TWI498185B - 拆卸系統 - Google Patents

Description

拆卸系統

本發明涉及一種拆卸系統，尤其涉及一種用於自動化生產流水線上之拆卸系統。

一些工件加工過程中，將複數工件分別掛設於掛具之不同方位進行加工，加工完後藉由自動流水線傳輸至工件拆卸區。於工件拆卸區上，需人工藉由專業工具將掛具上之工件拆卸下來，再將掛具搬運至流水線上，以傳輸至工件掛設區。由於人工作業，導致拆卸時間較長，從而影響了拆卸之效率。

鑒於以上內容，有必要提供一種提升拆卸效率之拆卸系統。

一種拆卸系統，用以拆卸掛具上掛設於不同方位之複數工件，該拆卸系統包括用以傳輸掛具之自動流水線，該拆卸系統還包括滑桿、控制器、旋轉機構、複數機械臂及對應安裝於每機械臂末端上之拆卸機構，該滑桿位於該自動流水線上方。該自動流水線包括工作台、傳輸機構及夾持機構，該工作台位於該滑桿下方，該傳輸機構裝設於該工作台上，該夾持機構活動地裝設於該傳輸機構上，以夾持或鬆開該掛具。該旋轉機構活動地安裝於該滑桿上，並與該掛具相連接，且該旋轉機構沿著該滑桿與該傳輸機構同速移動，該複數機械臂靠近該工作台間隔設置，每一機械臂上安 裝有感應器，該控制器分別與該傳輸機構、該旋轉機構、該感應器、該複數機械臂及該複數拆卸機構電性連接。該掛具沿著該傳輸機構傳輸，該複數機械臂中靠近該掛具之機械臂之感應器感應該掛具之位置，並將感應信號傳送給該控制器，該控制器控制對應之該機械臂與該傳輸機構同速移動，並控制對應之該機械臂上之該拆卸機構拆卸該掛具上朝向該機械臂之工件，該控制器控制該夾持機構鬆開該掛具，同時控制該旋轉機構旋轉該掛具，該掛具旋轉後，該控制器控制該夾緊機構再次夾緊該掛具，使得掛具上另一方位之工件朝向下一該機械臂，以供下一該機械臂上之該拆卸機構拆卸該掛具上朝向下一該機械臂之相應之工件。

本發明之拆卸系統採用之傳輸機構將掛具依次傳輸至靠近複數機械臂處，同時對應之複數機械臂之感應器感測掛具之位置，並將感測信號傳送至控制器上，於控制器之控制下，對應之機械臂與傳輸機構同速移動，並藉由對應之拆卸機構拆卸對應之工件，且藉由旋轉機構將不同方位之工件朝向相應之機械臂，以使每機械臂之拆卸機構拆卸相應之工件，由於，無需人工作業，縮短了拆卸時間，從而提高了拆卸效率。

100‧‧‧拆卸系統

200‧‧‧掛具

201‧‧‧第一工件

2011‧‧‧夾緊部

203‧‧‧第二工件

207‧‧‧掛設部

10‧‧‧自動流水線

11‧‧‧工作台

112‧‧‧安裝面

1121‧‧‧導向部

1123‧‧‧收容空間

13‧‧‧傳輸機構

131‧‧‧第一驅動件

133‧‧‧絲桿

135‧‧‧螺母

15‧‧‧夾持機構

151‧‧‧滑動座

1511‧‧‧本體

1513‧‧‧滑動部

153‧‧‧第二驅動件

1531‧‧‧驅動本體

1533‧‧‧第一驅動端

1535‧‧‧第二驅動端

155‧‧‧夾持件

20‧‧‧第一機械臂

30‧‧‧第二機械臂

50‧‧‧第一拆卸機構

51‧‧‧支撐架

512‧‧‧安裝部

52‧‧‧夾取組件

521‧‧‧驅動件

523‧‧‧卡持件

525‧‧‧固接部

526‧‧‧卡持部

70‧‧‧第二拆卸機構

圖1係本發明實施方式之拆卸系統之立體示意圖。

圖2係圖1所示拆卸系統之自動流水線之部分放大示意圖。

圖3係圖1所示拆卸系統之自動流水線之分解示意圖。

圖4係圖1所示拆卸系統之第一拆卸機構之分解示意圖。

圖5係圖1所示拆卸系統之第一機械臂及第二機械臂相對設置之立 體示意圖。

下面將結合附圖及具體實施方式對本發明之拆卸系統作進一步詳細說明。

請參閱圖1及圖2，本發明之拆卸系統100用於拆卸裝設於掛具200側壁上之第一工件201及第二工件203。本實施方式中，掛具200為方體，掛具200之頂面上凸設有掛設部207。第一工件201大致呈U形狀，其包括相對平行之二夾緊部2011，二夾緊部2011夾持掛具200之相對二側壁。第二工件203安裝於與掛具200上之二夾緊部2011垂直之側壁上，並與第一工件201相對設置。第一工件201及第二工件203由金屬材質製成；該第一工件201及第二工件203數量分別為二，分為上下二組掛於相連之二掛具200上。

拆卸系統100包括滑桿(圖未示)、旋轉機構(圖未示)、控制器(圖未示)、自動流水線10、二第一機械臂20、二第二機械臂30、分別對應安裝於二第一機械臂20上之末端上之二第一拆卸機構50以及分別對應安裝於二第二機械臂30之末端上之二第二拆卸機構70。

滑桿設於自動流水線10上方。掛具200活動地掛設於滑桿上，旋轉機構活動地安裝於滑桿上，並與掛具200之掛設部207相連接，以使掛具200於旋轉機構之驅動下相對滑桿旋轉，以掛具200上之第二工件203朝向第二機械臂30。本實施方式中，旋轉機構為旋轉氣缸。可理解，旋轉機構是其他旋轉結構。

控制器分別與自動流水線10、旋轉機構、二第一機械臂20、二第 二機械臂30、二第一拆卸機構50、二第二拆卸機構70電性連接。本實施方式中，二第一機械臂20及二第二機械臂30上分別安裝有感應器(圖未示)，感應器與控制器電性連接。當掛具200於傳輸機構13之帶動下靠近第一機械臂20或第二機械臂30時，二第一機械臂20及二第二機械臂30之感應器分別對應地感測掛具200，並將感測信號傳輸至控制器上，控制器對應控制第一機械臂20或第二機械臂30與自動流水線10之傳輸機構13同速移動，以拆卸第一工件201或第二工件203。本實施方式中，二第一機械臂20及二第二機械臂30為多軸機械手臂。

請同時參閱圖3，自動流水線10與滑桿平行設置，並位於滑桿下方，其包括工作台11、傳輸機構13及夾持機構15。工作台11包括安裝面112，安裝面112大致呈矩形，其上沿長度方向間隔凸設有相互平行之二導向部1121，二導向部1121之間形成有收容空間1123。傳輸機構13固定裝設於安裝面112上，其包括第一驅動件131、絲桿133及螺母135。第一驅動件131固定裝設於安裝面112一端，並靠近二導向部1121，且與控制器電性連接，以使控制器控制第一驅動件131驅動。絲桿133收容於收容空間1123內，並與第一驅動件131相連接，以於第一驅動件131之驅動下相對工作台11轉動。螺母135活動地裝設於絲桿133上，以於第一驅動件131之驅動下螺母135沿絲桿133軸向運動。

夾持機構15固定裝設於傳輸機構13之螺母135上，其包括滑動座151、二第二驅動件153及二夾持件155。滑動座151滑動地裝設於二導向部1121上，並與螺母135固定連接。滑動座151包括本體1511及間隔凸設於本體1511一側上之四滑動部1513。本體1511大 致呈矩形塊狀，其固定裝設於傳輸機構13之螺母135上，以使於傳輸機構13之帶動下相對工作台11運動。四滑動部1513間隔凸設於本體1511靠近傳輸機構13之一側上，並與導向部1121相配合，以使於傳輸機構13之帶動下滑動座151沿二導向部1121運動。二第二驅動件153相對固定裝設於滑動座151之本體1511遠離滑動部1513之一側上並靠近該本體1511二端部間隔設置。每第二驅動件153包括驅動本體1531及分別凸設於驅動本體1531二端部之第一驅動端1533與第二驅動端1535。驅動本體1531固定裝設於滑動座151之本體1511，且與控制器電性連接，以使控制器控制第一驅動件131驅動。第一驅動端1533及第二驅動端1535於驅動本體1531之驅動下沿相對或相反方向運動。一夾持件155之二端部分別固定裝設於二第一驅動端1533上，另一夾持件155之二端部分別與二第二驅動端1535固定相接。二夾持件155於二第一驅動端1533與二第二驅動端1535帶動下沿相對或相反方向運動，以夾持或鬆開掛具200之底面。

本實施方式中，二第一機械臂20及二第二機械臂30間隔並排設置於工作台11之一側上。本實施方式中，於控制器之控制下，夾持機構15鬆開掛具200，同時旋轉機構驅動掛具200相對工作台11旋轉，且夾持機構15再次夾緊掛具200，使得掛具200上之不同方位之工件依次朝向對應之第一機械臂20或第二機械臂30。可理解，如圖5所示，二第一機械臂20和二第二機械臂30二二相對設置，並第一機械臂20與第二機械臂30分別位於工作台11之相對二側設置。

請同時參閱圖4，二第一拆卸機構50分別安裝於相應第一機械臂 20末端。第一拆卸機構50包括支撐架51及二夾取組件52。支撐架51與第一機械臂20末端固定連接，其大致呈倒U形狀。支撐架51上遠離第一機械臂20之一側上形成有相對平行之二安裝部512。二夾取組件52分別裝設於相應安裝部512上，其均包括驅動件521及與驅動件521相連接之卡持件523。驅動件521固定裝設於安裝部512遠離第一機械臂20之一端上。二卡持件523分別固定裝設於二驅動件521上，並相對設置，以使二卡持件523於二驅動件521之驅動下相對或相反方向運動，以卡持或釋放掛具200上之第一工件201。本實施例中，卡持件523包括固接部525及由固接部525一端延伸彎折之卡持部526。固接部525與驅動件521相連接，以使二卡持部526於二驅動件521驅動下卡持第一工件201之二夾緊部2011，以拆卸掛具200之第一工件201。

二第二拆卸機構70分別安裝於二第二機械臂30末端，本實施方式中，第二拆卸機構70通電時，第二拆卸機構70產生電磁吸取掛具200上之第二工件203，且於第二機械臂30帶動下拆卸第二工件203。

組裝時，首先傳輸機構13之第一驅動件131固定裝設於安裝面112上，絲桿133收容於收容空間1123內，並與第一驅動件131相連接，螺母135活動地裝設於絲桿133上；然後，夾持機構15之滑動座151固定裝設於傳輸機構13之螺母135上，導向部1121與滑動座151之滑動部1513相配合；二第二驅動件153固定裝設於滑動座151之本體1511，其中一夾持件155之二端部分別固定裝設於二第一驅動端1533上，另一夾持件155之二端部分別與二第二驅動端1535固定相接；再接著，二第一機械臂20及二第二機械臂30均靠 近自動流水線10之工作台11安裝，且位於自動流水線10之工作台11二側；二第一拆卸機構50分別安裝於二第一機械臂20末端上；二第二拆卸機構70分別安裝於二第二機械臂30末端上。

使用時，首先，夾持機構15之二夾持件155於二第二驅動件153驅動下相對運動，以夾持掛具200底端；然後，傳輸機構13將掛具200傳輸至靠近其中一第一機械臂20之位置，第一機械臂20感應掛具200，並與傳輸機構13同速移動；接著，第一機械臂20將第一拆卸機構50帶動至掛具200之第一工件201位置處，同時第一拆卸機構50之二卡持件523於二驅動件521驅動下相對運動，二卡持件523之卡持部526移動至掛具200上之第一工件201之二夾緊部2011位置處；再接著，第一機械臂20帶動第一拆卸機構50遠離工作台11方向運動，以使二卡持件523之卡持部526分別與第一工件201之二夾緊部2011相卡合；驅動件521繼續驅動二卡持件523，二卡持件523張開二夾緊部2011，使二夾緊部2011相對掛具200彎折變形脫離，第一機械臂20進行帶動第一拆卸機構50遠離工作台11方向運動；掛具200藉由自動流水線10傳輸至靠近另一第一機械臂20之位置，並重複上述步驟拆卸另一第一工件201；於控制器之控制下，二夾持件155於二第一驅動端1533與二第二驅動端1535帶動下以鬆開掛具200之底面，旋轉機構驅動掛具200相對工作台11旋轉，以將第二工件203朝向第二機械臂30；二夾持件155再次夾緊掛具200之底面；其中一第二機械臂30感應掛具200，並與傳輸機構13同速移動，且其中一第二機械臂30將第二拆卸機構70帶動至掛具200上之第二工件203位置處，且第二拆卸機構70與第二工件203相抵持；第二拆卸機構70通電，並吸取掛具200上之第二工件203，第二機械臂30帶動第二拆卸機構70遠離工作台11 方向運動，以使第二工件203脫離掛具200之側壁；最後，掛具200傳輸至靠近另一第二機械臂30位置處，並重複第二機械臂30之步驟，以拆卸另一第二工件203。

如圖5所示，當二第一機械臂20和二第二機械臂30相對設置於工作台11二側時，首先，其中一第一機械臂20藉由上述步驟拆卸掛具200上之第一工件201；然後，其中一第二機械臂30藉由上述步驟拆卸掛具200上之第二工件203；接著，掛具200藉由自動流水線10傳輸至另一第一機械臂20處，以拆卸另一第一工件201；最後，掛具200傳輸至另一第二機械臂30處，以拆卸另一第二工件203。

本發明之拆卸系統100採用傳輸機構13將掛具200依次傳輸至第一機械臂20或第二機械臂30處，同時對應之第一機械臂20或第二機械臂30之感應器感測掛具200，並將感測信號傳送至控制器上，於控制器之控制下，對應之第一機械臂20或第二機械臂30與傳輸機構同速移動，並藉由對應之拆卸機構拆卸對應之工件，且藉由旋轉機構將不同方位之工件朝向相應之第一機械臂20或第二機械臂30，以使第一機械臂20之第一拆卸機構50或第二機械臂30之第二拆卸機構70拆卸相應之工件。由於，無需人工作業，縮短了拆卸時間，從而提高了拆卸效率。另，自動流水線10之夾持機構15之二夾持件155於傳輸過程中夾持掛具200之底端，以使第一拆卸機構50及第二拆卸機構70拆卸第一工件201及第二工件203時，掛具200不會晃動，以保證拆卸之同時，掛具200能夠繼續保持傳送。

可理解，滑動部1513、導向部1121、第一機械臂20、第二機械臂 30、第一拆卸機構50及第二拆卸機構70之數量不限於本實施方式中之二，也可是一或複數。第二機械臂30及第二拆卸機構70可省略，直接於第一拆卸機構50上另安裝電磁裝置即可，只需第一拆卸機構50能夠拆卸第一工件201及第二工件203。支撐架51可省略，將二夾取組件52之驅動件521直接安裝於第一機械臂20末端上即可。傳輸機構13也可皮帶替換為皮帶，皮帶套設於安裝面112上，對應地，將夾持機構15安裝於皮帶上即可。可理解，掛具200上僅有第一工件201時，第二機械臂30可省略。

綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上該者僅為本發明之較佳實施例，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本發明精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下之如申請專利範圍內。

100‧‧‧拆卸系統

200‧‧‧掛具

201‧‧‧第一工件

203‧‧‧第二工件

207‧‧‧掛設部

10‧‧‧自動流水線

20‧‧‧第一機械臂

30‧‧‧第二機械臂

50‧‧‧第一拆卸機構

70‧‧‧第二拆卸機構

Claims (10)

1. 一種拆卸系統，用以拆卸掛具上掛設於不同方位之複數工件，該拆卸系統包括用以傳輸掛具之自動流水線，其改良在於：該拆卸系統還包括滑桿、控制器、旋轉機構、複數機械臂及對應安裝於每機械臂末端上之拆卸機構，該滑桿位於該自動流水線上方，該自動流水線包括工作台、傳輸機構及夾持機構，該工作台位於該滑桿下方，該傳輸機構裝設於該工作台上，該夾持機構活動地裝設於該傳輸機構上，以夾持或鬆開該掛具，該旋轉機構活動地安裝於該滑桿上，並與該掛具相連接，且該旋轉機構沿著該滑桿與該傳輸機構同速移動，該複數機械臂靠近該工作台間隔設置，每一機械臂上安裝有感應器，該控制器分別與該傳輸機構、該旋轉機構、該感應器、該複數機械臂及該複數拆卸機構電性連接，該掛具沿著該傳輸機構傳輸，該複數機械臂中靠近該掛具之機械臂之感應器感應該掛具之位置，並將感應信號傳送給該控制器，該控制器控制對應之該機械臂與該傳輸機構同速移動，並控制對應之該機械臂上之該拆卸機構拆卸該掛具上朝向該機械臂之工件，該控制器控制該夾持機構鬆開該掛具，同時控制該旋轉機構旋轉該掛具，該掛具旋轉後，該控制器控制該夾緊機構再次夾緊該掛具，使得掛具上另一方位之工件朝向下一該機械臂，以供下一該機械臂上之該拆卸機構拆卸該掛具上朝向下一該機械臂之相應之工件。
2. 如申請專利範圍第1項所述之拆卸系統，其中該複數機械臂包括複數第一機械臂，該複數第一機械臂間隔並排設置，並位於該工作台之一側，該拆卸機構為安裝於該第一機械臂末端之第一拆卸機構，每該第一拆卸機構包括支撐架及二夾取組件，該支撐架固定裝設於對應之該第一機械臂 末端上，該夾取組件包括驅動件及與該驅動件相連接之卡持件，該二夾取組件之驅動件分別相對固定裝設於該支撐架之二端部，該二卡持件於該驅動件驅動下與該工件之二側相卡合，且於該第一機械臂之帶動下遠離該掛具方向移動，以拆卸該工件。
3. 如申請專利範圍第2項所述之拆卸系統，其中該卡持件包括固接部及由該固接部一端延伸彎折之卡持部，該固接部與該驅動件相連接，以使該二卡持件之卡持部於該驅動件驅動下卡持工件之二側。
4. 如申請專利範圍第2項所述之拆卸系統，其中該支撐架上遠離該複數第一機械臂之一側上形成有相對平行之二安裝部，該二夾取組件之驅動件分別裝設於該二安裝部上。
5. 如申請專利範圍第1項所述之拆卸系統，其中該傳輸機構包括第一驅動件、絲桿及螺母，該第一驅動件固定裝設於該工作台上，該絲桿安裝於該工作台上，並與該第一驅動件相連接，該螺母活動地裝設於該絲桿上，並與該夾持機構相連接，以使於該第一驅動件之驅動下該夾持機構隨同該螺母沿該絲桿軸向運動。
6. 如申請專利範圍第5項所述之拆卸系統，其中該工作台包括安裝面，該安裝面上由其長度方向間隔凸設有導向部，該夾持機構包括滑動座、二第二驅動件及二夾持件，該滑動座滑動地裝設於該導向部上，並與該螺母固定連接；該二第二驅動件相對固定裝設於該滑動座上；該二夾持件相對裝設於二第一驅動件上。
7. 如申請專利範圍第6項所述之拆卸系統，其中每第二驅動件包括驅動本體及分別凸設於該驅動本體相對之二端部之第一驅動端與第二驅動端，該驅動本體固定裝設於該滑動座上，其中一夾持件與該二第二驅動件之第一驅動相連接，另一夾持件與該二第二驅動件之第二驅動端相連接，以使該二夾持件於該驅動本體之驅動下相對或相反運動，以夾持或釋放掛 具。
8. 如申請專利範圍第5項所述之拆卸系統，其中該滑動座包括本體及間隔凸設有該本體一側上之滑動部，該本體固定裝設於該傳輸機構之螺母上，該滑動部與該導向部相配合，以使於該傳輸機構之帶動下該滑動座沿該導向部運動。
9. 如申請專利範圍第2項所述之拆卸系統，其中該複數機械臂還包括複數第二機械臂，一第二機械臂與一第一機械臂相對設置，並分別位於該工作台之相對之二側上。
10. 如申請專利範圍第9項所述之拆卸系統，其中該複數第二機械臂末端相連接之拆卸機構為第二拆卸機構，該複數第二機械臂及該複數第二拆卸機構分別與該控制器電性連接，該控制器之控制下，每一第二機械臂按各自之預設之時間與該傳輸機構同速移動，並藉由該第二拆卸機構拆卸對應之該掛具上之工件。