CN113714766A - 柱塞泵的自动拆卸和安装系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统及方法，该柱塞泵的自动拆卸和安装系统包括多个工作构件、第一机械臂、第一驱动机构和第二驱动机构。多个工作构件包括旋转拉拔构件、杠杆构件和至少一个夹取构件；第一机械臂包括工作端和与工作端相对的连接端，第一机械臂的工作端被配置为可分别与多个工作构件中的每个可拆卸连接；第一驱动机构与第一机械臂的连接端连接并被配置为驱动第一机械臂在三维空间内运动；第二驱动机构配置为驱动与工作端相连的工作构件进行工作。

Description

柱塞泵的自动拆卸和安装系统及方法

技术领域

本公开至少一实施例涉及一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统、以及柱塞泵的自动拆卸和安装方法。

背景技术

柱塞泵的液力端的零部件之间容易囤积增压物料等颗粒物，需要日常进行维检，必要时更换柱塞泵的液力端的部件。更换柱塞泵的液力端的部件时，需要对液力端进行拆卸和组装，传统的方法需要多个人协作手动完成，更换部件需要用时较长，尤其是更换凡尔座弹簧套、凡尔座和柱塞，费时和费力较多。并且，在人工手动更换液力端的部件的过程中，容易发生被部件砸脚、扭伤腰等安全事故。

发明内容

本公开至少一实施例提供一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统，该柱塞泵的自动拆卸和安装系统包括多个工作构件、第一机械臂、第一驱动机构和第二驱动机构。多个工作构件包括旋转拉拔构件、杠杆构件和至少一个夹取构件；第一机械臂包括工作端和与工作端相对的连接端，第一机械臂的工作端被配置为可分别与多个工作构件中的每个可拆卸连接；第一驱动机构与第一机械臂的连接端连接并被配置为驱动第一机械臂在三维空间内运动；第二驱动机构配置为驱动与工作端相连的工作构件进行工作。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统中，所述柱塞泵包括液力端，所述液力端包括第一腔体和位于所述第一腔体内的多个第一功能部件，所述柱塞泵的自动拆卸和安装系统还包括控制系统，控制系统与所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别通信相连，所述控制系统被配置为控制所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂在所述第一腔体的延伸方向上运动，并控制所述第一机械臂驱动所述多个工作构件进入所述第一腔体，并分别与所述第一腔体中的所述多个第一功能部件匹配连接，以将所述第一腔体中的多个第一功能部件拆卸或安装。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统中，所述液力端还包括第二腔体和位于所述第二腔体内的多个第二功能部件，所述控制系统还被配置为控制所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂在所述第二腔体的延伸方向上运动，并控制所述第一机械臂驱动所述多个工作构件进入所述第二腔体，并分别与所述第二腔体中的所述多个第二功能部件匹配连接，以将所述第二腔体中的多个第二功能部件拆卸或安装。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统中，所述杠杆构件包括杠杆和杆状分支。杠杆包括杠杆主体和杠杆连接部，所述杠杆主体包括可与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接的第一端以及与其第一端相对的第二端，所述杠杆连接部与所述杠杆主体的第二端连接；杆状分支与所述杠杆主体连接，沿与所述杠杆主体的延伸方向垂直的方向延伸，且包括分支主体和弹簧压缩部，所述分支主体包括与所述杠杆主体连接的第一端以及与其第一端相对的第二端，所述弹簧压缩部与所述分支主体的第二端连接，所述弹簧压缩部具有远离所述杠杆主体的施压面，所述第二驱动机构包括杠杆驱动机构，所述杠杆驱动机构被配置为驱动所述杠杆做杠杆运动以驱动所述施压面运动。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统中，所述杠杆主体的第二端具有远离所述第一机械臂的第一端面，所述杠杆连接部设置于所述第一端面上且与所述杠杆主体的延伸方向相同，并且，所述杠杆连接部的平行于所述第一端面的截面的尺寸小于所述第一端面的尺寸以使所述杠杆连接部与所述杠杆主体的连接处具有第一台阶结构；所述分支主体的第二端具有远离所述杠杆主体的第二端面，所述分支主体的第二端构成所述弹簧压缩部，所述第二端面构成所述弹簧压缩部的施压面。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统中，所述弹簧压缩部设置于所述第二端面上，且所述弹簧压缩部的平行于所述第二端面的截面的尺寸小于所述第二端面的尺寸以使所述弹簧压缩部与所述分支主体的连接处具有第二台阶结构。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统还包括：第二机械臂，第二机械臂包括工作端和与所述工作端相对的连接端；所述至少一个夹取构件包括第一夹取构件，所述第一夹取构件可与所述第二机械臂的工作端可拆卸地连接；所述第二驱动机构包括夹取驱动机构，所述夹取驱动机构被配置为：在所述第一机械臂驱动所述杠杆构件工作的同时，驱动所述第一夹取构件执行夹取操作。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统中，所述多个工作构件还包括拉拔构件，所述拉拔构件包括拉拔主体和与所述拉拔主体连接的第一拉拔部和第二拉拔部；所述拉拔主体配置为可与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接，所述第一拉拔部具有与所述拉拔主体连接的第一端和远离所述拉拔主体的第二端，所述第二拉拔部具有与所述拉拔主体连接的第一端和远离所述拉拔主体的第二端，所述第一拉拔部的第一端与所述第二拉拔部的第一端彼此间隔开；所述第一拉拔部的第一端具有朝向远离所述拉拔部的方向弯折的第一弯钩部，所述拉拔部的第一端具有朝向远离所述第一拉拔部的方向弯折的第二弯钩部；所述第二驱动机构包括拉拔驱动机构，所述拉拔驱动机构被配置为驱动所述拉拔构件移动。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统中，所述旋转拉拔构件包括旋转拉拔主体和与所述旋转拉拔主体连接的柱状的旋转拉拔连接部，所述旋转拉拔主体配置为可与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接；所述第二驱动机构还包括旋转驱动机构和拉拔驱动机构。旋转驱动机构被配置为驱动所述旋转拉拔主体和所述柱状的旋转拉拔连接部进行旋转；所述拉拔驱动机构被配置为驱动所述旋转拉拔构件移动。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统中，所述多个工作构件还包括推拉构件，所述推拉构件包括：推拉主体、推拉连接部和推拉部。推拉主体配置为可与所述机械臂的工作端可拆卸地连接；推拉连接部具有与所述推拉主体连接的第一端和远离所述推拉主体的第二端；推拉部与所述推拉连接部连接；从所述连接部的第一端到所述推拉连接部的第二端的方向为所述推拉连接部的延伸方向，所述推拉部在垂直于所述推拉连接部的延伸方向的方向上延伸超出所述推拉连接部；所述第二驱动机构包括推拉驱动机构，所述推拉驱动机构被配置为驱动所述推拉构件移动。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统还包括第三机械臂，第三机械臂包括工作端和与所述工作端相对的连接端；所述第三机械臂的连接端的位置与所述第一机械臂的连接端的位置不同，第三机械臂的工作端被配置为可分别与所述多个工作构件中的每个可拆卸连接，并驱动与所述第三机械臂的工作端相连的所述工作构件进行工作。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统还包括：检测模块，检测模块配置为获取所述第一功能部件或所述第二功能部件的工作状态并根据所述工作状态判断所述第一功能部件或所述第二功能部件是否需要被拆卸；所述控制系统包括装载控制模块，所述装载控制模块配置为：在所述第一功能部件或所述第二功能部件需要被拆卸时，控制所述第一机械臂的工作端和与所述需要被拆卸的第一功能部件或所述第二功能部连接匹配的所述工作构件可拆卸地连接。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统中，所述检测模块包括图像传感装置和判断模块；所述图像传感装置设置于所述第一机械臂的工作端，且配置为获取所述第一功能部件或所述第二功能部件的图像并将所述图像传输至所述判断模块；所述判断模块根据所述图像判断所述第一功能部件或所述第二功能部件是否需要被拆卸。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统还包括过扭保护装置。过扭保护装置与所述控制系统通信连接，且配置为获取所述旋转拉拔构件旋转时产生的扭矩值，并将所述扭矩值发送给所述控制系统，其中，所述控制系统包括处理模块，所述处理模块接收所述扭矩值并在所述扭矩值达到扭矩预警值时发出过扭报警信号，并控制所述过扭保护装置驱动所述旋转拉拔构件停止旋转。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统还包括拉拔保护装置。拉拔保护装置与所述控制系统通信连接，且配置为获取所述拉拔构件和所述旋转拉拔构件两者中的至少一者在工作过程中产生的拉力值，其中，在所述拉力值达到拉力预警值时，所述拉拔保护装置发出过拉力报警信号，并控制所述拉拔构件和所述旋转拉拔构件两者中的至少一者停止工作。

本公开至少一实施例还提供一种柱塞泵自动拆卸和安装方法，该方法包括：通过第一驱动机构驱动第一机械臂在三维空间内运动，其中，所述第一机械臂包括工作端和与所述工作端相对的连接端，所述第一驱动机构与所述第一机械臂的工作端连接，所述第一机械臂的所述工作端被配置为可分别与多个工作构件中的每个可拆卸连接；以及通过第二驱动机构驱动与所述工作端相连的所述工作构件进行工作，其中，所述多个工作构件包括旋转拉拔构件、杠杆构件和至少一个夹取构件。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装方法中，所述柱塞泵包括液力端，所述液力端包括：功能部件和第一腔体；功能部件包括多个第一功能部件；所述多个第一功能部件位于所述第一腔体内。所述方法还包括：通过控制系统控制所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂在所述第一腔体的延伸方向上运动，并控制所述第一机械臂驱动所述多个工作构件进入所述第一腔体、并分别与所述第一腔体中的所述多个第一功能部件匹配连接，以将所述第一腔体中的多个第一功能部件拆卸或安装。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装方法中，所述功能部件还包括多个第二功能部件，所述液力端还包括第二腔体，所述多个第二功能部件位于所述第二腔体内。所述方法还包括：通过所述控制系统控制所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂在所述第二腔体的延伸方向上运动，并控制所述第一机械臂驱动所述多个工作构件进入所述第二腔体，并分别与所述第二腔体中的所述多个第二功能部件匹配连接，以将所述第二腔体中的多个第二功能部件拆卸或安装。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装方法中，所述柱塞泵包括多个缸体，所述多个缸体中的每个包括所述第一腔体和/或所述第二腔体。所述方法还包括：判断所述多个缸体中，需要更换其中的所述功能部件的目标缸体，以及判断所述目标缸体中需要进行更换的目标功能部件；从所述多个工作构件中选择与所述目标功能部件匹配的目标工作构件，将所述目标工作构件与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接；以及通过所述控制系统控制所述第一机械臂运动以驱动所述目标工作构件移动到所述目标功能部件的位置，并通过所述第二驱动机构驱动所述目标工作构件运动以与所述目标功能部件匹配连接以及拆卸所述目标功能部件。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装方法还包括：获取所述工作部件的图像，并根据所述图像确定所述目标缸体和所述目标功能部件。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装方法中，在所述柱塞泵的工作状态下，所述功能部件包括：柱塞、凡尔弹簧座套、第一凡尔弹簧座和第一凡尔弹簧。柱塞沿横向延伸；凡尔弹簧座套在横向上位于所述柱塞的一侧，且具有中空的壳体；第一凡尔弹簧座与所述凡尔弹簧座可拆卸地连接，在纵向上位于所述壳体的一侧，所述纵向与所述横向垂直；第一凡尔弹簧套设于所述第一凡尔弹簧座上且可沿所述纵向伸缩；所述第二驱动机构包括杠杆驱动机构，所述杠杆构件包括：杠杆和杆状分支。杠杆包括杠杆主体和杠杆连接部，所述杠杆主体包括可与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接的第一端以及与其第一端相对的第二端，所述杠杆连接部与所述杠杆主体的第二端连接；杆状分支与所述杠杆主体连接，沿与所述杠杆主体的延伸方向垂直的方向延伸，且包括分支主体和弹簧压缩部；所述分支主体包括与所述杠杆主体连接的第一端以及与其第一端相对的第二端，所述弹簧压缩部与所述分支主体的第二端连接，所述弹簧压缩部具有远离所述杠杆主体的施压面。所述方法包括：将所述杠杆构件与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接；通过所述控制系统控制所述第一机械臂驱动所述杠杆构件移动以使所述杠杆主体穿过所述凡尔弹簧座套的壳体，其中，所述杠杆连接部与所述柱塞连接，所述杆状分支沿与所述杠杆主体的延伸方向垂直的纵向穿过所述凡尔弹簧座套的壳体；以及通过所述杠杆驱动机构驱动所述杠杆连接部以其与所述柱塞连接的位置作为支点做杠杆运动而驱动所述施压面沿所述纵向移动以沿所述纵向按压所述第一凡尔弹簧座和所述第一凡尔弹簧，而使所述第一凡尔弹簧座沿所述纵向移动并沿所述纵向压缩所述第一凡尔弹簧，以使所述凡尔弹簧座套与所述第一凡尔弹簧座分离。所述至少一个夹取构件包括第一夹取构件，所述第二驱动机构包括夹取驱动机构；所述方法还包括：将所述第一夹取构件与所述第二机械臂的工作端可拆卸地连接；以及在所述施压面压沿所述纵向按压所述第一凡尔弹簧座和所述第一凡尔弹簧的同时，通过所述夹取驱动机构驱动所述第一夹取构件夹取所述凡尔弹簧座套，并通过所述第二机械臂驱动所述第一夹取构件将所述凡尔弹簧座套移出所述液力端。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装方法中，所述第一腔体与所述第二腔体相交且连通，所述第一腔体沿所述横向延伸，所述第二腔体沿所述纵向延伸，所述第一腔体具有在横向上彼此相对的第一端和第二端，所述第二腔体具有在纵向上彼此相对的第一端和第二端；在所述柱塞泵的工作状态下，所述第二功能部件包括：第二压帽、所述凡尔弹簧座套、所述第一凡尔弹簧座和所述第一凡尔弹簧。第二压帽位于所述第二腔体的第一端；所述凡尔弹簧座套卡接于所述第一腔体与所述第二腔体的相交处，所述壳体具有朝向所述第一腔体的第一端的右开口、朝向所述第一腔体的第二端的左开口以及朝向所述第二腔体的第二端的下开口；所述第一凡尔弹簧座，位于所述壳体的具有所述下开口的一侧且具有沿所述纵向贯穿所述第一凡尔弹簧座的通孔，所述通孔与所述第一凡尔弹簧座的下开口连通。所述杠杆构件经由所述第一腔体的第一端进入所述第一腔体与所述第二腔体的相交处，所述杠杆主体依次经由所述壳体的所述右开口和所述左开口穿过所述壳体以使所述杠杆连接部与所述柱塞连接，所述杆状分支沿所述纵向穿过所述凡尔弹簧座套的下开口。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装方法还包括：获取所述液力端的功能部件的工作状态并根据所述功能部件的工作状态判断所述功能部件是否需要被拆卸；以及在所述功能部件需要被拆卸时，将与需要被拆卸的所述功能部件匹配的所述工作构件与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接。

例如，本公开一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装方法中，所述第二驱动机构还包括旋转驱动机构；所述方法还包括：通过所述旋转驱动机构驱动所述旋转拉拔构件进行旋转；获取所述旋转拉拔构件在旋转时产生的扭矩值，其中，在所述扭矩值达到扭矩预警值时，发出过扭报警信号，并控制所述旋转拉拔构件停止旋转。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1A为本公开至少一实施例提供的一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统的示意图；

图1B为本公开至少一实施例提供的一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统、以及柱塞泵的液力端的示意图；

图2为图1B中的局部L中的柱塞泵的液力端的放大示意图；

图3A-3G为本公开至少一实施例提供的一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统的多个工作构件的示意图；

图4A-4H为本公开至少一实施例提供的一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统对柱塞泵进行拆卸的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“内”、“外”、“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本公开中的附图并不是严格按实际比例绘制，机械臂的个数也不是限定为图中所示的数量，各个结构的具体地尺寸和数量可根据实际需要进行确定。本公开中所描述的附图仅是结构示意图。

本公开至少一实施例提供一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统，该柱塞泵的自动拆卸和安装系统包括多个工作构件、第一机械臂、第一驱动机构和第二驱动机构。多个工作构件包括旋转拉拔构件、杠杆构件和至少一个夹取构件；第一机械臂包括工作端和与工作端相对的连接端，第一机械臂的工作端被配置为可分别与多个工作构件中的每个可拆卸连接；第一驱动机构与第一机械臂的连接端连接并被配置为驱动第一机械臂在三维空间内运动；第二驱动机构配置为驱动与工作端相连的工作构件进行工作。

示例性地，图1A为本公开至少一实施例提供的一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统的示意图，图1B为本公开至少一实施例提供的一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统的多个工作构件的示意图，图3A-3G为本公开至少一实施例提供的一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统的多个工作构件的示意图。如图1A-1B和图3A-3G所示，该柱塞泵的自动拆卸和安装系统包括多个工作构件1、第一机械臂10、第一驱动机构和第二驱动机构(图未示出)。多个工作构件1包括旋转拉拔构件1A/1B/1E、杠杆构件1F和至少一个夹取构件1G/2G/3G。第一机械臂10包括工作端10B和与工作端10B相对的连接端10A；第一驱动机构与第一机械臂10的连接端连接并被配置为驱动第一机械臂10在三维空间内运动，第一机械臂10的工作端10B被配置为可分别与多个工作构件1中的每个可拆卸连接，第二驱动机构配置为驱动与第一机械臂10的工作端10B相连的工作构件进行工作，以完成多个功能部件的拆卸和安装。本公开实施例提供的柱塞泵自动拆卸安装系统及方法在更换柱塞泵的液力端的部件时需要用时较短，尤其是更换凡尔座弹簧套、凡尔座和柱塞等拆卸难度大的部件时，省时省力的效果明显，并且可以避免在人工手动更换液力端的部件的过程中，发生工作人员被部件砸脚、扭伤腰等安全事故。

如图1B-2所示，柱塞泵包括液力端100，液力端包括第一腔体01和位于第一腔体01内的多个第一功能部件，柱塞泵的自动拆卸和安装系统还包括控制系统，控制系统与第一驱动机构和第二驱动机构分别通信相连。控制系统被配置为控制第一驱动机构驱动第一机械臂10在第一腔体01的延伸方向上运动，并控制第一机械臂10驱动多个工作构件进入第一腔体01，并被配置为控制分别与第一腔体01中的多个第一功能部件匹配连接，以将第一腔体01中的多个第一功能部件拆卸或安装。

控制系统可以包括处理器和存储器，处理器可以是但不限于：中央处理器、单片机、微处理器或者可编程逻辑器件。

可以理解，存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

例如，存储器存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序，相应的执行的模块例如：评估模块和判定模块，其中，操作系统，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本公开实施例方法的程序可以包含在应用程序中。

例如，液力端还包括第二腔体02和位于第二腔体02内的多个第二功能部件，控制系统还被配置为控制第一驱动机构驱动第一机械臂10在第二腔体02的延伸方向上运动，并控制第一机械臂10驱动多个工作构件进入第二腔体02，并分别与第二腔体02中的多个第二功能部件匹配连接，以将第二腔体02中的多个第二功能部件拆卸或安装。

例如，第二驱动机构可以位于第一机械臂10的工作端10B，包括电机、例如第二驱动机构可拆卸地与第一机械臂10的工作端10B连接。在对柱塞泵进行拆卸或进行安装之前，可以人工手动将第二驱动机构安装于第一机械臂10的工作端10B；或者，第一机械臂10的工作端10B包括中空的壳体，第二驱动机构位于工作端10B的壳体内。

例如，控制系统与第一驱动机构和第二驱动机构的通信连接可以是有线连接或无线连接。例如控制系统可设置于第一机械臂10上，例如位于工作端10B的壳体内，便于与第一机械臂10有线电连接，用于使两者电连接的电线或电路板可布置于工作端10B的壳体内。本公开对控制系统的具体设置方式以及其与第一驱动机构和第二驱动机构的通信连接方式不作限定，本领域技术人员可采用本领域常用技术进行设计。

参考图2，例如，第一腔体01与第二腔体02相交且连通，第一腔体01沿横向延伸，第二腔体02沿纵向延伸，第一腔体01具有在横向上彼此相对的第一端01A和第二端01B，第二腔体02具有在纵向上彼此相对的第一端02A和第二端02B。例如纵向与横向垂直。例如，在柱塞泵的工作状态下，第一功能部件包括第一压帽01a、第一压盖01b和柱塞01c。第一压帽01a位于第一腔体01的第一端01A；柱塞01c沿横向延伸，且位于第一腔体01的第二端01B。第二功能部件包括第二压帽01b、第一压盖02b、第一凡尔弹簧座02j、第一凡尔弹簧02k、第一凡尔体02c、第一凡尔体座02d、凡尔弹簧座套02e、第二凡尔弹簧座02f、第二凡尔弹簧02g、第二凡尔体02h和第二凡尔体座02i。第二压帽01b位于第二腔体02的第一端02A；凡尔弹簧座套02e在横向上位于柱塞01c的一侧，且具有中空的壳体。第一凡尔弹簧座02j与凡尔弹簧座可拆卸地连接，在纵向上位于壳体的靠近第二腔体02的第二端02B的一侧；凡尔弹簧座套02e在横向上位于柱塞01c的一侧，且具有中空的壳体卡接于第一腔体01与第二腔体02的相交处，第一压盖01b与凡尔弹簧座套02e接触，第一压盖01b和第一压帽01a密封第一腔体01的第一端01A，并与柱塞01c、腔体壁共同固定凡尔弹簧座套02e。凡尔弹簧座套02e的壳体具有朝向第一腔体01的第一端01A的右开口e2、朝向第一腔体01的第二端01B的左开口e1以及朝向第二腔体02的第二端的下开口e3。第一凡尔弹簧02k套设于第一凡尔弹簧座02j上且可沿纵向伸缩。第一凡尔弹簧座02j位于凡尔弹簧座套02e的壳体的具有下开口e3的一侧且具有沿纵向贯穿第一凡尔弹簧座02j的通孔02f-1，该通孔02f-1与第一凡尔弹簧座02j的下开口e3连通。第一凡尔体02c安装于第一凡尔体座02d上。第二凡尔弹簧02g套设于第二凡尔弹簧座02f上且可沿纵向伸缩。第二凡尔体02h安装于第二凡尔体座02i上。例如，第二凡尔弹簧座02f与第二凡尔体02h一体成型或分别单独设置；或者，第二凡尔弹簧座02f与第一压盖02b一体成型或分别单独设置。第一压盖02b与第二凡尔弹簧座02f连接，第二压帽01b和第一压盖02b密封第二腔体02的第一端02A，并固定第二凡尔弹簧座02f。

当然，在一些实施例中，柱塞泵的液力端100也可以仅包括第一腔体01或仅包括第二腔体02。这里以柱塞泵的液力端100包括图2所示的第一腔体01和第二腔体02的情况作为示例，来介绍柱塞泵自动拆卸安装系统以及对柱塞泵的液力端100进行自动拆卸和安装的方法。

例如，本公开至少一实施例提供的柱塞泵自动拆卸安装系统还包括检测模块，检测模块配置为获取第一功能部件或第二功能部件的工作状态并根据工作状态判断第一功能部件或第二功能部件是否需要被拆卸。控制系统包括装载控制模块，装载控制模块配置为：在第一功能部件或第二功能部件需要被拆卸时，控制第一机械臂的工作端和与需要被拆卸的第一功能部件或第二功能部连接匹配的工作构件可拆卸地连接。

例如，检测模块包括图像传感装置16A和判断模块；图像传感装置16A设置于第一机械臂10的工作端，且配置为获取第一功能部件或第二功能部件的图像并将图像传输至判断模块；判断模块根据图像判断第一功能部件或第二功能部件是否需要被拆卸。例如判断模块和装载控制模块可以包括软件或者硬件。例如，如图1B所示，图像传感装置16A设置于第一机械臂10的工作端10B的外表面上，以便于获取第一功能部件或第二功能部件的图像。例如，本公开至少一实施例提供的柱塞泵自动拆卸安装系统包括多个机械臂，例如还包括第二机械臂20和第三机械臂30。例如第二机械臂20和第三机械臂30上分别设置有图像传感装置16A和图像传感装置16C，从而通过每个机械臂均可以获取第一功能部件或第二功能部件的图像。

例如，如图1B所示，第一机械臂10包括关节10a和通过关节10a相连的第一子臂101和第二子臂102；例如，第一子臂101可绕关节10a做360°旋转。第二机械臂20和第三机械臂30也具有与第一机械臂10如此类似的结构。

本公开至少一实施例提供的柱塞泵自动拆卸和安装方法包括：通过第一驱动机构驱动第一机械臂在三维空间内运动，其中，第一机械臂包括工作端和与工作端相对的连接，第一驱动机构与第一机械臂的工作端连接，第一机械臂的工作端被配置为可分别与多个工作构件中的每个可拆卸连接；以及通过第二驱动机构驱动与工作端相连的工作构件进行工作，其中，多个工作构件包括旋转拉拔构件、杠杆构件和至少一个夹取构件。

例如，柱塞泵自动拆卸和安装方法还包括：获取液力端的功能部件的工作状态并根据功能部件的工作状态判断功能部件是否需要被拆卸；以及在功能部件需要被拆卸时，将与需要被拆卸的功能部件匹配的工作构件与第一机械臂的工作端可拆卸地连接。

例如，柱塞泵自动拆卸和安装方法还包括：通过控制系统控制第一驱动机构驱动第一机械臂10在第一腔体01的延伸方向上运动，并控制第一机械臂10驱动多个工作构件进入第一腔体、并分别与第一腔体01中的多个第一功能部件匹配连接，以将第一腔体01中的多个第一功能部件拆卸或安装；以及通过控制系统控制第一驱动机构驱动第一机械臂10在第二腔体02的延伸方向上运动，并控制第一机械臂10驱动多个工作构件进入第二腔体02，并分别与第二腔体02中的多个第二功能部件匹配连接，以将第二腔体02中的多个第二功能部件拆卸或安装。

例如，柱塞泵包括多个缸体，多个缸体中的每个包括第一腔体01和/或第二腔体02；柱塞泵自动拆卸和安装方法还包括：判断多个缸体中，需要更换其中的功能部件的目标缸体，以及判断目标缸体中需要进行更换的目标功能部件；从多个工作构件中选择与目标功能部件匹配的目标工作构件，将目标工作构件与第一机械臂的工作端可拆卸地连接；以及通过控制系统控制第一机械臂运动以驱动目标工作构件移动到目标功能部件的位置，并通过第二驱动机构驱动目标工作构件运动以与目标功能部件匹配连接以及拆卸目标功能部件。

图4A-4G为本公开至少一实施例提供的一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统对柱塞泵进行拆卸的示意图。下面以图4A-4G为例，当柱塞泵的液力端100的至少一个缸体内的功能部件需要更换时，对本公开至少一实施例提供的柱塞泵的自动拆卸和安装系统以及利用该系统对柱塞泵进行拆卸和安装的方法进行介绍。需要说明的是，本实施例以对拆卸柱塞泵的液力端100的功能部件的方法为例，这些功能部件的安装顺序是其拆卸顺序的逆向，每个部件的工作机构与拆卸该部件时的相同，必要时辅以其他工作机构进行配合实现，各个功能部件安装到原来的位置。

柱塞泵自动拆卸和安装方法还包括：获取液力端的功能部件的工作状态并根据功能部件的工作状态判断功能部件是否需要被拆卸；以及在功能部件需要被拆卸时，将与需要被拆卸的功能部件匹配的工作构件与第一机械臂的工作端可拆卸地连接。

如图3A和图3B所示，旋转拉拔构件包括第一旋转拉拔构件1A和第二旋转拉拔构件1B。如图3A所示，第一旋转拉拔构件1A包括第一旋转拉拔主体A1和与第一旋转拉拔主体A1连接的柱状的第一旋转拉拔连接部A2。第一旋转拉拔主体A1配置为可与第一机械臂10的工作端10B可拆卸地连接；第二驱动机构还包括：旋转驱动机构和拉拔驱动机构。旋转驱动机构被配置为驱动第一旋转拉拔主体A1和柱状的第一旋转拉拔连接部A2进行旋转；拉拔驱动机构被配置为驱动第一旋转拉拔构件1A移动。

图4A所示，柱塞泵自动拆卸和安装方法包括：将第一旋转拉拔主体A1与第一机械臂10的工作端可拆卸地连接；通过第一驱动机构驱动第一机械臂10在三维空间内运动以及通过旋转驱动机构驱动第一旋转拉拔主体A1和柱状的第一旋转拉拔连接部A2沿平行于横向的第一旋转轴旋转，以将旋转拉拔连接部与第一压帽01a的第一拆卸连接部匹配地连接；然后，通过旋转驱动机构驱动第一旋转拉拔主体A1和柱状的第一旋转拉拔连接部A2进行旋转，并通过拉拔驱动机构驱动第一旋转拉拔构件1A移动例如沿横向移动，以将第一压帽01a从第一通道中拆卸(在安装过程中，将第一压帽01a安装到第一通道中)。

同理，可以采用第一机械臂10与第一旋转拉拔构件1A配合以将第二压帽01b从第二腔体02中拆卸或安装到第二腔体02中。

例如，第一旋转拉拔连接部A2为可旋转的内六角结构，当然也可以为其他多边形的棱柱状结构。例如，第一拆卸连接部为孔道，第一旋转拉拔连接部A2与该孔道形状互补。

例如，结合图1B，柱塞泵自动拆卸安装系统还包括第三机械臂30。第三机械臂30包括工作端30B和与工作端30B相对的连接端30A，第三机械臂30的工作端30B被配置为可分别与多个工作构件中的每个可拆卸连接，并驱动与第三机械臂30的工作端30B相连的工作构件进行工作。例如第三机械臂30的具体结构与第一机械臂10的相同或相似，两者的连接端的固定位置不同。例如，位于第一腔体01中的第一功能部件可通过第三机械臂30进行拆卸和安装，位于第二腔体02中的至少部分第二功能部件(例如除了凡尔体弹簧座套之外)可通过第三机械臂30进行拆卸和安装，如此，第一机械臂10和第三机械臂30分别针对不同的腔体进行作业，可提高拆卸效率。

例如，第一机械臂10结构的连接端10A固定于第一平面，第三机械臂30结构的连接端30A固定于第二平面22，第一平面21与第二平面22垂直。例如，可采用第一机械臂10或采用第三机械臂30对位于第二腔体02中的第二压帽01b进行拆卸和安装，更加便于操作。当然，第一机械臂10和第三机械臂30的空间位置是灵活的，第一平面21和第二平面22的位置也不限于是图1B所示的情形，只要能够与其分别作业的第一腔体01或第二腔体02的位置和延伸方向相配合即可，本公开实施例对此不作限定。

如图3B所示，第二旋转拉拔构件1B包括第二旋转拉拔主体B1和与第二旋转拉拔主体B1连接的柱状的第二旋转拉拔连接部B2。例如，第二旋转拉拔连接部B2的远离第二旋转拉拔主体B1的端部具有棱柱状结构或外螺纹。第二旋转拉拔主体B1配置为可与第二机械臂的工作端可拆卸地连接；第二驱动机构还包括：旋转驱动机构和拉拔驱动机构。旋转驱动机构被配置为驱动第二旋转拉拔主体B1和柱状的第二旋转拉拔连接部B2进行旋转；拉拔驱动机构被配置为驱动第二旋转拉拔构件1B移动。

如图4B所示，柱塞泵自动拆卸和安装方法还包括：将第二旋转拉拔主体B1与第一机械臂10的工作端可拆卸地连接；通过第一驱动机构驱动第一机械臂10在三维空间内运动以及通过旋转驱动机构驱动第二旋转拉拔主体B1和柱状的第二旋转拉拔连接部B2沿平行于横向的第二旋转轴旋转，以将旋转拉拔连接部与第一压盖01b的第一拆卸连接部匹配地连接；然后，通过旋转驱动机构驱动第二旋转拉拔主体B1和柱状的第二旋转拉拔连接部B2进行旋转，并通过拉拔驱动机构驱动第二旋转拉拔构件1B移动例如沿横向移动，以将第一压盖01b从第一通道中拆卸(在安装过程中，将第一压盖01b安装到第一通道中)。

同理，可以采用第一机械臂10与第二旋转拉拔构件1B配合以将第一压盖02b从第二腔体02中拆卸或安装到第二腔体02中。

如图3F所示，例如，杠杆构件1F包括杠杆F1和杆状分支F2。杠杆F1包括杠杆主体F10和杠杆连接部；杠杆主体F10包括可与第一机械臂10的工作端可拆卸地连接的第一端F11以及与其第一端F11相对的第二端F12，杠杆连接部与杠杆主体F10的第二端F12连接；杆状分支F2与杠杆主体F10连接，沿与杠杆主体F10的延伸方向垂直的方向延伸，且包括分支主体F20和弹簧压缩部，分支主体F20包括与杠杆主体F10连接的第一端以及与其第一端相对的第二端，弹簧压缩部与分支主体F20的第二端连接，弹簧压缩部具有远离杠杆主体F10的施压面F20，施压面F20需要足够大以压缩中空的凡尔弹簧座和弹簧。第二驱动机构包括杠杆驱动机构，杠杆驱动机构被配置为驱动杠杆做杠杆运动以驱动施压面F20运动。

如图4C所示，柱塞泵自动拆卸和安装方法还包括：将杠杆构件1F与第一机械臂10的工作端可拆卸地连接；通过控制系统控制第一机械臂10驱动杠杆构件1F移动以使杠杆主体F10穿过凡尔弹簧座套02e的壳体，并使杠杆连接部与柱塞01c连接，杆状分支F2沿与杠杆主体F10的延伸方向垂直的纵向穿过凡尔弹簧座套02e的壳体；以及通过杠杆驱动机构驱动杠杆连接部以其与柱塞01c连接的位置作为支点做杠杆运动而驱动施压面F20沿纵向移动以沿纵向按压第一凡尔弹簧座02j和第一凡尔弹簧02k，而使第一凡尔弹簧座02j沿纵向移动并沿纵向压缩第一凡尔弹簧02k，以使凡尔弹簧座套02e与第一凡尔弹簧座02j分离。由于在图1B-2所示的柱塞泵的液力端100的结构中，凡尔弹簧座套02e被第一腔体01的腔体臂和第二腔体02的腔体壁卡接于第一腔体01与第二腔体02相交的位置，较难拆卸，采用上述方法可较顺利地实现自动拆卸凡尔弹簧座套02e。

例如，参考图1B，柱塞泵自动拆卸安装系统还包括第二机械臂20，第二机械臂包括工作端和与工作端相对的连接端，至少一个夹取构件包括第一夹取构件1G，第一夹取构件1G可与第二机械臂20的工作端02B可拆卸地连接。第二驱动机构包括夹取驱动机构，夹取驱动机构被配置为：在第一机械臂10驱动杠杆构件1F工作的同时，驱动第一夹取构件1G执行夹取操作。

例如，第二机械臂20的连接端20A也固定于第一平面21。当然，第二机械臂结构的连接端20A也可以固定与其他平面，本公开实施例对第二机械臂20的连接端20A的位置不作限定。例如，在至少一实施例中，第二机械臂20的连接端20A和第一机械臂10的连接端10A可以为同一连接端，两者在固定端再彼此分离；例如第二机械臂20和第一机械臂10比第三机械臂30细，以利于两者同时进入第一腔体01中进行作业。

例如，杠杆构件1F经由第一腔体01的第一端进入第一腔体01与第二腔体02的相交处，杠杆主体F10依次经由壳体的右开口e2和左开口e1穿过壳体以使杠杆连接部与柱塞01c连接，杆状分支F2沿纵向穿过凡尔弹簧座套02e的下开口e3。例如，柱塞01c的靠近第一腔体10的第一端10A的一端具有柱塞孔01c-1，杠杆连接结构进入柱塞孔01c-1中且与柱塞孔01c-1形状互补，以提高杠杆构件的稳定性。

例如，柱塞泵自动拆卸和安装方法还包括：将第一夹取构件1G与第二机械臂的工作端可拆卸地连接；以及在施压面F20压沿纵向按压第一凡尔弹簧座02j和第一凡尔弹簧02k的同时，通过夹取驱动机构驱动第一夹取构件1G夹取凡尔弹簧座套02e，并通过第二机械臂驱动第一夹取构件1G将凡尔弹簧座套02e移出液力端。

同理，在安装凡尔弹簧座套02e的过程中，可通过控制系统控制第一机械臂10驱动杠杆构件1F移动以使杠杆主体F10穿过凡尔弹簧座套02e的壳体，并使杠杆连接部与柱塞01c连接，通过杠杆驱动机构驱动杠杆连接部以其与柱塞01c连接的位置作为支点做杠杆运动而驱动施压面F20沿纵向移动以沿纵向按压第一凡尔弹簧座02j和第一凡尔弹簧02k，而使第一凡尔弹簧座02j沿纵向移动并沿纵向压缩第一凡尔弹簧02k，从而增大第一腔体01和第二腔体02相交处在纵向上的空间；同时，通过控制系统控制第二机械臂驱动第二夹取构件夹取套设于杠杆主体F10上的凡尔弹簧座套02e并将凡尔弹簧座套02e移动至目标位置，即图4C所示的凡尔弹簧座套02e在拆卸之前所在的位置，从而使凡尔弹簧座套02e安装到目标位置。

例如，在至少一实施中，图3F所示的杠杆构件1F的第二端F12可作为杠杆连接部；分支主体F20的第二端构成弹簧压缩部，第二端面F201构成弹簧压缩部的施压面F20。

又例如，图3G为本公开至少一实施例提供的另一种杠杆构件1F的示意图。如图3G所示，杠杆主体F10的第二端具有远离第一机械臂10的第一端面F120，杠杆连接部F13设置于第一端面F120上且与杠杆主体F10的延伸方向相同，并且，杠杆连接部F13的平行于第一端面F120的截面的尺寸小于第一端面F120的尺寸以使杠杆连接部F13与杠杆主体F10的连接处具有第一台阶结构；分支主体F20的第二端具有远离杠杆主体F10的第二端面F201。如此，杠杆连接部F13进入柱塞孔01c-1中且与柱塞孔01c-1形状互补，并且，柱塞01c的靠近第一腔体01的第一端01A的端面与第一端面F120贴合，进一步提高杠杆构件的稳定性。

例如，弹簧压缩部F21设置于第二端面F201上，且弹簧压缩部F21的平行于第二端面F201的截面的尺寸小于第二端面F201的尺寸以使弹簧压缩部F21与分支主体F20的连接处具有第二台阶结构。如此，杠杆连接部F13在执行图4C所示的步骤中，弹簧压缩部F21可插入到第一凡尔弹簧座02j的通孔02f-1中，更好地与第一凡尔弹簧座02j连接，使得弹簧压缩部F21对第一凡尔弹簧座02j施压的施压面F20更稳定，从而压缩弹簧的操作更可靠。

在采用图3G所示的杠杆构件1F的情况下，例如，当杠杆连接部F13进入

如图3C所示，多个工作构件还包括拉拔构件1C，拉拔构件包括拉拔主体C1和与拉拔主体C1连接的第一拉拔部C2和第二拉拔部C；拉拔主体C1配置为可与第一机械臂10的工作端可拆卸地连接，第一拉拔部C2具有与拉拔主体C1连接的第一端和远离拉拔主体C1的第二端，第二拉拔部C3具有与拉拔主体C1连接的第一端和远离拉拔主体C1的第二端，第一拉拔部C2的第一端与第二拉拔部C3的第一端彼此间隔开；第一拉拔部C2的第一端具有朝向远离拉拔部的方向弯折的第一弯钩部C21，第二拉拔部C3的第一端具有朝向远离第一拉拔部C2的方向弯折的第二弯钩部C22；第二驱动机构包括拉拔驱动机构，拉拔驱动机构被配置为驱动拉拔构件移动。参考图1B，至少一个夹取构件包括第二夹取构件2G(除第一夹取构件1G之外另设置或以第一夹取构件1G共用作第二夹取构件)，第二夹取构件可与第二机械臂的工作端可拆卸地连接。第二夹取构件2G与第一夹取构件1G相同，且两者的夹取开口可在所述控制系统的控制下通过夹取驱动结构调节以适于夹取不同尺寸和形状的功能部件。或者，第二夹取构件2G与第一夹取构件1G不同以使两者分别适用于各自需要夹取的功能部件。

如图4D-4E所示，将不同的工作构件与第三机械臂30的工作端连接，通过控制第三机械臂30运动以控制第三机械臂30的工作端在第二腔体02中沿纵向移动以分别使不同的工作构件与对应的第二功能部件匹配地连接，对多个第二功能部件顺次拆卸。例如，将拉拔主体C1与第二机械臂20的工作端20B可拆卸地连接；通过第二机械臂20的移动驱动第一弯钩部C21和第二弯钩部C22与预设位置的第一凡尔体02c匹配地连接，且通过拉拔驱动机构驱动第一弯钩部C21和第二弯钩部C22给该第一凡尔体02c施加沿纵向的拉力，以将第一凡尔体02c脱离第一凡尔体座02d，即使第一凡尔体02c松动；然后，将拉拔构件1C从第二机械臂20的工作端20B上拆卸下来，并将第二夹取构件与第二机械臂20的工作端20B可拆卸地连接，通过夹取驱动机构驱动第二夹取构件2G将第一凡尔体02c夹取，并通过驱动第二机械臂20移动分别将第一凡尔体弹簧座02j、第一凡尔体02c和第一凡尔体座02d移出第二腔体02。后续地，同理，采用类似的方法将第二凡尔体座02i、第二凡尔体弹簧座02f、第二凡尔体02h和第二凡尔体座02i移出第二腔体02，例如依次将上述结构移出第二腔体02。

例如，可以沿图中从上到下的顺序依次拆卸第一凡尔体弹簧座02j、第一凡尔体02c、第一凡尔体座02d、第二凡尔体弹簧座02f、第二凡尔体02h和第二凡尔体座02i，以保证拆卸过程的顺畅。或者，也可以在依次拆卸完第一凡尔体弹簧座02j、第一凡尔体02c、第二凡尔体弹簧座02f、第二凡尔体02h之后，再拆卸第一凡尔体座02d和第二凡尔体座02i。

例如，多个工作构件还包括撬动构件，例如控制系统可控制至少一个第三机械手30移动以将撬动构件连接至第三机械手30的工作端30B，通过第三机械手控制撬动构件进入第二腔体02中依次与第一凡尔体座02d和第二凡尔体座02i配合连接。例如第二驱动机构还包括撬动驱动机构，撬动驱动机构配置为驱动撬动构件运动以撬动第一凡尔体座02d和第二凡尔体座02i。在撬动第一凡尔体座02d和第二凡尔体座02i之后，采用第二夹取构件2G将依次第一凡尔体座02d和第二凡尔体座02i移出第二腔体02。

如图1B-2所示，例如柱塞泵的液力端100的第一功能部件还包括盘根压帽100a和盘根密封构件01d。盘根压帽100a用于固定柱塞01c的远离第一腔体01的第一端01A的一端，盘根密封构件01d用于密封第一腔体01的第二端，防止第一腔体01中的油泄漏。

如图3E和图4F所示，旋转拉拔构件还包括第三旋转拉拔构件1E。如图3E所示，第三旋转拉拔构件1E包括第三旋转拉拔主体E1和与第三旋转拉拔主体E1连接的柱状的第三旋转拉拔连接部E2。第三旋转拉拔主体E1配置为可与第一机械臂10的工作端可拆卸地连接。旋转驱动机构被配置为驱动第三旋转拉拔主体E1和柱状的第三旋转拉拔连接部E2进行旋转；拉拔驱动机构被配置为驱动第三旋转拉拔构件1E移动。例如，第三旋转拉拔构件1E的结构可以参考第二旋转拉拔构件1B，但两者的规格不同，第三旋转拉拔构件1E用于与盘根压帽100a的拆卸连接结构例如内螺纹等匹配连接。

如图4F所示，柱塞泵自动拆卸和安装方法还包括：将第三旋转拉拔主体与第一机械臂10(或第三机械臂30等其他机械臂)的工作端可拆卸地连接；通过第一驱动机构驱动第一机械臂10在三维空间内运动以及通过旋转驱动机构驱动第三旋转拉拔主体E1和柱状的第三旋转拉拔连接部E2旋转，以将旋转拉拔连接部与盘根压帽100a的拆卸连接部匹配地连接；然后，通过旋转驱动机构驱动第三旋转拉拔主体E1和柱状的第三旋转拉拔连接部E2进行旋转，并通过拉拔驱动机构驱动第三旋转拉拔构件1E移动，以将盘根压帽100a从柱塞01c上拆卸。

如图4G所示，柱塞泵自动拆卸和安装方法还包括：将第一夹取构件1G与第二机械臂的工作端可拆卸地连接；通过夹取驱动机构驱动第一夹取构件1G夹取柱塞01c，并通过第二机械臂驱动第一夹取构件1G将柱塞01c移出第一腔体01。

如图3D所示，多个工作构件还包括推拉构件1D。推拉构件1D包括推拉主体D1、推拉连接部D3和推拉部D2。推拉主体D1配置为可与机械臂的工作端可拆卸地连接；推拉连接部D3具有与推拉主体D1连接的第一端和远离推拉主体D1的第二端；推拉部D2与推拉连接部D3连接，从连接部的第一端到推拉连接部D3的第二端的方向为推拉连接部D3的延伸方向，推拉部D2在垂直于推拉连接部D3的延伸方向的方向上延伸超出推拉连接部D3。第二驱动机构包括推拉驱动机构，推拉驱动机构被配置为驱动推拉构件1D移动。例如推拉驱动机构被与拉拔驱动机构可以为同一驱动机构。

如图4H所示，如需更换盘根密封构件01d，柱塞泵自动拆卸和安装方法包括：将推拉主体D1与第一机械臂10的工作端可拆卸地连接；通过第一驱动机构驱动第一机械臂10(或第三机械臂30等其他机械臂)在三维空间内运动以及通过拉拔驱动机构驱动推拉部D2将盘根密封推出第一腔体01，完成对柱塞泵的液力端100的拆卸。

例如，推拉主体D1、第一旋转拉拔主体A1、第二旋转拉拔主体B1、杠杆主体F10等与相应的第二驱动机构可以以磁吸的方式连接，或者以其他机械连接方式连接，本公开实施例对第二驱动机构与对应的工作构件的连接方式不作限定。

例如，柱塞泵自动拆卸安装系统还包括过扭保护装置，过扭保护装置与控制系统通信连接，且配置为获取旋转拉拔构件旋转时产生的扭矩值，并将扭矩值发送给控制系统，其中，控制系统包括处理模块，处理模块接收扭矩值并在扭矩值达到扭矩预警值时发出过扭报警信号，并控制过扭保护装置驱动旋转拉拔构件停止旋转。例如，过扭保护装置也可以获取旋转拉拔构件的旋转圈数或者相应功能部件的图像，通过旋转拉拔构件的旋转圈数或视觉技术判断其驱动的功能部件例如第一压帽01a和第二压帽02a是否旋转拆卸到位或者旋转安装到位。

例如，柱塞泵自动拆卸安装系统还包括拉拔保护装置，拉拔保护装置与控制系统通信连接，且配置为在拉拔构件工作过程中获取拉拔构件产生的拉力值，在该拉力值达到拉力预警值时，拉拔保护装置发出过拉力报警信号，并控制拉拔构件停止工作；和/或，拉拔保护装置还配置为旋转拉拔构件工作过程中产生的力值，在该拉力值达到拉力预警值时，拉拔保护装置发出过拉力报警信号，并控制旋转拉拔构件停止工作。或者，例如，拉拔保护装置可以获取拉拔构件将对应的功能部件(例如第一压帽01a、第二压帽02a、第一压盖01b、第一压盖02b、第一凡尔体02c、第二凡尔体02h等)拉出的长度或者对应的功能部件的图像，通过将对应的功能部件拉出的长度或视觉技术判断对应的功能部件的取出工作是否到位。

例如，可以按照图4A-4H所示的实施例中各个功能部件的拆卸顺序对柱塞泵的液力端100进行拆卸的过程中，随着已经被拆卸掉的功能部件释放出空间，可边拆边利用柱塞泵自动拆卸安装系统的图像传感装置16A进行探测是否未被拆卸的功能部件需要更换，利于图像传感装置16A所获得的探测结果的准确性，避免不必要的拆卸和安装。

以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (24)

1.一种柱塞泵的自动拆卸和安装系统，包括：

多个工作构件，包括旋转拉拔构件、杠杆构件和至少一个夹取构件；

第一机械臂，包括工作端和与所述工作端相对的连接端，其中，所述第一机械臂的所述工作端被配置为可分别与所述多个工作构件中的每个可拆卸连接；

第一驱动机构，与所述第一机械臂的连接端连接并被配置为驱动所述第一机械臂在三维空间内运动；以及

第二驱动机构，配置为驱动与所述工作端相连的所述工作构件进行工作。

2.根据权利要求1所述的柱塞泵的自动拆卸和安装系统，其中，所述柱塞泵包括液力端，所述液力端包括第一腔体和位于所述第一腔体内的多个第一功能部件，所述柱塞泵的自动拆卸和安装系统还包括：

控制系统，与所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别通信相连，

其中，所述控制系统被配置为控制所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂在所述第一腔体的延伸方向上运动，并控制所述第一机械臂驱动所述多个工作构件进入所述第一腔体，并分别与所述第一腔体中的所述多个第一功能部件匹配连接，以将所述第一腔体中的多个第一功能部件拆卸或安装。

3.根据权利要求2所述的柱塞泵的自动拆卸和安装系统，其中，所述液力端还包括第二腔体和位于所述第二腔体内的多个第二功能部件，

所述控制系统还被配置为控制所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂在所述第二腔体的延伸方向上运动，并控制所述第一机械臂驱动所述多个工作构件进入所述第二腔体，并分别与所述第二腔体中的所述多个第二功能部件匹配连接，以将所述第二腔体中的多个第二功能部件拆卸或安装。

4.根据权利要求1-3任一所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，其中，所述杠杆构件包括：

杠杆，包括杠杆主体和杠杆连接部，所述杠杆主体包括可与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接的第一端以及与其第一端相对的第二端，所述杠杆连接部与所述杠杆主体的第二端连接；以及

杆状分支，与所述杠杆主体连接，沿与所述杠杆主体的延伸方向垂直的方向延伸，且包括分支主体和弹簧压缩部，所述分支主体包括与所述杠杆主体连接的第一端以及与其第一端相对的第二端，所述弹簧压缩部与所述分支主体的第二端连接，所述弹簧压缩部具有远离所述杠杆主体的施压面，

所述第二驱动机构包括杠杆驱动机构，所述杠杆驱动机构被配置为驱动所述杠杆做杠杆运动以驱动所述施压面运动。

5.根据权利要求4所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，其中，

所述杠杆主体的第二端具有远离所述第一机械臂的第一端面，所述杠杆连接部设置于所述第一端面上且与所述杠杆主体的延伸方向相同，并且，所述杠杆连接部的平行于所述第一端面的截面的尺寸小于所述第一端面的尺寸以使所述杠杆连接部与所述杠杆主体的连接处具有第一台阶结构；

所述分支主体的第二端具有远离所述杠杆主体的第二端面，所述分支主体的第二端构成所述弹簧压缩部，所述第二端面构成所述弹簧压缩部的施压面。

6.根据权利要求5所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，其中，所述弹簧压缩部设置于所述第二端面上，且所述弹簧压缩部的平行于所述第二端面的截面的尺寸小于所述第二端面的尺寸以使所述弹簧压缩部与所述分支主体的连接处具有第二台阶结构。

7.根据权利要求4所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，还包括：

第二机械臂，包括工作端和与所述工作端相对的连接端，其中，所述至少一个夹取构件包括第一夹取构件，所述第一夹取构件可与所述第二机械臂的工作端可拆卸地连接；

所述第二驱动机构包括夹取驱动机构，所述夹取驱动机构被配置为：在所述第一机械臂驱动所述杠杆构件工作的同时，驱动所述第一夹取构件执行夹取操作。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，其中，所述多个工作构件还包括拉拔构件，所述拉拔构件包括拉拔主体和与所述拉拔主体连接的第一拉拔部和第二拉拔部；

所述拉拔主体配置为可与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接，所述第一拉拔部具有与所述拉拔主体连接的第一端和远离所述拉拔主体的第二端，所述第二拉拔部具有与所述拉拔主体连接的第一端和远离所述拉拔主体的第二端，所述第一拉拔部的第一端与所述第二拉拔部的第一端彼此间隔开；

所述第一拉拔部的第一端具有朝向远离所述拉拔部的方向弯折的第一弯钩部，所述拉拔部的第一端具有朝向远离所述第一拉拔部的方向弯折的第二弯钩部；

所述第二驱动机构包括拉拔驱动机构，所述拉拔驱动机构被配置为驱动所述拉拔构件移动。

9.根据权利要求8所述的柱塞泵的自动拆卸和安装系统，其中，所述旋转拉拔构件包括旋转拉拔主体和与所述旋转拉拔主体连接的柱状的旋转拉拔连接部，所述旋转拉拔主体配置为可与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接；

所述第二驱动机构还包括：

旋转驱动机构，被配置为驱动所述旋转拉拔主体和所述柱状的旋转拉拔连接部进行旋转；以及

拉拔驱动机构，所述拉拔驱动机构被配置为驱动所述旋转拉拔构件移动。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，其中，所述多个工作构件还包括推拉构件，其中，所述推拉构件包括：

推拉主体，配置为可与所述机械臂的工作端可拆卸地连接；

推拉连接部，具有与所述推拉主体连接的第一端和远离所述推拉主体的第二端；以及

推拉部，与所述推拉连接部连接，其中，从所述连接部的第一端到所述推拉连接部的第二端的方向为所述推拉连接部的延伸方向，所述推拉部在垂直于所述推拉连接部的延伸方向的方向上延伸超出所述推拉连接部；

所述第二驱动机构包括推拉驱动机构，所述推拉驱动机构被配置为驱动所述推拉构件移动。

11.根据权利要求7所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，还包括：

第三机械臂，包括工作端和与所述工作端相对的连接端，其中，所述第三机械臂的连接端的位置与所述第一机械臂的连接端的位置不同，第三机械臂的工作端被配置为可分别与所述多个工作构件中的每个可拆卸连接，并驱动与所述第三机械臂的工作端相连的所述工作构件进行工作。

12.根据权利要求3所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，还包括：

检测模块，配置为获取所述第一功能部件或所述第二功能部件的工作状态并根据所述工作状态判断所述第一功能部件或所述第二功能部件是否需要被拆卸，其中，

所述控制系统包括装载控制模块，所述装载控制模块配置为：在所述第一功能部件或所述第二功能部件需要被拆卸时，控制所述第一机械臂的工作端和与所述需要被拆卸的第一功能部件或所述第二功能部连接匹配的所述工作构件可拆卸地连接。

13.根据权利要求12所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，其中，所述检测模块包括图像传感装置和判断模块；所述图像传感装置设置于所述第一机械臂的工作端，且配置为获取所述第一功能部件或所述第二功能部件的图像并将所述图像传输至所述判断模块；

所述判断模块根据所述图像判断所述第一功能部件或所述第二功能部件是否需要被拆卸。

14.根据权利要求1-3中任一项所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，还包括：

过扭保护装置，与所述控制系统通信连接，且配置为获取所述旋转拉拔构件旋转时产生的扭矩值，并将所述扭矩值发送给所述控制系统，其中，所述控制系统包括处理模块，所述处理模块接收所述扭矩值并在所述扭矩值达到扭矩预警值时发出过扭报警信号，并控制所述过扭保护装置驱动所述旋转拉拔构件停止旋转。

15.根据权利要求8所述的柱塞泵自动拆卸安装系统，还包括：

拉拔保护装置，与所述控制系统通信连接，且配置为获取所述拉拔构件和所述旋转拉拔构件两者中的至少一者在工作过程中产生的拉力值，其中，在所述拉力值达到拉力预警值时，所述拉拔保护装置发出过拉力报警信号，并控制所述拉拔构件和所述旋转拉拔构件两者中的至少一者停止工作。

16.一种柱塞泵自动拆卸和安装方法，其中，包括：

通过第一驱动机构驱动第一机械臂在三维空间内运动，其中，

所述第一机械臂包括工作端和与所述工作端相对的连接端，所述第一驱动机构与所述第一机械臂的工作端连接，所述第一机械臂的所述工作端被配置为可分别与多个工作构件中的每个可拆卸连接；以及

通过第二驱动机构驱动与所述工作端相连的所述工作构件进行工作，其中，所述多个工作构件包括旋转拉拔构件、杠杆构件和至少一个夹取构件。

17.根据权利要求16所述的柱塞泵自动拆卸和安装方法，其中，

所述柱塞泵包括液力端，所述液力端包括：

功能部件，包括多个第一功能部件；以及

第一腔体，所述多个第一功能部件位于所述第一腔体内；

所述方法还包括：

通过控制系统控制所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂在所述第一腔体的延伸方向上运动，并控制所述第一机械臂驱动所述多个工作构件进入所述第一腔体、并分别与所述第一腔体中的所述多个第一功能部件匹配连接，以将所述第一腔体中的多个第一功能部件拆卸或安装。

18.根据权利要求17所述的柱塞泵自动拆卸和安装方法，其中，所述功能部件还包括多个第二功能部件，所述液力端还包括第二腔体，所述多个第二功能部件位于所述第二腔体内；

所述方法还包括：

通过所述控制系统控制所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂在所述第二腔体的延伸方向上运动，并控制所述第一机械臂驱动所述多个工作构件进入所述第二腔体，并分别与所述第二腔体中的所述多个第二功能部件匹配连接，以将所述第二腔体中的多个第二功能部件拆卸或安装。

19.根据权利要求18所述的柱塞泵自动拆卸和安装方法，其中，所述柱塞泵包括多个缸体，所述多个缸体中的每个包括所述第一腔体和/或所述第二腔体；

所述方法还包括：

判断所述多个缸体中，需要更换其中的所述功能部件的目标缸体，以及判断所述目标缸体中需要进行更换的目标功能部件；

从所述多个工作构件中选择与所述目标功能部件匹配的目标工作构件，将所述目标工作构件与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接；以及

通过所述控制系统控制所述第一机械臂运动以驱动所述目标工作构件移动到所述目标功能部件的位置，并通过所述第二驱动机构驱动所述目标工作构件运动以与所述目标功能部件匹配连接以及拆卸所述目标功能部件。

20.根据权利要求16所述的柱塞泵自动拆卸和安装方法，还包括：

获取所述工作部件的图像，并根据所述图像确定所述目标缸体和所述目标功能部件。

21.根据权利要求18所述的柱塞泵自动拆卸和安装方法，其中，在所述柱塞泵的工作状态下，所述功能部件包括：

柱塞，沿横向延伸；

凡尔弹簧座套，在横向上位于所述柱塞的一侧，且具有中空的壳体；

第一凡尔弹簧座，与所述凡尔弹簧座可拆卸地连接，在纵向上位于所述壳体的一侧，其中，所述纵向与所述横向垂直；以及

第一凡尔弹簧，套设于所述第一凡尔弹簧座上且可沿所述纵向伸缩；

所述第二驱动机构包括杠杆驱动机构，所述杠杆构件包括：

杠杆，包括杠杆主体和杠杆连接部，其中，所述杠杆主体包括可与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接的第一端以及与其第一端相对的第二端，所述杠杆连接部与所述杠杆主体的第二端连接；以及

杆状分支，与所述杠杆主体连接，沿与所述杠杆主体的延伸方向垂直的方向延伸，且包括分支主体和弹簧压缩部，其中，所述分支主体包括与所述杠杆主体连接的第一端以及与其第一端相对的第二端，所述弹簧压缩部与所述分支主体的第二端连接，所述弹簧压缩部具有远离所述杠杆主体的施压面；

所述方法包括：

将所述杠杆构件与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接；

通过所述控制系统控制所述第一机械臂驱动所述杠杆构件移动以使所述杠杆主体穿过所述凡尔弹簧座套的壳体，其中，所述杠杆连接部与所述柱塞连接，所述杆状分支沿与所述杠杆主体的延伸方向垂直的纵向穿过所述凡尔弹簧座套的壳体；以及

通过所述杠杆驱动机构驱动所述杠杆连接部以其与所述柱塞连接的位置作为支点做杠杆运动而驱动所述施压面沿所述纵向移动以沿所述纵向按压所述第一凡尔弹簧座和所述第一凡尔弹簧，而使所述第一凡尔弹簧座沿所述纵向移动并沿所述纵向压缩所述第一凡尔弹簧，以使所述凡尔弹簧座套与所述第一凡尔弹簧座分离；

所述至少一个夹取构件包括第一夹取构件，所述第二驱动机构包括夹取驱动机构；所述方法还包括：

将所述第一夹取构件与所述第二机械臂的工作端可拆卸地连接；以及

在所述施压面压沿所述纵向按压所述第一凡尔弹簧座和所述第一凡尔弹簧的同时，通过所述夹取驱动机构驱动所述第一夹取构件夹取所述凡尔弹簧座套，并通过所述第二机械臂驱动所述第一夹取构件将所述凡尔弹簧座套移出所述液力端。

22.根据权利要求21所述的柱塞泵自动拆卸和安装方法，其中，所述第一腔体与所述第二腔体相交且连通，所述第一腔体沿所述横向延伸，所述第二腔体沿所述纵向延伸，所述第一腔体具有在横向上彼此相对的第一端和第二端，所述第二腔体具有在纵向上彼此相对的第一端和第二端；在所述柱塞泵的工作状态下，

所述第二功能部件包括：

第二压帽，位于所述第二腔体的第一端；

所述凡尔弹簧座套，卡接于所述第一腔体与所述第二腔体的相交处，其中，所述壳体具有朝向所述第一腔体的第一端的右开口、朝向所述第一腔体的第二端的左开口以及朝向所述第二腔体的第二端的下开口；

所述第一凡尔弹簧座，位于所述壳体的具有所述下开口的一侧且具有沿所述纵向贯穿所述第一凡尔弹簧座的通孔，其中，所述通孔与所述第一凡尔弹簧座的下开口连通；以及

所述第一凡尔弹簧；

其中，所述杠杆构件经由所述第一腔体的第一端进入所述第一腔体与所述第二腔体的相交处，所述杠杆主体依次经由所述壳体的所述右开口和所述左开口穿过所述壳体以使所述杠杆连接部与所述柱塞连接，所述杆状分支沿所述纵向穿过所述凡尔弹簧座套的下开口。

23.根据权利要求17所述的柱塞泵自动拆卸和安装方法，还包括：

获取所述液力端的功能部件的工作状态并根据所述功能部件的工作状态判断所述功能部件是否需要被拆卸；以及

在所述功能部件需要被拆卸时，将与需要被拆卸的所述功能部件匹配的所述工作构件与所述第一机械臂的工作端可拆卸地连接。

24.根据权利要求16所述的柱塞泵自动拆卸和安装方法，其中，所述第二驱动机构还包括旋转驱动机构；

所述方法还包括：

通过所述旋转驱动机构驱动所述旋转拉拔构件进行旋转；

获取所述旋转拉拔构件在旋转时产生的扭矩值，其中，在所述扭矩值达到扭矩预警值时，发出过扭报警信号，并控制所述旋转拉拔构件停止旋转。

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