手２４が回
転出力端１４に結合され、取付金具２６はハンド着脱部
２０の上端に取付けられている。ハンド着脱部２００下
方にはハンド装着部２８を有した口ｄ ｙ ） ｚｓン
ド３０が示されており、ハンド装着部２８の上部にはハ
ンド着脱部２０に係合するテーノ譬部３２とプルスタッ
Ｐ３４とが形成されている。第１図ハハンド装着部２８
を有しえロー、）ハンド３０がハンド着脱部２０から解
離した状態を示しているが、この１２ｄ 、トハンＰ３
０を適宜の安定板上に戴置した状態で工業用ロＩットの
腕１２および手首部４０を矢印“Ｐ”で示す下方向に向
けて動作させると、ハンド着脱部２０とハンド装着部２
８とが相互に係合して口＆、）へンＰ３Ｇが工業用ＣＩ
＆ 、トに装着されることとなるのであり、さて、本
発明によれば、上述のようｋしてａ−ツシハンド３０が
装着された工業用ａｄ、）において特に該ローットハン
Ｐ３０に異常外力が作用し九場合にその異常外力がハン
ド着脱装置のハンド着脱部２０や手１部１０Ｓローット
腕１２に及んでこれらの損傷に到らしめＡことから防−
すべく、安全機構１Ｂが設けられている４のであシ、こ
の安全機構１８の構成および作用を以、下に詳細に説明
する。
部でお勤、この手首部１０はｖｓｄ、ト了−ム１２の先
端部に設けられている０手首部１０はその先端に回転出
力端１４を有し、この回転出力端１４０回転出力は駆動
モータ１６から手首部１０の内部に設けられたベルト・
デーり機構等の回転伝達機構を介して得る構成が採ら゛
れている。そしてこの回転出力端１４に安全機構五８を
介して口がットハンド着脱装置のハンド着脱部２０が設
けられている。またハンド着脱部２０から突出している
異常検出用レバー２２は後述する安全機構１８０安全継
手２４に一端を係合させ、他端はハンド着脱部２０の内
部において異常検出用のリイットスイッチ（第３図に基
き後述する）をスイッチ″ＯＮ”状態に作動させている
。安全機構１８は上述した安全継手２４と取付金具２６
とを有し、両者は互いにねじ手段等の結合手段によって
結合されると共に第１図の実施例では安全継手２４が回
転出力端１４に結合され、取付金具２６はハンド着脱部
２０の上端に取付けられている。ハンド着脱部２００下
方にはハンド装着部２８を有した口ｄ ｙ ） ｚｓン
ド３０が示されており、ハンド装着部２８の上部にはハ
ンド着脱部２０に係合するテーノ譬部３２とプルスタッ
Ｐ３４とが形成されている。第１図ハハンド装着部２８
を有しえロー、）ハンド３０がハンド着脱部２０から解
離した状態を示しているが、この１２ｄ 、トハンＰ３
０を適宜の安定板上に戴置した状態で工業用ロＩットの
腕１２および手首部４０を矢印“Ｐ”で示す下方向に向
けて動作させると、ハンド着脱部２０とハンド装着部２
８とが相互に係合して口＆、）へンＰ３Ｇが工業用ＣＩ
＆ 、トに装着されることとなるのであり、さて、本
発明によれば、上述のようｋしてａ−ツシハンド３０が
装着された工業用ａｄ、）において特に該ローットハン
Ｐ３０に異常外力が作用し九場合にその異常外力がハン
ド着脱装置のハンド着脱部２０や手１部１０Ｓローット
腕１２に及んでこれらの損傷に到らしめＡことから防−
すべく、安全機構１Ｂが設けられている４のであシ、こ
の安全機構１８の構成および作用を以、下に詳細に説明
する。
さて、１１２図は鎮１図に示した安全機構１８とハンド
着脱部２０との分解斜視図であり、同！Ｉ２図において
、安全機構１８は前述の如く、安全継手２４と取付金臭
２６とを有している。安全−手２４には手首部１００回
転出力端１４と係合する係合孔３６、取付ねじの嵌入孔
３８が一側面に形成され、また他側面には切欠部４０．
４Ｇ、取付金具２６と相互結合するための取付ねじ嵌入
孔４２が形成されている。上述し大安全継手２４の両切
入部４０．４００間に形成された挟小部４３は上述した
異常外力が一定値を越えたときに機械的に破断を生ずる
部分として形成されている亀のである。ｔた安全継手２
４の両備面には各切欠部４０をまたいで安全プレー）４
４．４４が取付けられるようになっている。この安全プ
レート４４は丸孔４５と長孔４６とを有した帯板部材で
あり、上記丸孔４ｓと長孔４６とを介して取付ねじ４７
によって安全継手２４の側面に取付けられるもので、こ
の安全プレート４４が取付けられていることＫよシ、安
全継手２４に上述の機械的破断が挟小部４３に生じた場
合も長孔４６内で取付ねじ４７のずれが生ずることで安
全継手２４の完全分−によって口＆、）ハンド３０側が
落下することは防止されるのである。更に安全継手２４
の上述した挟小部４３に対応した表面または裏面には歪
ゲージ４８が適宜の貼着手段によって貼着され、挟小部
４３に前記機械的破壊な生ぜしめる異常外力よりも低レ
ベルの一定異常外力が、伝達されて歪みを生じたときに
電気的信号を発生するように構成されている。
着脱部２０との分解斜視図であり、同！Ｉ２図において
、安全機構１８は前述の如く、安全継手２４と取付金臭
２６とを有している。安全−手２４には手首部１００回
転出力端１４と係合する係合孔３６、取付ねじの嵌入孔
３８が一側面に形成され、また他側面には切欠部４０．
４Ｇ、取付金具２６と相互結合するための取付ねじ嵌入
孔４２が形成されている。上述し大安全継手２４の両切
入部４０．４００間に形成された挟小部４３は上述した
異常外力が一定値を越えたときに機械的に破断を生ずる
部分として形成されている亀のである。ｔた安全継手２
４の両備面には各切欠部４０をまたいで安全プレー）４
４．４４が取付けられるようになっている。この安全プ
レート４４は丸孔４５と長孔４６とを有した帯板部材で
あり、上記丸孔４ｓと長孔４６とを介して取付ねじ４７
によって安全継手２４の側面に取付けられるもので、こ
の安全プレート４４が取付けられていることＫよシ、安
全継手２４に上述の機械的破断が挟小部４３に生じた場
合も長孔４６内で取付ねじ４７のずれが生ずることで安
全継手２４の完全分−によって口＆、）ハンド３０側が
落下することは防止されるのである。更に安全継手２４
の上述した挟小部４３に対応した表面または裏面には歪
ゲージ４８が適宜の貼着手段によって貼着され、挟小部
４３に前記機械的破壊な生ぜしめる異常外力よりも低レ
ベルの一定異常外力が、伝達されて歪みを生じたときに
電気的信号を発生するように構成されている。
一方、取付金具２６はＬ字形断面を有した金具部材であ
）、その−面にはハンド着脱部２ｏの上端フランジ２０
ｍが嵌入結合する受孔４９と適宜数の取付ねじ挿過孔ｓ
Ｏが形成され、また他面には上述の安全−手２４と結合
する丸めのねじ孔５１が形成されている。そしてこの取
付金臭２６はハンド着脱部２０に固定結合される亀ので
ある。
）、その−面にはハンド着脱部２ｏの上端フランジ２０
ｍが嵌入結合する受孔４９と適宜数の取付ねじ挿過孔ｓ
Ｏが形成され、また他面には上述の安全−手２４と結合
する丸めのねじ孔５１が形成されている。そしてこの取
付金臭２６はハンド着脱部２０に固定結合される亀ので
ある。
またハンド着脱部２０から突出した異常検出レバー２２
は該ノ１ンド着脱部２０内に突入可能な長尺棒体として
形成され、その外側突出側の一部にはワッシャとＣリン
ダ又は適宜のフランジ５２からなるスプリングＳ３の受
けが設けられており１第１図に示す如く、安全機構１８
が手首部１０の回転出力端１４とハンド着脱部２０との
間に組み込まれた状態では異常検出レバー２２がノ・ノ
ド着脱部２０内に押し込まれてスプリング５３を圧縮し
、一定の弾発力を生ぜしめている。従って安全継手２４
の前述挟小部４３に機械的破断が生じ、安全継手２４が
安全プレー）４４．４４に保持されながら分離した状態
になると、異常検出レノ４−２２は安全継手２４とハン
ド着脱部２０との間の距離変動によってスプリング５３
０弾発力により外方へ突出する。この結果、異常検出し
／４−２２における内端がハンド着脱部２０の内部にお
いて、＋７ （、）スイッチとの保合から解離してスイ
ッチ″″ＯＦＦ”を形成する。ここで１ｌＫ３図を参照
すると、異常検出し／臂 ２２０内端にはリミットスイ
ッチ５６のスイッチアクチュエータ５′６ａと協働する
スイッチ作動子５４が設けられてお）、このスイ、チ作
動子５４は異常検出レバー２２が第１図に示す如く安全
継手２４とハンド着脱部２０との間でスプリング５３を
圧縮している正常の組み込み状態ではり（ｙトスイッチ
５６のアクチュエータ・５６ａＫ係合してスイッチオン
状態を形成している。ｔた前述の如く安全継手２４に機
械的破壊を生じたと會には異常検出しΔ−２２Ｏ外方央
出によ〕スイッチ作動子５４がアクチュエータ５６ｍか
ら解離してり１．トスイッチＳ６のスイッチオフ状態が
発生ずる。すなわち、リミ、トスイ、チ５＠Ｏオン状態
からオフ状態への変換によって異常検出がおこなわれる
のである。なお、ＳＳは異常検出レバー２２に設けられ
九ストッ／ｌである。
は該ノ１ンド着脱部２０内に突入可能な長尺棒体として
形成され、その外側突出側の一部にはワッシャとＣリン
ダ又は適宜のフランジ５２からなるスプリングＳ３の受
けが設けられており１第１図に示す如く、安全機構１８
が手首部１０の回転出力端１４とハンド着脱部２０との
間に組み込まれた状態では異常検出レバー２２がノ・ノ
ド着脱部２０内に押し込まれてスプリング５３を圧縮し
、一定の弾発力を生ぜしめている。従って安全継手２４
の前述挟小部４３に機械的破断が生じ、安全継手２４が
安全プレー）４４．４４に保持されながら分離した状態
になると、異常検出レノ４−２２は安全継手２４とハン
ド着脱部２０との間の距離変動によってスプリング５３
０弾発力により外方へ突出する。この結果、異常検出し
／４−２２における内端がハンド着脱部２０の内部にお
いて、＋７ （、）スイッチとの保合から解離してスイ
ッチ″″ＯＦＦ”を形成する。ここで１ｌＫ３図を参照
すると、異常検出し／臂 ２２０内端にはリミットスイ
ッチ５６のスイッチアクチュエータ５′６ａと協働する
スイッチ作動子５４が設けられてお）、このスイ、チ作
動子５４は異常検出レバー２２が第１図に示す如く安全
継手２４とハンド着脱部２０との間でスプリング５３を
圧縮している正常の組み込み状態ではり（ｙトスイッチ
５６のアクチュエータ・５６ａＫ係合してスイッチオン
状態を形成している。ｔた前述の如く安全継手２４に機
械的破壊を生じたと會には異常検出しΔ−２２Ｏ外方央
出によ〕スイッチ作動子５４がアクチュエータ５６ｍか
ら解離してり１．トスイッチＳ６のスイッチオフ状態が
発生ずる。すなわち、リミ、トスイ、チ５＠Ｏオン状態
からオフ状態への変換によって異常検出がおこなわれる
のである。なお、ＳＳは異常検出レバー２２に設けられ
九ストッ／ｌである。
上述の如く、本発明によれば、工業用Ｗ＆、）の手首部
１０とハンド着脱装置のハンド着脱部２゜と０間に安全
機構１８が組み込まれた構成を有するので、鍍ハンド着
脱部２０に装着され九ロー。
１０とハンド着脱装置のハンド着脱部２゜と０間に安全
機構１８が組み込まれた構成を有するので、鍍ハンド着
脱部２０に装着され九ロー。
トハンド３０を介して又は直接的に異常外力がハンド着
脱装置に作用し九場合に４、該ハンド着脱装置の枢要部
をなすハンド着脱部２０や手首部ｌＯ１ロ？ット腕１２
に破損や故障を発生する危惧が回避されるのであるが、
この場合に上述の歪ゲージ４Ｂが比較的低レベルの一定
異常力を感知した際ＫｔｉｍＫ４図に示すように論理素
子５７が、この感知信号に応動じた異常信号を発生する
。ｔた異常外力が比較的高レベルであるために安全継手
２４に破断を生じ、り電ットスイ゛ツチ５６がオン状態
からオフ状態に切換る異常検出を行った場合には論理素
子５８が異常信号を発生する。依ってこれらの両異常信
号に応じて工業用口ゲットはその制−御装置における制
御作用によってロー、）腕１２からローットハンド３０
に到る口＆、）作業部を退避位置へ退避させた）、或い
はロ？、ト動作の各駆動源を非常停止させる等によって
上述した破損、故障の発生を回避すゐのである。
脱装置に作用し九場合に４、該ハンド着脱装置の枢要部
をなすハンド着脱部２０や手首部ｌＯ１ロ？ット腕１２
に破損や故障を発生する危惧が回避されるのであるが、
この場合に上述の歪ゲージ４Ｂが比較的低レベルの一定
異常力を感知した際ＫｔｉｍＫ４図に示すように論理素
子５７が、この感知信号に応動じた異常信号を発生する
。ｔた異常外力が比較的高レベルであるために安全継手
２４に破断を生じ、り電ットスイ゛ツチ５６がオン状態
からオフ状態に切換る異常検出を行った場合には論理素
子５８が異常信号を発生する。依ってこれらの両異常信
号に応じて工業用口ゲットはその制−御装置における制
御作用によってロー、）腕１２からローットハンド３０
に到る口＆、）作業部を退避位置へ退避させた）、或い
はロ？、ト動作の各駆動源を非常停止させる等によって
上述した破損、故障の発生を回避すゐのである。
以上の説明においては、安全機構１８の安全継手２４を
ｃｌ−ット手貫部１０に取付け、取付金具２６をハンド
着脱部２０に取付ける構成とし、言わばハンド着脱装置
の安全機構１８を手首部１０１ＩＫ保持させる構成を採
り九が、逆に安全継手２４をハンド着脱部２０偶に保持
させ、取付金具２６をｃｔ／、）手首部１０１１１に設
けた構成を採って４本発明が意図する安全機構を具備し
た口＆、）ハンド着脱装置を実現できることは言うまで
もない。
ｃｌ−ット手貫部１０に取付け、取付金具２６をハンド
着脱部２０に取付ける構成とし、言わばハンド着脱装置
の安全機構１８を手首部１０１ＩＫ保持させる構成を採
り九が、逆に安全継手２４をハンド着脱部２０偶に保持
させ、取付金具２６をｃｔ／、）手首部１０１１１に設
けた構成を採って４本発明が意図する安全機構を具備し
た口＆、）ハンド着脱装置を実現できることは言うまで
もない。
また、上述し九実施例で用いた歪ｒ−ジ４８は異常力の
一定レベルを感知する−のであるからその他の同様の感
知手段中加速度針等を用いて屯同様の作用効果を奏し得
る。１またりｔ、トスイッチ５６屯他の異常検出手段、
例えばリレ一手段等を用いた構成とすることも可能であ
る。更に上述の実施例では歪ｒ−ジ４８とリミットスイ
ッチ５６とによって異常外力の作用を二段に検出する方
法を採ったが、歪ｒ−ジ４８は必４ＮＫ応じて省略する
こともできる。
一定レベルを感知する−のであるからその他の同様の感
知手段中加速度針等を用いて屯同様の作用効果を奏し得
る。１またりｔ、トスイッチ５６屯他の異常検出手段、
例えばリレ一手段等を用いた構成とすることも可能であ
る。更に上述の実施例では歪ｒ−ジ４８とリミットスイ
ッチ５６とによって異常外力の作用を二段に検出する方
法を採ったが、歪ｒ−ジ４８は必４ＮＫ応じて省略する
こともできる。
第１図は本発明による工業用ロ？、トのハンド着脱装置
における全体的構成の例を示す略示側面図、纂２図は同
ハンド着脱装置における安全機構〇一実施例における分
解斜視図、第３図は異常検出レバーとリミットスイッチ
との構成を示す略示機構図、ｆ８４図は異常検出信号の
発生回路の例を示す回路図。 １０・・・手首部、１２−・・ロゲット腕、１Ｂ・・・
安全機構、２０・・・ハンド着脱部、２８・・・・・ン
ド装着部、３０・・・口がットハンド。 特許出願人 富士通ファナ、り株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 中 山 恭 介 弁理士 山 口 昭 之 第 １ 図 ２ ｊへ ｃｊＪ 榮・２図 ＡＩ”。 第３図 ６ 第４図
における全体的構成の例を示す略示側面図、纂２図は同
ハンド着脱装置における安全機構〇一実施例における分
解斜視図、第３図は異常検出レバーとリミットスイッチ
との構成を示す略示機構図、ｆ８４図は異常検出信号の
発生回路の例を示す回路図。 １０・・・手首部、１２−・・ロゲット腕、１Ｂ・・・
安全機構、２０・・・ハンド着脱部、２８・・・・・ン
ド装着部、３０・・・口がットハンド。 特許出願人 富士通ファナ、り株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 中 山 恭 介 弁理士 山 口 昭 之 第 １ 図 ２ ｊへ ｃｊＪ 榮・２図 ＡＩ”。 第３図 ６ 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、工業用ａがｖトの腕または手ｉｉ Ｋ Ｏ？ットハ
ンドを着脱自在に自動装着する工業用ロ？ットのハンド
着脱装置において、前記腕または手首の先端と前記ハン
ド着脱装置どの間に前記ロー、）ハンドにかかる異常力
に応動する安全機構を組み込んだことを特徴とする工業
用ロ＆、トのノ・ンド着脱装置。 ２、特許請求の範ｓ１１１ ｆｌＫ記載の工業用ロＩッ
トのハンド着脱装置において、前記安全機構を前記着脱
装置の被着鋭部に取付けた構成からなる工業用ローラ）
０ハンド着脱装置。 ３、％許−求の範Ｓ第１項に記載の工業用口がットのハ
ンド着脱装置において、前記安全機構を前記ハンド着脱
装置の上部に組み付は保持させた構成からなる工業用ロ
一ットのハンド着脱装置。 ４、特許請求の範囲第１項から第３項のいずれか１項に
記載の工業用ロー、トのハンド着脱装置において、前記
安全機構は前記口Ｉットにかかる異常外力を感応するセ
ンサを具備してなる工業用ローットのハンド着脱ｉ装置
。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57033776A JPS58155193A (ja) | 1982-03-05 | 1982-03-05 | 工業用ロボツトのハンド着脱装置 |
| EP83300960A EP0088559A3 (en) | 1982-03-05 | 1983-02-24 | An industrial robot hand-holding device |
| US06/471,268 US4580941A (en) | 1982-03-05 | 1983-03-02 | Industrial robot hand-holding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57033776A JPS58155193A (ja) | 1982-03-05 | 1982-03-05 | 工業用ロボツトのハンド着脱装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58155193A true JPS58155193A (ja) | 1983-09-14 |
Family
ID=12395847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57033776A Pending JPS58155193A (ja) | 1982-03-05 | 1982-03-05 | 工業用ロボツトのハンド着脱装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4580941A (ja) |
| EP (1) | EP0088559A3 (ja) |
| JP (1) | JPS58155193A (ja) |
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| FR3014723B1 (fr) * | 2013-12-17 | 2017-01-20 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Fusible mecanique pour robot |
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| US4344729A (en) * | 1980-02-08 | 1982-08-17 | Bell And Howell Company | Break-away device |
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