CN103707025B - 拆卸系统 - Google Patents

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Abstract

一种拆卸系统包括自动流水线、滑杆、控制器、旋转机构、多个机械臂及多个拆卸机构，自动流水线包括工作台、传输机构及夹持机构，工作台位于滑杆下方，传输机构设于工作台上，夹持机构设于传输机构上。旋转机构安装于滑杆上，并与挂具相连，且与传输机构同速移动。多个机械臂靠近工作台间隔设置，每一机械臂上装有感应器，控制器与传输机构、旋转机构、感应器、机械臂及拆卸机构电性连接。多个机械臂中的一个机械臂的感应器感应挂具，并将感应信息传送给控制器，控制器控制机械臂与传输机构同速移动，并控制拆卸机构拆卸工件，控制器控制旋转机构旋转挂具，使得挂具上另一方位的工件朝向下一个机械臂。上述拆卸系统具有较高的拆卸效率的优点。

Description

拆卸系统
技术领域
本发明涉及一种拆卸系统，尤其涉及一种用于自动化生产流水线上的拆卸系统。
背景技术
一些工件加工过程中，将多个工件分别挂设于挂具的不同方位进行加工，加工完后通过自动流水线传输至工件拆卸区。在工件拆卸区上，需人工通过专业工具将挂具上的工件拆卸下来，再将挂具搬运至流水线上，以传输至工件挂设区。由于人工操作，导致拆卸时间较长，从而影响了拆卸的效率。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种提升拆卸效率的拆卸系统。
一种拆卸系统，用以拆卸挂具上挂设于不同方位的多个工件，该拆卸系统包括用以传输挂具的自动流水线，该拆卸系统还包括滑杆、控制器、旋转机构、多个机械臂及对应安装于每个机械臂末端上的拆卸机构，该滑杆位于该自动流水线上方。该自动流水线包括工作台、传输机构及夹持机构，该工作台位于该滑杆下方，该传输机构装设于该工作台上，该夹持机构活动地装设于该传输机构上，以夹持或松开该挂具。该旋转机构活动地安装于该滑杆上，并与该挂具相连接，且该旋转机构沿着该滑杆与该传输机构同速移动，该多个机械臂靠近该工作台间隔设置，每一机械臂上安装有感应器，该控制器分别与该传输机构、该旋转机构、该感应器、该多个机械臂及该多个拆卸机构电性连接。该挂具沿着该传输机构传输，该多个机械臂中靠近该挂具的机械臂的感应器感应该挂具的位置，并将感应信息传送给该控制器，该控制器控制对应的该机械臂与该传输机构同速移动，并控制对应的该机械臂上的该拆卸机构拆卸该挂具上朝向该机械臂的工件，该控制器控制该夹持机构松开该挂具，同时控制该旋转机构旋转该挂具，该挂具旋转后，该控制器控制该夹持机构再次夹紧该挂具，使得挂具上另一方位的工件朝向下一个该机械臂，以供下一个该机械臂上的该拆卸机构拆卸该挂具上朝向下一个该机械臂的相应的工件。
本发明的拆卸系统采用的传输机构将挂具依次传输至靠近多个机械臂处，同时对应的多个机械臂的感应器感测挂具的位置，并将感测信息传送至控制器上，在控制器的控制下，对应的机械臂与传输机构同速移动，并通过对应的拆卸机构拆卸对应的工件，且通过旋转机构将不同方位的工件朝向相应的机械臂，以使每个机械臂的拆卸机构拆卸相应的工件，由于，无需人工操作，缩短了拆卸时间，从而提高了拆卸效率。
附图说明
图1为本发明实施方式的拆卸系统的立体示意图。
图2为图1所示拆卸系统的自动流水线的部分放大示意图。
图3为图1所示拆卸系统的自动流水线的分解示意图。
图4为图1所示拆卸系统的第一拆卸机构的分解示意图。
图5为图1所示拆卸系统的第一机械臂及第二机械臂相对设置的立体示意图。
主要元件符号说明
拆卸系统 100
挂具 200
第一工件 201
夹紧部 2011
第二工件 203
挂设部 207
自动流水线 10
工作台 11
安装面 112
导向部 1121
收容空间 1123
传输机构 13
第一驱动件 131
丝杆 133
螺母 135
夹持机构 15
滑动座 151
本体 1511
滑动部 1513
第二驱动件 153
驱动本体 1531
第一驱动端 1533
第二驱动端 1535
夹持件 155
旋转机构 17
第一机械臂 20
第二机械臂 30
第一拆卸机构 50
支撑架 51
安装部 512
夹取组件 52
驱动件 521
卡持件 523
固接部 525
卡持部 5262 -->
第二拆卸机构 70
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1及图2，本发明的拆卸系统100用于拆卸装设于挂具200侧壁上的第一工件201及第二工件203。本实施方式中，挂具200为方体，挂具200的顶面上凸设有挂设部207。第一工件201大致呈U形状，其包括相对平行的两个夹紧部2011，两个夹紧部2011夹持挂具200的相对两个侧壁。第二工件203安装于与挂具200上的两个夹紧部2011垂直的侧壁上，并与第一工件201相对设置。第一工件201及第二工件203由金属材质制成；该第一工件201及第二工件203数量分别为两个，分为上下两组挂于相连的两挂具200上。
拆卸系统100包括滑杆(图未示)、旋转机构(图未示)、控制器(图未示)、自动流水线10、两个第一机械臂20、两个第二机械臂30、分别对应安装于两个第一机械臂20上的末端上的两个第一拆卸机构50以及分别对应安装于两个第二机械臂30的末端上的两个第二拆卸机构70。
滑杆设于自动流水线10上方。挂具200活动地挂设于滑杆上，旋转机构活动地安装于滑杆上，并与挂具200的挂设部207相连接，以使挂具200在旋转机构的驱动下相对滑杆旋转，以挂具200上的第二工件203朝向第二机械臂30。本实施方式中，旋转机构为旋转气缸。可以理解，旋转机构是其他旋转结构。
控制器分别与自动流水线10、旋转机构、两个第一机械臂20、两个第二机械臂30、两个第一拆卸机构50、两个第二拆卸机构70电性连接。本实施方式中，两个第一机械臂20及两个第二机械臂30上分别安装有感应器(图未示)，感应器与控制器电性连接。当挂具200在传输机构13的带动下靠近第一机械臂20或第二机械臂30时，两个第一机械臂20及两个第二机械臂30的感应器分别对应地感测挂具200，并将感测信息传输至控制器上，控制器对应控制第一机械臂20或第二机械臂30与自动流水线10的传输机构13同速移动，以拆卸第一工件201或第二工件203。本实施方式中，两个第一机械臂20及两个第二机械臂30为多轴机械手臂。
请同时参阅图3，自动流水线10与滑杆平行设置，并位于滑杆下方，其包括工作台11、传输机构13及夹持机构15。工作台11包括安装面112，安装面112大致呈矩形，其上沿长度方向间隔凸设有相互平行的两个导向部1121，两个导向部1121之间形成有收容空间1123。传输机构13固定装设于安装面112上，其包括第一驱动件131、丝杆133及螺母135。第一驱动件131固定装设于安装面112一端，并靠近两个导向部1121，且与控制器电性连接，以使控制器控制第一驱动件131驱动。丝杆133收容于收容空间1123内，并与第一驱动件131相连接，以在第一驱动件131的驱动下相对工作台11转动。螺母135活动地装设于丝杆133上，以在第一驱动件131的驱动下螺母135沿丝杆133轴向运动。
夹持机构15固定装设于传输机构13的螺母135上，其包括滑动座151、两个第二驱动件153及两个夹持件155。滑动座151滑动地装设于两个导向部1121上，并与螺母135固定连接。滑动座151包括本体1511及间隔凸设于本体1511一侧上的四个滑动部1513。本体1511大致呈矩形块状，其固定装设于传输机构13的螺母135上，以使在传输机构13的带动下相对工作台11运动。四个滑动部1513间隔凸设于本体1511靠近传输机构13的一侧上，并与导向部1121相配合，以使在传输机构13的带动下滑动座151沿两个导向部1121运动。两个第二驱动件153相对固定装设于滑动座151的本体1511远离滑动部1513的一侧上并靠近该本体1511两端间隔设置。每个第二驱动件153包括驱动本体1531及分别凸设于驱动本体1531两端的第一驱动端1533与第二驱动端1535。驱动本体1531固定装设于滑动座151的本体1511，且与控制器电性连接，以使控制器控制第一驱动件131驱动。第一驱动端1533及第二驱动端1535在驱动本体1531的驱动下沿相对或相反方向运动。一个夹持件155的两端分别固定装设于两个第一驱动端1533上，另一个夹持件155的两端分别与两个第二驱动端1535固定相接。两个夹持件155在两个第一驱动端1533与两个第二驱动端1535带动下沿相对或相反方向运动，以夹持或松开挂具200的底端。
本实施方式中，两个第一机械臂20及两个第二机械臂30间隔并排设置于工作台11的一侧上。本实施方式中，在控制器的控制下，夹持机构15松开挂具200，同时旋转机构驱动挂具200相对工作台11旋转，且夹持机构15再次夹紧挂具200，使得挂具200上的不同方位的工件依次朝向对应的第一机械臂20或第二机械臂30。可以理解，如图5所示，两个第一机械臂20和两个第二机械臂30两两相对设置，并第一机械臂20与第二机械臂30分别位于工作台11的相对两侧设置。
请同时参阅图4，两个第一拆卸机构50分别安装于相应第一机械臂20末端。第一拆卸机构50包括支撑架51及两个夹取组件52。支撑架51与第一机械臂20末端固定连接，其大致呈倒U形状。支撑架51上远离第一机械臂20的一侧上形成有相对平行的两个安装部512。两个夹取组件52分别装设于相应安装部512上，其均包括驱动件521及与驱动件521相连接的卡持件523。驱动件521固定装设于安装部512远离第一机械臂20的一端上。两个卡持件523分别固定装设于两个驱动件521上，并相对设置，以使两个卡持件523在两个驱动件521的驱动下相对或相反方向运动，以卡持或释放挂具200上的第一工件201。本实施例中，卡持件523包括固接部525及由固接部525一端延伸弯折的卡持部526。固接部525与驱动件521相连接，以使两个卡持部526在两个驱动件521驱动下卡持第一工件201的两个夹紧部2011，以拆卸挂具200的第一工件201。
两个第二拆卸机构70分别安装于两个第二机械臂30末端，本实施方式中，第二拆卸机构70通电时，第二拆卸机构70产生电磁吸取挂具200上的第二工件203，且在第二机械臂30带动下拆卸第二工件203。
组装时，首先传输机构13的第一驱动件131固定装设于安装面112上，丝杆133收容于收容空间1123内，并与第一驱动件131相连接，螺母135活动地装设于丝杆133上；然后，夹持机构15的滑动座151固定装设于传输机构13的螺母135上，导向部1121与滑动座151的滑动部1513相配合；两个第二驱动件153固定装设于滑动座151的本体1511，其中一个夹持件155的两端分别固定装设于两个第一驱动端1533上，另一个夹持件155的两端分别与两个第二驱动端1535固定相接；再接着，两个第一机械臂20及两个第二机械臂30均靠近自动流水线10的工作台11安装，且位于自动流水线10的工作台11两侧；两个第一拆卸机构50分别安装于两个第一机械臂20末端上；两个第二拆卸机构70分别安装于两个第二机械臂30末端上。
使用时，首先，夹持机构15的两个夹持件155在两个第二驱动件153驱动下相对运动，以夹持挂具200底端；然后，传输机构13将挂具200传输至靠近其中一个第一机械臂20的位置，第一机械臂20感应挂具200，并与传输机构13同速移动；接着，第一机械臂20将第一拆卸机构50带动至挂具200的第一工件201位置处，同时第一拆卸机构50的两个卡持件523在两个驱动件521驱动下相对运动，两个卡持件523的卡持部526移动至挂具200上的第一工件201的两个夹紧部2011位置处；再接着，第一机械臂20带动第一拆卸机构50远离工作台11方向运动，以使两个卡持件523的卡持部526分别与第一工件201的两个夹紧部2011相卡合；驱动件521继续驱动两个卡持件523，两个卡持件523张开两个夹紧部2011，使两个夹紧部2011相对挂具200弯折变形脱离，第一机械臂20进行带动第一拆卸机构50远离工作台11方向运动；挂具200通过自动流水线10传输至靠近另一个第一机械臂20的位置，并重复上述步骤拆卸另一个第一工件201；在控制器的控制下，两个夹持件155在两个第一驱动端1533与两个第二驱动端1535带动下以松开挂具200的底端，旋转机构驱动挂具200相对工作台11旋转，以将第二工件203朝向第二机械臂30；两个夹持件155再次夹紧挂具200的底端；其中一个第二机械臂30感应挂具200，并与传输机构13同速移动，且其中一个第二机械臂30将第二拆卸机构70带动至挂具200上的第二工件203位置处，且第二拆卸机构70与第二工件203相抵持；第二拆卸机构70通电，并吸取挂具200上的第二工件203，第二机械臂30带动第二拆卸机构70远离工作台11方向运动，以使第二工件203脱离挂具200的侧壁；最后，挂具200传输至靠近另一个第二机械臂30位置处，并重复第二机械臂30的步骤，以拆卸另一个第二工件203。
如图5所示，当两个第一机械臂20和两个第二机械臂30相对设置在工作台11两侧时，首先，其中一个第一机械臂20通过上述步骤拆卸挂具200上的第一工件201；然后，其中一个第二机械臂30通过上述步骤拆卸挂具200上的第二工件203；接着，挂具200通过自动流水线10传输至另一个第一机械臂20处，以拆卸另一个第一工件201；最后，挂具200传输至另一个第二机械臂30处，以拆卸另一个第二工件203。
本发明的拆卸系统100采用传输机构13将挂具200依次传输至第一机械臂20或第二机械臂30处，同时对应的第一机械臂20或第二机械臂30的感应器感测挂具200，并将感测信息传送至控制器上，在控制器的控制下，对应的第一机械臂20或第二机械臂30与传输机构同速移动，并通过对应的拆卸机构拆卸对应的工件，且通过旋转机构将不同方位的工件朝向相应的第一机械臂20或第二机械臂30，以使第一机械臂20的第一拆卸机构50或第二机械臂30的第二拆卸机构70拆卸相应的工件。由于，无需人工操作，缩短了拆卸时间，从而提高了拆卸效率。另外，自动流水线10的夹持机构15的两个夹持件155在传输过程中夹持挂具200的底端，以使第一拆卸机构50及第二拆卸机构70拆卸第一工件201及第二工件203时，挂具200不会晃动，以保证拆卸的同时，挂具200能够继续保持传送。
可以理解，滑动部1513、导向部1121、第一机械臂20、第二机械臂30、第一拆卸机构50及第二拆卸机构70的数量不限于本实施方式中的两个，也可以是一个或多个。第二机械臂30及第二拆卸机构70可以省略，直接在第一拆卸机构50上另安装电磁装置即可，只需第一拆卸机构50能够拆卸第一工件201及第二工件203。支撑架51可以省略，将两个夹取组件52的驱动件521直接安装于第一机械臂20末端上即可。传输机构13也可以皮带替换为皮带，皮带套设于安装面112上，对应地，将夹持机构15安装于皮带上即可。可以理解，挂具200上仅有第一工件201时，第二机械臂30可以省略。
可以理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种像应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种拆卸系统，用以拆卸挂具上挂设于不同方位的多个工件，该拆卸系统包括用以传输挂具的自动流水线，其特征在于：该拆卸系统还包括滑杆、控制器、旋转机构、多个机械臂及对应安装于每个机械臂末端上的拆卸机构，该滑杆位于该自动流水线上方，该自动流水线包括工作台、传输机构及夹持机构，该工作台位于该滑杆下方，该传输机构装设于该工作台上，该夹持机构活动地装设于该传输机构上，以夹持或松开该挂具，该旋转机构活动地安装于该滑杆上，并与该挂具相连接，且该旋转机构沿着该滑杆与该传输机构同速移动，该多个机械臂靠近该工作台间隔设置，每一机械臂上安装有感应器，该控制器分别与该传输机构、该旋转机构、该感应器、该多个机械臂及该多个拆卸机构电性连接，该挂具沿着该传输机构传输，该多个机械臂中靠近该挂具的机械臂的感应器感应该挂具的位置，并将感应信息传送给该控制器，该控制器控制对应的该机械臂与该传输机构同速移动，并控制对应的该机械臂上的该拆卸机构拆卸该挂具上朝向该机械臂的工件，该控制器控制该夹持机构松开该挂具，同时控制该旋转机构旋转该挂具，该挂具旋转后，该控制器控制该夹持机构再次夹紧该挂具，使得挂具上另一方位的工件朝向下一个该机械臂，以供下一个该机械臂上的该拆卸机构拆卸该挂具上朝向下一个该机械臂的相应的工件。
2.如权利要求1所述的拆卸系统，其特征在于：该多个机械臂包括多个第一机械臂，该多个第一机械臂间隔并排设置，并位于该工作台的一侧，该拆卸机构为安装于该第一机械臂末端的第一拆卸机构，每个该第一拆卸机构包括支撑架及两个夹取组件，该支撑架固定装设在对应的该第一机械臂末端上，该夹取组件包括驱动件及与该驱动件相连接的卡持件，该两个夹取组件的驱动件分别相对固定装设于该支撑架的两端，该两个卡持件在该驱动件驱动下与该工件的两侧相卡合，且在该第一机械臂的带动下远离该挂具方向移动，以拆卸该工件。
3.如权利要求2所述的拆卸系统，其特征在于：该卡持件包括固接部及由该固接部一端延伸弯折的卡持部，该固接部与该驱动件相连接，以使该两个卡持件的卡持部在该驱动件驱动下卡持工件的两侧。
4.如权利要求2所述的拆卸系统，其特征在于：该支撑架上远离该多个第一机械臂的一侧上形成有相对平行的两个安装部，该两个夹取组件的驱动件分别装设于该两个安装部上。
5.如权利要求1所述的拆卸系统，其特征在于：该传输机构包括第一驱动件、丝杆及螺母，该第一驱动件固定装设于该工作台上，该丝杆安装于该工作台上，并与该第一驱动件相连接，该螺母活动地装设于该丝杆上，并与该夹持机构相连接，以使在该第一驱动件的驱动下该夹持机构随同该螺母沿该丝杆轴向运动。
6.如权利要求5所述的拆卸系统，其特征在于：该工作台包括安装面，该安装面上由其长度方向间隔凸设有导向部，该夹持机构包括滑动座、两个第二驱动件及两个夹持件，该滑动座滑动地装设于该导向部上，并与该螺母固定连接；该两个第二驱动件相对固定装设于该滑动座上；该两个夹持件相对装设于两个第一驱动件上。
7.如权利要求6所述的拆卸系统，其特征在于：每个第二驱动件包括驱动本体及分别凸设于该驱动本体相对的两端的第一驱动端与第二驱动端，该驱动本体固定装设于该滑动座上，其中一个夹持件与该两个第二驱动件的第一驱动相连接，另一个夹持件与该两个第二驱动件的第二驱动端相连接，以使该两个夹持件在该驱动本体的驱动下相对或相反运动，以夹持或释放挂具。
8.如权利要求6所述的拆卸系统，其特征在于：该滑动座包括本体及间隔凸设于该本体一侧上的滑动部，该本体固定装设于该传输机构的螺母上，该滑动部与该导向部相配合，以使在该传输机构的带动下该滑动座沿该导向部运动。
9.如权利要求2所述的拆卸系统，其特征在于：该多个机械臂还包括多个第二机械臂，该多个第二机械臂与该多个第一机械臂两两相对设置，并分别位于该工作台的相对的两侧上。
10.如权利要求9所述的拆卸系统，其特征在于：该多个第二机械臂末端相连接的拆卸机构为第二拆卸机构，该多个第二机械臂及该多个第二拆卸机构分别与该控制器电性连接，该控制器的控制下，每一第二机械臂按各自的预设的时间与该传输机构同速移动，并通过该第二拆卸机构拆卸对应的该挂具上的工件。
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