CN106272488A - 一种内撑钳爪式机器人 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0047—Gripping heads and other end effectors for internally gripping hollow or recessed objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种内撑钳爪式机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设置有至少一个内撑式钳爪，所述内撑式钳爪包括手指驱动电磁铁，所述手指驱动电磁铁底部设置有水平的连接板，所述连接板底部均匀设置有至少三个安装座，每个安装座上设置有钳爪，其特征在于，所述连接板的中心设置有可竖直移动的中心轴，所述中心轴上水平设置有支撑部件，所述钳爪与工件相接触的部位设置有滑觉传感器。多个钳爪将工件从内径处夹持，通过滑觉传感器检测夹持牢固度，同时，移动中心轴，使支撑部件紧紧撑开多个钳爪，进一步提高夹持牢固度，钳爪长时间工作后仍夹持稳固。

Description

一种内撑钳爪式机器人
技术领域
本发明涉及一种内撑钳爪式机器人。
背景技术
机器人需要通过钳爪抓取工件进行后续的操作，由于采用两爪内撑式钳爪夹持部件不够稳定，故多采用三爪内撑式钳爪进行夹持工件，但长时间工作后仍出现夹持不稳定的现象。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种内撑钳爪式机器人，对现有的内撑式钳爪结构进行改进，提高夹持牢固度，避免出现夹持不稳定的现象。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
一种内撑钳爪式机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设置有至少一个内撑式钳爪，所述内撑式钳爪包括手指驱动电磁铁，所述手指驱动电磁铁底部设置有水平的连接板，所述连接板底部均匀设置有至少三个安装座，每个安装座上设置有钳爪，其特征在于，所述连接板的中心设置有可竖直移动的中心轴，所述中心轴上水平设置有支撑部件，所述钳爪与工件相接触的部位设置有滑觉传感器。
优选，所述连接板呈正多边形。
优选，所述支撑部件呈倒圆锥体形。
优选，所述支撑部件呈倒圆台形。
优选，所述钳爪呈L形。
优选，所述支撑部件外周设置有橡胶层。
本发明的有益效果是：机器人通过多个钳爪将工件从内径处夹持，通过滑觉传感器检测夹持牢固度，同时，移动中心轴，使支撑部件紧紧撑开多个钳爪，进一步提高夹持牢固度，钳爪长时间工作后仍夹持稳固。
附图说明
图1是本发明内撑式钳爪的结构示意图；
附图的标记含义如下：
1：手指驱动电磁铁；2：连接板；3：安装座；4：钳爪；5：中心轴；6：工件；7：滑觉传感器；8：支撑部件。
具体实施方式
下面结合附图和具体的实施例对本发明技术方案作进一步的详细描述，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
一种内撑钳爪式机器人，包括机器人本体（图中未示出），所述机器人本体设置有至少一个内撑式钳爪，如图1所示，所述内撑式钳爪包括手指驱动电磁铁1，所述手指驱动电磁铁1底部设置有水平的连接板2，所述连接板2底部均匀设置有至少三个安装座3，每个安装座3上设置有钳爪4，所述连接板2的中心设置有可竖直移动的中心轴5，所述中心轴5上水平设置有支撑部件8，所述钳爪4与工件6相接触的部位设置有滑觉传感器7。
优选，所述连接板2呈正多边形。
优选，所述支撑部件8呈倒圆锥体形，或者，所述支撑部件8呈倒圆台形。
优选，所述钳爪4呈L形，L形的端部设置滑觉传感器7，滑觉传感器7应与机器人的控制中心连接，进行后续的控制，比如，控制中心轴5的移动使得支撑部件紧紧撑开多个钳爪。
优选，所述支撑部件8外周设置有橡胶层，提高耐磨性，同时也保护钳爪4。
机器人通过多个钳爪将工件从内径处夹持，通过滑觉传感器检测夹持牢固度，同时，移动中心轴，使支撑部件紧紧撑开多个钳爪，进一步提高夹持牢固度，钳爪长时间工作后仍夹持稳固。结构简单，使用方便。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或者等效流程变换，或者直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种内撑钳爪式机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设置有至少一个内撑式钳爪，所述内撑式钳爪包括手指驱动电磁铁（1），所述手指驱动电磁铁（1）底部设置有水平的连接板（2），所述连接板（2）底部均匀设置有至少三个安装座（3），每个安装座（3）上设置有钳爪（4），其特征在于，所述连接板（2）的中心设置有可竖直移动的中心轴（5），所述中心轴（5）上水平设置有支撑部件（8），所述钳爪（4）与工件（6）相接触的部位设置有滑觉传感器（7）。
2.根据权利要求1所述的一种内撑钳爪式机器人，其特征在于，所述连接板（2）呈正多边形。
3.根据权利要求2所述的一种内撑钳爪式机器人，其特征在于，所述支撑部件（8）呈倒圆锥体形。
4.根据权利要求2所述的一种内撑钳爪式机器人，其特征在于，所述支撑部件（8）呈倒圆台形。
5.根据权利要求1所述的一种内撑钳爪式机器人，其特征在于，所述钳爪（4）呈L形。
6.根据权利要求5所述的一种内撑钳爪式机器人，其特征在于，所述支撑部件（8）外周设置有橡胶层。
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