CN114761186B

CN114761186B - 机器人系统及其运转方法

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Publication number: CN114761186B
Application number: CN202080080568.2A
Authority: CN
Inventors: 桥本猛; 平田和范; 辻森俊行
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2019-11-20
Filing date: 2020-11-20
Publication date: 2023-08-15
Anticipated expiration: 2040-11-20
Also published as: WO2021100845A1; TW202126447A; DE112020005682T5; US20220396437A1; JP2021079496A; JP7278198B2; TWI738572B; CN114761186A; DE112020005682B4

Abstract

本发明的机器人系统具备：第1手(18A)，其具有多个第1保持部(8)、第1连杆机构(83)及第1卡合部(91A)；第2手(18B)，其具有多个第2保持部(8)、第2连杆机构(83)及第2被卡合部(92B)；第1臂(13A)，其与第1手(18A)连接；第2臂(13B)，其与第2手(18B)连接；以及控制装置(110)，其构成为执行动作(A)和动作(B)，动作(A)为以第1卡合部(91A)与第2被卡合部(92B)卡合的方式使第1臂(13A)和/或第2臂(13B)动作，动作(B)为：在动作(A)之后，以使多个第1保持部(8)的间隔变动的方式使第1臂(13A)动作。

Description

机器人系统及其运转方法

技术领域

本发明涉及机器人系统及其运转方法。

背景技术

公知有一种机器人装置，其以同时对多个部件精度良好地进行定位为目的(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1所公开的机器人装置中，部件定位装置设置于机器人臂的前端，该部件定位装置具有通过旋转驱动源(伺服马达)而以轴为中心旋转的小齿轮、通过一对齿条进行开闭的连杆机构(缩放机构)以及支承于连杆机构的多个保持部。而且，邻接的保持部彼此的间隔与连杆机构的开闭动作对应地变化，由此进行保持部的定位。

专利文献1：日本特开2019－927号公报

然而，在专利文献1所公开的机器人装置中，为了使保持部的间隔变动，而设置了旋转驱动源、小齿轮以及一对齿条。因此，机器人臂的前端的重量变大，其结果，存在无法保持并输送重量较大的工件的课题。

发明内容

本发明解决上述以往的课题，目的在于提供一种与以往的机器人系统相比，能够保持并输送重量较大的工件的机器人系统及其运转方法。

为了解决上述以往的课题，本发明的机器人系统具备：第1手，该第1手具有多个第1保持部、构成为使该多个第1保持部的间隔变动的第1连杆机构及第1卡合部；第2手，该第2手具有多个第2保持部、构成为使该多个第2保持部的间隔变动的第2连杆机构及第2被卡合部；第1臂，该第1臂与上述第1手连接；第2臂，该第2臂与上述第2手连接；以及控制装置，上述控制装置构成为执行动作(A)和动作(B)，上述动作(A)为以上述卡合部与上述被卡合部卡合的方式使上述第1臂和/或上述第2臂动作，上述动作(B)为：在上述动作(A)之后，以使多个第1保持部的间隔变动的方式使上述第1臂动作。

由此，在第1手以及第2手没有设置用于变更第1保持部以及第2保持部的间隔的促动器，便能够变更第1保持部以及第2保持部的间隔。另外，没有设置用于变更第1保持部以及第2保持部的间隔的促动器，因此与以往的机器人系统相比，能够保持并输送重量较大的工件。

另外，对于本发明的机器人系统的运转方法而言，上述机器人系统具备：第1手，该第1手具有多个第1保持部、构成为使该多个第1保持部的间隔变动的第1连杆机构及卡合部；第2手，该第2手具有多个第2保持部、构成为使该多个第2保持部的间隔变动的第2连杆机构及被卡合部；第1臂，该第1臂与上述第1手连接；以及第2臂，该第2臂与上述第2手连接，该机器人系统的运转方法具备步骤(A)和步骤(B)，上述步骤(A)为上述第1臂和/或上述第2臂以上述卡合部与上述被卡合部卡合的方式动作，上述步骤(B)为：在上述步骤(A)之后上述第1臂以使多个第1保持部的间隔变动的方式动作。

本发明的上述目的、其他的目的、特征以及优点通过参照附图并根据以下的优选实施方式的详细说明而变得清楚。

根据本发明的机器人系统及其运转方法，在第1手以及第2手没有设置用于变更第1保持部以及第2保持部的间隔的促动器，因此与以往的机器人系统相比，能够保持并输送重量较大的工件。

附图说明

图1是表示本实施方式1的机器人系统的简要结构的示意图。

图2是示意性地表示图1所示的机器人的控制装置的结构的功能框图。

图3是表示图1所示的机器人中的第1手的上表面的简要结构的示意图。

图4是表示图1所示的机器人中的第1手的背面的简要结构的示意图。

图5是表示图1所示的机器人中的第1手的主要部分的简要结构的示意图。

图6A是表示本实施方式1的机器人系统的动作的一个例子的流程图。

图6B是表示本实施方式1的机器人系统的动作的一个例子的流程图。

图7是表示机器人系统按照图6A以及图6B所示的流程图动作时的机器人的状态的示意图。

图8是表示机器人系统按照图6A以及图6B所示的流程图动作时的机器人的状态的示意图。

图9是表示机器人系统按照图6A以及图6B所示的流程图动作时的机器人的状态的示意图。

图10是表示机器人系统按照图6A以及图6B所示的流程图动作时的机器人的状态的示意图。

图11是表示机器人系统按照图6A以及图6B所示的流程图动作时的机器人的状态的示意图。

图12是表示本实施方式2的机器人系统的简要结构的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在全部的附图中，对相同或者相当的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，在全部的附图中，存在将用于对本发明进行说明的构成要素抽选出来进行图示，省略其他的构成要素的图示的情况。另外，本发明不限定于以下的实施方式。

(实施方式1)

本实施方式1的机器人系统具备：第1手，该第1手具有多个第1保持部、构成为使该多个第1保持部的间隔变动的第1连杆机构及卡合部；第2手，该第2手具有多个第2保持部、构成为使该多个第2保持部的间隔变动的第2连杆机构及被卡合部；第1臂，该第1臂与第1手连接；第2臂，该第2臂与第2手连接；以及控制装置，控制装置构成为执行动作(A)和动作(B)，动作(A)为以卡合部与被卡合部卡合的方式使第1臂和/或第2臂动作，动作(B)为：在动作(A)之后，以使多个第1保持部的间隔变动的方式使第1臂动作。

另外，在本实施方式1的机器人系统中，控制装置也可以构成为进一步执行动作(C)，动作(C)为：在动作(B)之后，以使多个第2保持部的间隔变动的方式使第2臂动作的。

另外，本实施方式1的机器人系统也可以是：第1手进一步具有被卡合部，第2手进一步具有卡合部，控制装置构成为在动作(A)中以第1手的卡合部与第2手的被卡合部卡合且第2手的卡合部与第1手的被卡合部卡合的方式使第1臂和/或第2臂动作。

以下，参照图1～图11，对本实施方式1的机器人系统的一个例子进行说明。

[机器人系统的结构]

图1是表示本实施方式1的机器人系统的简要结构的示意图。图2是示意性地表示图1所示的机器人的控制装置的结构的功能框图。

此外，在图1中，将机器人中的上下方向以及左右方向表示为图中的上下方向以及左右方向。

另外，以下，作为构成本实施方式1的机器人系统的机器人，对水平多关节型的双臂机器人进行说明，但不限定于此。作为构成本实施方式1的机器人系统的机器人，也可以采用水平多关节型且是垂直多关节型等类型的其他机器人。

如图1所示，本实施方式1的机器人系统100具备机器人101，该机器人101具有：台车12、第1臂13A、第2臂13B、配置于台车12内的真空产生装置25以及控制装置110。另外，控制装置110配置在台车12内。

此外，在本实施方式1中，采用了在台车12的内部配置有控制装置110以及真空产生装置25的方式，但不局限于此，这些设备也可以配置于台车12外部。

真空产生装置25通过配管93A以及配管93B与后述的第1臂13A以及第2臂13B的吸附部8连接。真空产生装置25是使吸附部8内形成负压的装置，例如也可以使用真空泵或者CONVUM(注册商标)等。

另外，在配管93A以及配管93B分别设置有开闭阀94A以及开闭阀94B。开闭阀94A以及开闭阀94B分别将配管93A以及配管93B敞开或者关闭，由此进行吸附部(第1保持部或者第2保持部)8对工件103的吸附(保持)及解除该吸附。此外，真空产生装置25的动作、开闭阀94A以及开闭阀94B的开闭动作由控制装置110控制。

在台车12的上表面固定有基轴16。在基轴16以能够绕通过该基轴16的轴心的旋转轴线L1转动的方式设置有第1臂13A以及第2臂13B。具体地，第1臂13A与第2臂13B设置为在上下方向上具有高低差。此外，第1臂13A以及第2臂13B构成为能够独立地动作，或相互关联地动作。

第1臂13A具有第1臂部15A、第1手腕部17A、第1手18A以及第1安装部20A。相同地，第2臂13B具有第2臂部15B、第2手腕部17B、第2手18B以及第2安装部20B。此外，第2臂13B的基本的结构构成为与第1臂13A相同，因此省略其详细的说明。

在本实施方式1中，第1臂部15A由大致长方体状的第1连杆5a以及第2连杆5b构成。第1连杆5a在基端部设置有旋转关节J1，在前端部设置有旋转关节J2。另外，第2连杆5b在前端部设置有直动关节J3。

而且，第1连杆5a的基端部经由旋转关节J1与基轴16连结，通过旋转关节J1能够绕旋转轴线L1转动。另外，第2连杆5b的基端部经由旋转关节J2与第1连杆5a的前端部连结，通过旋转关节J2能够绕旋转轴线L2转动。

第1手腕部17A经由直动关节J3以能够相对于第2连杆5b升降移动的方式连结于第2连杆5b的前端部。在第1手腕部17A的下端部设置有旋转关节J4，第1安装部20A设置在旋转关节J4的下端部。

第1安装部20A构成为能够装卸第1手18A。具体地，例如，第1安装部20A具有构成为能够调整其间隔的一对棒部件，通过该一对棒部件夹住第1手18A，由此能够将第1手18A安装于第1手腕部17A。由此，第1手18A通过旋转关节J4能够绕旋转轴线L3转动。此外，棒部件的前端部分也可以弯折。另外，第1手18A的构造将在后文叙述。

另外，在第1臂13A以及第2臂13B的各关节J1～J4分别设置有作为使各关节所连结的两个部件相对地旋转或者升降的促动器的一个例子的驱动马达(未图示)。驱动马达例如也可以是由控制装置110伺服控制的伺服马达。另外，在各关节J1～关节J4分别设置有检测驱动马达的旋转位置的旋转传感器(未图示)、和检测对驱动马达的旋转进行控制的电流的电流传感器(未图示)。旋转传感器例如也可以是编码器。

如图2所示，控制装置110具备运算处理器110a、存储器110b以及输入器110c。运算处理器110a由微处理器、CPU等构成，通过读出并执行存储于存储器110b的基本程序等软件，而对机器人系统100的各种动作进行控制。

存储器110b存储基本程序、各种固定数据等信息。存储器110b无需是单个设备，也可以由多个存储器(例如，随机存取存储器以及硬盘驱动器)构成。在运算处理器110a由微型计算机构成的情况下，存储器110b的至少一部分可以由微型计算机的内部存储器构成，也可以由独立的存储器构成。

输入器110c能够向运算处理器110a输入与机器人系统100的控制有关的各种参数，或者其他的数据等，由键盘、触摸面板、按钮开关组等公知的输入装置构成。在本实施方式1中，例如，也能够通过输入器110c输入工件103的保持条件(工件103的重量等)、收纳于容器内的工件103的个数等数据。

此外，控制装置110可以由进行集中控制的单独的控制装置110构成，也可以由相互协同动作地进行分散控制的多个控制装置110构成。另外，控制装置110可以由微型计算机构成，也可以由MPU、PLC(可编程逻辑控制器：Programmable Logic Controller)、逻辑电路等构成。

接下来，参照图3～图5，对第1臂13A的第1手18A详细地进行说明。此外，第2臂13B的第2手18B的基本结构与第1手18A相同，因此省略其详细的说明。

图3是表示图1所示的机器人中的第1手的上表面的简要结构的示意图。图4是表示图1所示的机器人中的第1手的背面的简要结构的示意图。图5是表示图1所示的机器人中的第1手的主要部分的简要结构的示意图。

此外，在图3～图5中，分别将机器人(第1手)的前后方向、左右方向以及上下方向表示为图中的前后方向、左右方向以及上下方向。另外，在图3以及图5中，省略工件的记载。

如图3～图5所示，第1臂13A的第1手18A具有主体81、基座部件82、连杆机构(第1连杆机构)83以及多个吸附部8A～8H。此外，在不区别吸附部8A～8H的情况下，存在称为吸附部8的情况。

在本实施方式1中，主体81由框体构成，在其下端部设置有基座部件82。基座部件82从上下方向观察形成为大致T字状。另外，在基座部件82的下方配置有构成为能够在左右方向进退的连杆机构83。

在基座部件82中的上端面的右侧端部设置有第1机构84。第1机构84具有滚筒84A与带84B。在滚筒84A内置有盘簧(发条弹簧，未图示)。带84B的基端部连接于盘簧，带84B的前端部固定于第1固定部件71。第1固定部件71经由后述的线性导轨30的第1引导部件31连接于连杆机构83。由此，能够利用盘簧的弹力使伸长的状态下的连杆机构83缩回。

另外，在基座部件82中的上端面的大致中央部设置有第1止动器41。第1止动器41具有大致L字状的第2固定部件42和直动促动器43。在本实施方式1中，直动促动器43具有缸、活塞以及使活塞进退驱动的驱动机构。

第1止动器41构成为通过直动促动器43的前端面与带84B的主面抵接并按压，而利用直动促动器43的前端面与第2固定部件42的主面夹住带84B。

由此，利用盘簧的弹力能够使缩回的带84B停止。因此，能够将连杆机构83设定为任意的长度(维持在任意的长度)，从而能够将在左右方向邻接的吸附部8、8之间的间隔设定为任意的长度。

此外，直动促动器43只要构成为夹住带84B由此产生的摩擦力大于盘簧的弹力即可，因此作为驱动机构，能够使用小型的马达。因此，能够抑制第1手18A的重量的增加，从而与以往的机器人系统相比，能够保持并输送重量较大的工件。

另外，在基座部件82的下端面设置有第3固定部件73和线性导轨30。在第3固定部件73嵌合有后述的连杆机构83的第1轴部件831的前端部。

线性导轨30具有第1引导部件31、第2引导部件32以及导轨部件33。导轨部件33形成为沿左右方向延伸，并构成为对第1引导部件31以及第2引导部件32进行引导。

在第1引导部件31以及第2引导部件32的前表面设置有第2止动器52。第2止动器52具有棒状的第1部件52A和箱状的第2部件52B，并构成为通过第1部件52A的前端与第2部件52B抵接，而使带84B的缩回停止。另外，第1部件52A的长度预先设定为邻接的吸附部8、8不接触。

另外，第2引导部件32与后述的连杆机构83的第2轴部件832的前端部嵌合，第1引导部件31与连杆机构83的第3轴部件833的前端部嵌合。

在本实施方式1中，连杆机构83采用缩放机构，具有长方形状的连杆部件83A～83F与第1轴部件831～第3轴部件833。此外，作为连杆机构83，采用导轨机构，也可以采用变更两个吸附部8、8之间的间隔的结构。

连杆部件83A与连杆部件83B从上下方向观察配置为X字状，在连杆部件83A与连杆部件83B的交叉部分插通有第1轴部件831。相同地，连杆部件83C与连杆部件83D从上下方向观察也配置为X字状，在连杆部件83C与连杆部件83D的交叉部分插通有第2轴部件832。另外，连杆部件83E与连杆部件83F从上下方向观察也配置为X字状，在连杆部件83E与连杆部件83F的交叉部分插通有第3轴部件833。

连杆部件83A～连杆部件83D分别在右侧端部屈曲，在右侧端(基端)设置有吸附部8。另外，连杆部件83E与连杆部件83F分别在右侧端部与左侧端部都屈曲，在右侧端以及左侧端(基端以及前端)设置有吸附部8。另外，在吸附部8的前端部(下端部)设置有圆锥台状的吸附衬垫80。

连杆部件83A的前端部通过轴部件830B而与连杆部件83D的屈曲部转动自如地连接。相同地，连杆部件83B的前端部通过轴部件830A而与连杆部件83C的屈曲部转动自如地连接。

连杆部件83C的前端部通过轴部件830D而与连杆部件83F的右侧屈曲部转动自如地连接。相同地，连杆部件83D的前端部通过轴部件830C而与连杆部件83E的右侧屈曲部转动自如地连接。

在连杆部件83F的左侧屈曲部设置有L字状的第1连接部件91。在第1连接部件91的前端部设置有销状的第1卡合部(卡合部)91A。另外，在连杆部件83E的左侧屈曲部设置有L字状的第2连接部件92。在第2连接部件92的主面形成有孔，该孔构成第1被卡合部(被卡合部)91B。

此外，如图8等所示，在第2手18B中，代替第1卡合部91A而设置有第2卡合部(卡合部)92A，代替第1被卡合部91B而设置有第2被卡合部(被卡合部)92B。另外，在第2手18B中，第1手18A的连杆机构(第1连杆机构)83构成第2连杆机构。

此外，在本实施方式1中，采用了通过吸附部8对工件103进行吸附保持的方式，但不限定于此。例如，也可以采用通过在前后方向并排的一对爪部等对工件103进行把持的方式。

另外，在本实施方式1中，在将多个工件103配置为在左右方向并排的情况下，采用将吸附部8A～8D(8E～8H)配置为在左右方向并排的结构。因此，在将多个工件103配置为在前后方向并排的情况下，采用将吸附部8A～8D(8E～8H)配置为在前后方向并排的结构。

另外，在本实施方式1的机器人系统100中，采用了第1手18A具有第1卡合部91A以及第1被卡合部91B，第2手18B具有第2卡合部92A以及第2被卡合部92B的方式，但不限定于此。也可以采用第1手18A具有第1卡合部91A，第2手18B具有第2被卡合部92B的方式。

[机器人系统的动作以及作用效果]

接下来，参照图1～图11，对本实施方式1的机器人系统100的动作以及作用效果进行说明。此外，以下的动作通过控制装置110的运算处理器110a读出被储存于存储器110b的程序而被执行。

图6A以及图6B是表示本实施方式1的机器人系统的动作的一个例子的流程图。图7～图11是表示机器人系统按照图6A以及图6B所示的流程图动作时的机器人的状态的示意图。

首先，如图7所示，第1手18A以及第2手18B处于第1部件52A与第2部件52B抵接的初始状态。此外，在本实施方式1中，在第1手18A以及第2手18B处于初始状态时，各自的第1止动器41动作。即，通过第1止动器41的直动促动器43的前端与第2固定部件42夹持带84B。

然后，由工作人员经由输入器110c向控制装置110输入表示执行保持并输送由双点划线表示的工件103的动作的指示信息。

在该情况下，处于初始状态的第1手18A以及第2手18B无法保持工件103，因此控制装置110执行以下的动作。

首先，控制装置110以第1手18A的第1卡合部91A与第2手18B的第2被卡合部92B卡合，且第2手18B的第2卡合部92A与第1手18A的第1被卡合部91B卡合的方式使第1臂13A和/或第2臂13B动作(步骤S101)。

具体地，控制装置110以第1手18A以及第2手18B相互接近的方式使第1臂13A和/或第2臂13B动作。接着，控制装置110以将销状的第1卡合部91A以及第2卡合部92A分别插通于构成第2被卡合部92B以及第1被卡合部91B的孔的方式使第1臂13A和/或第2臂13B动作。

接下来，控制装置110解除第1手18A的第1止动器41(步骤S102)。具体地，控制装置110以第1止动器41的活塞的前端后退的方式驱动直动促动器43，而使活塞的前端从带84B分离。

接下来，控制装置110以变更邻接的吸附部8、8之间的间隔的方式使第1臂13A动作(步骤S103)。即，在本实施方式1的机器人系统100中，保持第1手18A的第1臂13A作为变更第1手18A的邻接的吸附部8、8之间的间隔的促动器发挥功能。

接下来，若吸附部8、8之间的间隔成为能够应对工件103的大小的长度，则控制装置110使第1手18A的第1止动器41动作(步骤S104)。

此外，吸附部8、8之间的能够应对工件103的大小的间隔预先通过实验等设定，该间隔存储于存储器110b。

接下来，控制装置110解除第2手18B的第1止动器41(步骤S105)。

接下来，控制装置110以变更邻接的吸附部8、8之间的间隔的方式使第2臂13B动作(步骤S106)。接着，若吸附部8、8之间的间隔成为能够应对工件103的大小的长度，则控制装置110使第2手18B的第1止动器41动作(步骤S107)。

接下来，控制装置110以解除第1手18A的第1卡合部91A与第2手18B的第2被卡合部92B的卡合以及第2手18B的第2卡合部92A与第1手18A的第1被卡合部91B的卡合的方式使第1臂13A和/或第2臂13B动作(步骤S108)。

接下来，控制装置110以输送工件103的方式使机器人101(第1臂13A以及第2臂13B)动作(步骤S109)。

具体地，控制装置110以第1手18A以及第2手18B位于工件103的上方的方式使第1臂13A以及第2臂13B动作。接着，控制装置110使真空产生装置25动作，而使开闭阀94A以及开闭阀94B的阀芯敞开。然后，控制装置110以吸附部8与工件103抵接的方式使第1臂13A以及第2臂13B动作。由此，吸附部8能够对工件103进行吸附保持。

接着，控制装置110使第1臂13A以及第2臂13B动作，而使工件103输送至预先设定的规定的位置。接着，控制装置110使开闭阀94A以及开闭阀94B的阀芯闭合，而释放工件103。

接下来，控制装置110判定是否从输入器110c输入将输送的工件103的种类、大小或者重量等变更的指令(步骤S110)。此时，控制装置110判定是否从输入器110c输入对例如如图11所示的工件103A那样宽度尺寸比图7所示的工件103大的工件进行输送的指令。

控制装置110在判定为从输入器110c输入了将输送的工件103的种类等变更的指令的情况下(在步骤S110中为“是”)，解除第1手18A以及第2手18B的第1止动器41，使第1手18A以及第2手18B返回初始状态(步骤S111)，返回步骤S101的处理。

另一方面，控制装置110在判定为未从输入器110c输入将输送的工件103的种类等变更的指令的情况下(在步骤S110中为“否”)，判定工件103的输送是否已结束(步骤S112)。

控制装置110在判定为工件103的输送未结束的情况下(在步骤S112中为“否”)，反复步骤S109～步骤S112的处理，直至判定为工件103的输送已结束为止。

另一方面，控制装置110在判定为工件103的输送已结束的情况下(在步骤S112中为“是”)，结束本程序。

在如上构成的本实施方式1的机器人系统100中，在第1手18A以及第2手18B没有设置用于变更吸附部8(第1保持部以及第2保持部)的间隔的促动器，因此与以往的机器人系统相比，能够保持并输送重量较大的工件。

另外，在本实施方式1的机器人系统100中，设置于第1手18A以及第2手18B的直动促动器43构成为夹住带84B由此产生的摩擦力大于盘簧的弹力。

因此，作为直动促动器43的驱动机构，能够使用小型的马达。由此，能够抑制第1手18A或者第2手18B的重量的增加，从而与以往的机器人系统相比，能够保持并输送重量较大的工件。

另外，在本实施方式1的机器人系统100中，在第1手18A以及第2手18B设置有第2止动器52。由此，在解除第1止动器41时，能够抑制邻接的吸附部8、8的接触。

(实施方式2)

本实施方式2的机器人系统在实施方式1的机器人系统的基础上，具备具有第1臂的第1机器人与具有第2臂的第2机器人。

以下，参照图12，对本实施方式2的机器人系统的一个例子进行说明。

图12是表示本实施方式2的机器人系统的简要结构的示意图。

如图12所示，本实施方式2的机器人系统100具备两台机器人101A、101B。机器人101A具有与第1手18A连接的第1臂13A，机器人101B具有与第2手18B连接的第2臂13B。

此外，在本实施方式2中，机器人101A、101B采用了公知的垂直多关节型的机器人，因此省略其详细的说明。另外，在本实施方式2中，采用了垂直多关节型的机器人，但不局限于此，也可以采用水平多关节型等其他的机器人。

另外，在本实施方式2中，采用了通过1台控制装置110对机器人101A、101B进行控制的方式，但不局限于此，也可以采用通过多个控制装置110对机器人101A、101B进行控制的方式。

如上构成的本实施方式2的机器人系统100也起到与实施方式1的机器人系统100相同的作用效果。

根据上述说明，对于本领域技术人员而言，能够明确本发明的更多的改进或者其他的实施方式。因此，上述说明应该解释为仅作为例示，以向本领域技术人员教示执行本发明的最佳的方式为目的被提供。能够在不脱离本发明的范围内实际变更其构造和/或功能的详细情况。

工业上的可利用性

本发明的机器人系统及其运转方法与以往的机器人系统相比，能够保持并输送重量较大的工件，因此可适用于工业机器人的领域。

附图标记的说明

5a…第1连杆；5b…第2连杆；8…吸附部(第1保持部、第2保持部)；8A…吸附部；8B…吸附部；8C…吸附部；8D…吸附部；8E…吸附部；8F…吸附部；8G…吸附部；8H…吸附部；12…台车；13A…第1臂；13B…第2臂；15A…第1臂部；15B…第2臂部；16…基轴；17A…第1手腕部；17B…第2手腕部；18A…第1手；18B…第2手；20A…第1安装部；20B…第2安装部；25…真空产生装置；30…线性导轨；31…第1引导部件；32…第2引导部件；33…导轨部件；41…第1止动器；42…第2固定部件；43…直动促动器；52…第2止动器；52A…第1部件；52B…第2部件；71…第1固定部件；73…第3固定部件；80…吸附衬垫；81…主体；82…基座部件；83…连杆机构；83A…连杆部件；83B…连杆部件；83C…连杆部件；83D…连杆部件；83E…连杆部件；83F…连杆部件；84…第1机构；84A…滚筒；84B…带；91…第1连接部件；91A…第1卡合部；91B…第1被卡合部；92…第2连接部件；92A…第2卡合部；92B…第2被卡合部；93A…配管；93B…配管；94A…开闭阀；94B…开闭阀；100…机器人系统；101…机器人；101A…机器人；101B…机器人；103…工件；103A…工件；110…控制装置；110a…运算处理器；110b…存储器；110c…输入器；830A…轴部件；830B…轴部件；830C…轴部件；830D…轴部件；831…第1轴部件；832…第2轴部件；833…第3轴部件；J1…旋转关节；J2…旋转关节；J3…直动关节；J4…旋转关节；L1…旋转轴线；L2…旋转轴线；L3…旋转轴线。

Claims

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

第1手，所述第1手具有多个第1保持部、构成为使该多个第1保持部的间隔变动的第1连杆机构及卡合部；

第2手，所述第2手具有多个第2保持部、构成为使该多个第2保持部的间隔变动的第2连杆机构及被卡合部；

第1臂，所述第1臂与所述第1手连接；

第2臂，所述第2臂与所述第2手连接；以及

控制装置，

所述控制装置构成为执行动作(A)和动作(B)，

所述动作(A)为以所述卡合部与所述被卡合部卡合的方式使所述第1臂和/或所述第2臂动作，

所述动作(B)为：在所述动作(A)之后，以使多个第1保持部的间隔变动的方式使所述第1臂动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置构成为进一步执行动作(C)，所述动作(C)为：在所述动作(B)之后，以使多个第2保持部的间隔变动的方式使所述第2臂动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

具备具有所述第1臂以及所述第2臂的双臂机器人。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

具备具有所述第1臂的第1机器人、和具有所述第2臂的第2机器人。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述第1手进一步具有被卡合部，

所述第2手进一步具有卡合部，

所述控制装置构成为：在所述动作(A)中，以所述第1手的所述卡合部与所述第2手的所述被卡合部卡合、且所述第2手的所述卡合部与所述第1手的所述被卡合部卡合的方式使所述第1臂和/或所述第2臂动作。

6.一种机器人系统的运转方法，其特征在于，

所述机器人系统具备：

第1臂，所述第1臂与所述第1手连接；以及

第2臂，所述第2臂与所述第2手连接，

所述机器人系统的运转方法具备步骤(A)和步骤(B)，

所述步骤(A)为所述第1臂和/或所述第2臂以所述卡合部与所述被卡合部卡合的方式动作，

所述步骤(B)为：在所述步骤(A)之后，所述第1臂以使多个第1保持部的间隔变动的方式动作。

7.根据权利要求6所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，

进一步具备步骤(C)，所述步骤(C)为：在所述步骤(B)之后，所述第2臂以使多个第2保持部的间隔变动的方式动作。

8.根据权利要求6或7所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，具备具有所述第1臂以及所述第2臂的双臂机器人。

9.根据权利要求6或7所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，具备具有所述第1臂的第1机器人、和具有所述第2臂的第2机器人。

10.根据权利要求6～9中任一项所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，

所述第1手进一步具有被卡合部，

所述第2手进一步具有卡合部，

在所述步骤(A)中，所述第1臂和/或所述第2臂以所述第1手的所述卡合部与所述第2手的所述被卡合部卡合、且所述第2手的所述卡合部与所述第1手的所述被卡合部卡合的方式动作。