TWI738572B - 機器人系統及其運轉方法 - Google Patents

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TWI738572B
TWI738572B TW109140710A TW109140710A TWI738572B TW I738572 B TWI738572 B TW I738572B TW 109140710 A TW109140710 A TW 109140710A TW 109140710 A TW109140710 A TW 109140710A TW I738572 B TWI738572 B TW I738572B
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橋本猛
平田和範
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日商川崎重工業股份有限公司
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Abstract

本發明之機器人系統，具備：第1手(18A)，具有複數個第1保持部(8)、第1連桿機構(83)、及第1卡合部(91A)；第2手(18B)，具有複數個第2保持部(8)、第2連桿機構(83)、及第2被卡合部(92B)；第1臂(13A)，連接於第1手(18A)；第2臂(13B)，連接於第2手(18B)；以及控制裝置(110)，構成為執行：以第1卡合部(91A)與第2被卡合部(92B)卡合之方式，使第1臂(13A)及/或第2臂(13B)動作(A)；及於(A)之後，以使複數個第1保持部(8)之間隔變動之方式，使第1臂(13A)動作(B)。

Description

機器人系統及其運轉方法
本發明係關於機器人系統及其運轉方法。
已知有一種機器人裝置(例如，參照專利文獻1)，其目的在於，同時將複數個零件精度佳地定位。
於專利文獻1中所揭示之機器人裝置，係將零件定位裝置設於機器人臂之前端，該零件定位裝置，具有：藉由旋轉驅動源(伺服馬達)以軸為中心旋轉之小齒輪、藉由一對齒條而開閉之連桿機構(縮放機構)、及被支承於連桿機構之複數個保持部。此外，對應於連桿機構之開閉動作，相鄰之保持部彼此之間隔產生變化，藉此，進行保持部之定位。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2019-927號公報
[發明所欲解決之課題]
然而，於專利文獻1所揭示之機器人裝置，為了改變保持部之間隔而設置有旋轉驅動源、小齒輪、及一對齒條。因此，機器人臂之前端之重量變大，其結果，會有無法保持、搬送重量大的工件之問題。
本發明之目的在於提供一種機器人系統及其運轉方法，其解決上述習知之課題，且相較於以往之機器人系統，能夠保持重量大的工件並進行搬送。 [解決課題之手段]
為了解決上述習知之課題，本發明之機器人系統，具備：第1手，具有複數個第1保持部、構成為使該複數個第1保持部之間隔變動之第1連桿機構、及卡合部；第2手，具有複數個第2保持部、構成為使該複數個第2保持部之間隔變動之第2連桿機構、及被卡合部；第1臂，連接於該第1手；第2臂，連接於該第2手；以及控制裝置；該控制裝置，構成為執行：以該卡合部與該被卡合部卡合之方式，使該第1臂及/或該第2臂動作(A)；及於該(A)之後，以使該複數個第1保持部之間隔變動之方式，使該第1臂動作(B)。
藉此，於第1手及第2手，不必設置用以變更第1保持部及第2保持部之間隔之致動器，即可變更第1保持部及第2保持部之間隔。此外，由於沒有設置用以變更第1保持部及第2保持部之間隔之致動器，因此，相較於以往之機器人系統，能夠保持重量大的工件並進行搬送。
又，本發明之機器人系統之運轉方法，該機器人系統，具備：第1手，具有複數個第1保持部、構成為使該複數個第1保持部之間隔變動之第1連桿機構、及卡合部；第2手，具有複數個第2保持部、構成為使該複數個第2保持部之間隔變動之第2連桿機構、及被卡合部；第1臂，連接於該第1手；以及第2臂，連接於該第2手；該機器人系統之運轉方法，具備：該第1臂及/或該第2臂以該卡合部與該被卡合部卡合之方式動作(A)；及於該(A)之後，該第1臂以使該複數個第1保持部之間隔變動之方式動作(B)。
藉此，於第1手及第2手，不必設置用以變更第1保持部及第2保持部之間隔之致動器，即可變更第1保持部及第2保持部之間隔。此外，由於沒有設置用以變更第1保持部及第2保持部之間隔之致動器，因此，相較於以往之機器人系統，能夠保持重量大的工件並進行搬送。
本發明之上述目的、其他目的、特徵、及優點，於參照所附圖式之前提下，可由以下之較佳實施形態之詳細說明而明瞭。 [發明之效果]
根據本發明之機器人系統及其運轉方法，由於在第1手及第2手，沒有設置用以變更第1保持部及第2保持部之間隔之致動器，因此，相較於以往之機器人系統，能夠保持重量大的工件並進行搬送。
以下，一邊參照圖式，一邊對本發明之實施形態進行說明。再者，於所有圖式中，對相同或相當部分標註相同符號，省略重複之說明。又，於所有圖式中，可能有摘出並圖示用於說明本發明之構成要素，關於其他構成要素則省略圖示之情形。另外，本發明並不限定於以下之實施形態。
（實施形態1） 本實施形態1之機器人系統，具備：第1手，具有複數個第1保持部、構成為使該複數個第1保持部之間隔變動之第1連桿機構、及卡合部；第2手，具有複數個第2保持部、構成為使該複數個第2保持部之間隔變動之第2連桿機構、及被卡合部；第1臂，連接於第1手；第2臂，連接於第2手；以及控制裝置；控制裝置，構成為執行：以卡合部與被卡合部卡合之方式，使第1臂及/或第2臂動作(A)；及於(A)之後，以使複數個第1保持部之間隔變動之方式，使第1臂動作(B)。
此外，於本實施形態1之機器人系統中，控制裝置，構成為進一步執行：於(B)之後，以使複數個第2保持部之間隔變動之方式，使第2臂動作(C)亦可。
進而，於本實施形態1之機器人系統中，第1手，進一步具有被卡合部；第2手，進一步具有卡合部；控制裝置，構成為於(A)中，以第1手之卡合部與第2手之被卡合部卡合、第2手之卡合部與第1手之被卡合部卡合之方式，使第1臂及/或第2臂動作亦可。
以下，一邊參照圖1~圖11，一邊說明本實施形態1之機器人系統之一例。
[機器人系統之構成] 圖1係表示本實施形態1之機器人系統之概略構成之示意圖。圖2係概略地表示圖1所示之機器人之控制裝置之構成之機能方塊圖。
此外，於圖1中，將機器人之上下方向及左右方向作為圖之上下方向及左右方向來表示。
又，以下，作為構成本實施形態之機器人系統之機器人，雖以水平多關節型之雙腕機器人來進行說明，但不限定於此。作為構成本實施形態1之機器人系統之機器人，亦可採用水平多關節型/垂直多關節型等其他之機器人。
如圖1所示，本實施形態1之機器人系統100具備機器人101，機器人101具有：台車12、第1臂13A、第2臂13B、配置於台車12內之真空產生裝置25、及控制裝置110。又，於台車12內配置有控制裝置110。
此外，於本實施形態1中，雖採用於台車12內部配置有控制裝置110及真空產生裝置25之形態，但不限定於此，此等機器亦可配置於台車12外部。
真空產生裝置25，藉由配管93A及配管93B，與後述之第1臂13A及第2臂13B之吸附部8連接。真空產生裝置25，係將吸附部8內設成負壓之裝置，例如採用真空泵或CONVUM(註冊商標)等亦可。
又，於配管93A及配管93B，分別設置有開閉閥94A及開閉閥94B。開閉閥94A及開閉閥94B，藉由分別將配管93A及配管93B開放或閉鎖，進行吸附部(第1保持部或第2保持部)8對工件103之吸附(保持)及其解除。又，真空產生裝置25之動作、與開閉閥94A及開閉閥94B之開閉動作，藉由控制裝置110來控制。
於台車12之上表面固定有基軸16。於基軸16，設置有能繞通過該基軸16之軸心之旋轉軸線L1轉動之第1臂13A及第2臂13B。具體而言，第1臂13A與第2臂13B設置成於上下具有高低差。此外，第1臂13A及第2臂13B，構成為能獨立動作、或彼此關聯而動作。
第1臂13A，具有：第1臂部15A、第1腕部17A、第1手18A、及第1裝配部20A。同樣地，第2臂13B，具有：第2臂部15B、第2腕部17B、第2手18B、及第2裝配部20B。此外，第2臂13B，由於基本構成係與第1臂13A同樣構成，因此，省略其詳細說明。
第1臂部15A，於本實施形態1中，係以大致長方體狀之第1連桿5a及第2連桿5b所構成。第1連桿5a，於基端部設置有旋轉關節J1，於前端部設置有旋轉關節J2。又，第2連桿5b，於前端部設置有直動關節J3。
此外，第1連桿5a，經由旋轉關節J1，其基端部與基軸16連結，能藉由旋轉關節J1而繞旋轉軸線L1轉動。又，第2連桿5b，經由旋轉關節J2，其基端部與第1連桿5a之前端部連結，能藉由旋轉關節J2而繞旋轉軸線L2轉動。
於第2連桿5b之前端部，經由直動關節J3，可相對於第2連桿5b升降移動地連結有第1腕部17A。於第1腕部17A之下端部設置有旋轉關節J4，於旋轉關節J4之下端部設置有第1裝配部20A。
第1裝配部20A，構成為能將第1手18A裝拆。具體而言，例如，第1裝配部20A，具有構成為其間隔可調整之一對棒構件，藉由該一對棒構件夾入第1手18A，藉此，能將第1手18A裝配於第1腕部17A。藉此，第1手18A，能藉由旋轉關節J4而繞旋轉軸線L3轉動。再者，棒構件係前端部分亦可折彎。又，關於第1手18A之構造於後述。
又，於第1臂13A及第2臂13B之各關節J1~J4，分別設置有作為使各關節所連結之2個構件相對地旋轉或升降之致動器之一例之驅動馬達(未圖示)。驅動馬達，例如亦可係藉由控制裝置110而伺服控制之伺服馬達。又，於各關節J1~J4，分別設置有檢測驅動馬達之旋轉位置之旋轉感測器(未圖示)，及檢測控制驅動馬達之旋轉之電流之電流感測器(未圖示)。旋轉感測器，例如亦可係編碼器。
如圖2所示，控制裝置110，具備：運算處理器110a、記憶器110b、及輸入器110c。運算處理器110a，係以微處理器、CPU等構成，藉由讀出儲存於記憶器110b之基本程式等軟體並執行，來控制機器人系統100之各種動作。
記憶器110b，儲存有基本程式、各種固定資料等資訊。記憶器110b不必為單一，亦能以複數個記憶器(例如，隨機存取記憶體及硬碟)構成。當運算處理器110a以微電腦構成之情形，記憶器110b之至少一部分能以微電腦之內部記憶體構成，亦能以獨立之記憶體構成。
輸入器110c，能對運算處理器110a，輸入有關機器人系統100之控制之各種參數、或其他之資料等，以鍵盤、觸控面板、按鈕開關群等公知之輸入裝置構成。於本實施形態1中，亦可設定為可將工件103之保持條件(工件103之重量等)、收納於容器內之工件103之個數等資料藉由輸入器110c加以輸入。
此外，控制裝置110，能以集中控制之單獨之控制裝置110構成，亦能以彼此協動而分散控制之複數個控制裝置110構成。又，控制裝置110，能以微電腦構成，亦能以MPU、PLC (Programmable Logic Controller)、邏輯電路等構成。
其次，一邊參照圖3~圖5，一邊詳細說明第1臂13A之第1手18A。又，由於第2臂13B之第2手18B，與第1手18A基本構成相同，因此省略其詳細說明。
圖3係表示圖1所示之機器人之第1手之上表面之概略構成之示意圖。圖4係表示圖1所示之機器人之第1手之背面之概略構成之示意圖。圖5係表示圖1所示之機器人之第1手之要部之概略構成之示意圖。
此外，於圖3~圖5中，分別將機器人(第1手)之前後方向、左右方向、及上下方向作為圖之前後方向、左右方向、及上下方向來表示。又，於圖3及圖5中，省略工件之記載。
如圖3~圖5所示，第1臂13A之第1手18A，具有：本體81、基座構件82、連桿機構(第1連桿機構)83、及複數個吸附部8A~8H。此外，針對吸附部8A~8H不區別之情形時，亦有稱為吸附部8之情形。
於本實施形態1中，本體81係以殼體構成，於其下端部設置有基座構件82。基座構件82，自上下方向觀察時，形成大致T字形。又，於基座構件82之下方配置有能於左右方向進退之連桿機構83。
於基座構件82之上端面之右側端部設置有第1機構84。第1機構84具有圓筒84A與捲帶84B。於圓筒84A內裝有螺旋彈簧(螺簧，未圖示)。捲帶84B之基端部連接於螺旋彈簧，捲帶84B之前端部固定於第1固定構件71。第1固定構件71，經由後述之線性導件30之第1導引構件31，連接於連桿機構83。藉此，能使伸長狀態之連桿機構83藉由螺旋彈簧之彈力而退行。
又，於基座構件82之上端面之大致中央部設置有第1制動件41。第1制動件41具有大致L字形之第2固定構件42與直動致動器43。於本實施形態1中，直動致動器43具有汽缸、活塞、及使活塞進退驅動之驅動機構。
第1制動件41，構成為直動致動器43之前端面與捲帶84B之主面抵接，藉由緊壓，以直動致動器43之前端面與第2固定構件42之主面夾入捲帶84B。
藉此，能藉由螺旋彈簧之彈力，使退行之捲帶84B停止。因此，能將連桿機構83設定成任意長度(維持任意長度)，且能將於左右方向鄰接之吸附部8、8間之間隔設定成任意長度。
此外，由於直動致動器43，只要構成為因夾入捲帶84B而產生之摩擦力，較螺旋彈簧之彈力為大即可，因此，能使用小型之馬達作為驅動機構。因此，能抑制第1手18A之重量增加，相較於以往之機器人系統，能保持重量大之工件並進行搬送。
進而，於基座構件82之下端面，設置有第3固定構件73與線性導件30。於第3固定構件73，嵌合後述之連桿機構83之第1軸構件831之前端部。
線性導件30具有第1導引構件31、第2導引構件32、及軌道構件33。軌道構件33，構成為以延伸於左右方向之方式形成，導引第1導引構件31及第2導引構件32。
於第1導引構件31及第2導引構件32之前面，設置有第2制動件52。第2制動件52，構成為具有棒狀之第1構件52A與箱狀之第2構件52B，第1構件52A之前端抵接於第2構件52B，藉此，停止捲帶84B之退行。又，第1構件52A之長度，預先設定為使鄰接之吸附部8、8不接觸。
又，於第1導引構件31嵌合後述之連桿機構83之第2軸構件832之前端部，於第2導引構件32嵌合後述之連桿機構83之第3軸構件833之前端部。
於本實施形態1中，連桿機構83採用縮放機構，具有短條狀之連桿構件83A~83F、及第1軸構件831~第3軸構件833。此外，作為連桿機構83，亦可採用軌道機構，將2個吸附部8、8間之間隔進行變更之構成。
連桿構件83A與連桿構件83B，當自上下方向觀察時，配置成X字形，於連桿構件83A與連桿構件83B之交叉部分插通第1軸構件831。同樣地，連桿構件83C與連桿構件83D，亦當自上下方向觀察時，配置成X字形，於連桿構件83C與連桿構件83D之交叉部分插通第2軸構件832。進而，連桿構件83E與連桿構件83F，亦當自上下方向觀察時，配置成X字形，於連桿構件83E與連桿構件83F之交叉部分插通第3軸構件833。
連桿構件83A~連桿構件83D，分別於右側端部彎曲，於右側端(基端)設置有吸附部8。又，連桿構件83E與連桿構件83F，分別於右側端部與左側端部兩處彎曲，於右側端(基端)設置有吸附部8。又，於吸附部8之前端部(下端部)，設置有圓錐台狀之吸附墊80。
連桿構件83A之前端部，藉由軸構件830A，而與連桿構件83D之彎曲部轉動自如地連接。同樣地，連桿構件83B之前端部，藉由軸構件830B，而與連桿構件83C之彎曲部轉動自如地連接。
連桿構件83C之前端部，藉由軸構件830C，而與連桿構件83F之右側彎曲部轉動自如地連接。同樣地，連桿構件83D之前端部，藉由軸構件830D，而與連桿構件83E之右側彎曲部轉動自如地連接。
於連桿構件83F之左側彎曲部，設置有L字形之第1連接構件91。於第1連接構件91之前端部，設置有銷狀之第1卡合部(卡合部)91A。又，於連桿構件83E之左側彎曲部，設置有L字形之第2連接構件92。於第2連接構件92之主面形成孔，該孔構成第1被卡合部(被卡合部)91B。
此外，如圖8等所示，於第2手18B，設置第2卡合部(卡合部)92A，以取代第1卡合部91A，設置第2被卡合部(被卡合部)92B，以取代第1被卡合部91B。又，於第2手18B，第1手18A之連桿機構(第1連桿機構)83構成第2連桿機構。
此外，於本實施形態1中，雖採用藉由吸附部8吸附保持工件103之形態，但不限定於此。例如，亦可採用藉由排列於前後方向之一對爪部等來把持工件103之形態。
又，於本實施形態1中，當複數個工件103配置成排列於左右方向之情形時，採用吸附部8A~8D(8E~8H)配置成排列於左右方向之構成。因此，當複數個工件103配置成排列於前後方向之情形時，採用吸附部8A~8D(8E~8H)配置成排列於前後方向之構成。
進而，於本實施形態1之機器人系統100，雖採用第1手18A具有第1卡合部91A及第1被卡合部91B，第2手18B具有第2卡合部92A及第2被卡合部92B之形態，但不限定於此。亦可採用第1手18A具有第1卡合部91A，第2手18B具有第2被卡合部92B之形態。
[機器人系統之動作及作用效果] 其次，一邊參照圖1~圖11，一邊對本實施形態1之機器人系統100之動作及作用效果加以說明。此外，以下之動作，藉由控制裝置110之運算處理器110a，讀出儲存於記憶器110b之程式來執行。
圖6A及圖6B係表示本實施形態1之機器人系統之動作之一例之流程圖。圖7~圖11係表示機器人系統依照圖6A及圖6B所示之流程圖動作時之機器人之狀態之示意圖。
首先，如圖7所示，第1手18A及第2手18B，設成處於第1構件52A與第2構件52B抵接之初始狀態。此外，於本實施形態1中，設成當第1手18A及第2手18B處於初始狀態時，各個第1制動件41動作。即，設成藉由第1制動件41之直動致動器43之前端與第2固定構件42，夾持捲帶84B。
其次，由作業者，經由輸入器110c，往控制裝置110輸入表示執行保持以2點鏈線所示之工件103並搬送之動作之指示資訊。
於此情形，由於處於初始狀態之第1手18A及第2手18B，不能保持工件103，因此，控制裝置110執行以下之動作。
首先，控制裝置110，以第1手18A之第1卡合部91A與第2手18B之第2被卡合部92B卡合，第2手18B之第2卡合部92A與第1手18A之第1被卡合部91B卡合之方式，使第1臂13A及/或第2臂13B動作(步驟S101)。
具體而言，控制裝置110，以第1手18A及第2手18B彼此接近之方式，使第1臂13A及/或第2臂13B動作。其次，控制裝置110，以銷狀之第1卡合部91A及第2卡合部92A分別插通於構成第2被卡合部92B及第1被卡合部91B之孔之方式，使第1臂13A及/或第2臂13B動作。
其次，控制裝置110，使第1手18A之第1制動件41解除(步驟S102)。具體而言，控制裝置110，以第1制動件41之活塞之前端後退之方式，使直動致動器43驅動，使活塞之前端自捲帶84B離開。
其次，控制裝置110，以變更鄰接之吸附部8、8間之間隔之方式，使第1臂13A動作(步驟S103)。即，於本實施形態1之機器人系統100，保持有第1手18A之第1臂13A，係作為變更第1手18A之鄰接之吸附部8、8間之間隔之致動器而發揮機能。
其次，控制裝置110，當吸附部8、8間之間隔成為能對應於工件103之大小之長度時，使第1手18A之第1制動件41動作(步驟S104)。
此外，能對應於工件103之大小之吸附部8、8間之間隔，藉由預先實驗等而設定，該間隔被儲存於記憶器110b。
其次，控制裝置110，使第2手18B之第1制動件41解除(步驟S105)。
其次，控制裝置110，以變更鄰接之吸附部8、8間之間隔之方式，使第2臂13B動作(步驟S106)。其次，控制裝置110，當吸附部8、8間之間隔成為能對應於工件103之大小之長度時，使第2手18B之第1制動件41動作(步驟S107)。
其次，控制裝置110，以解除第1手18A之第1卡合部91A與第2手18B之第2被卡合部92B之卡合、及第2手18B之第2卡合部92A與第1手18A之第1被卡合部91B之卡合之方式，使第1臂13A及/或第2臂13B動作(步驟S108)。
其次，控制裝置110，以搬送工件103之方式，使機器人101(第1臂13A及第2臂13B)動作(步驟S109)。
具體而言，控制裝置110，以第1手18A及第2手18B位於工件103之上方之方式，使第1臂13A及第2臂13B動作。其次。控制裝置110，使真空產生裝置25動作，而使開閉閥94A及開閉閥94B之閥體開放。其次，控制裝置110，以吸附部8與工件103抵接之方式，使第1臂13A及第2臂13B動作。藉此，吸附部8能吸附保持工件103。
其次，控制裝置110，使第1臂13A及第2臂13B動作，使工件103搬送至預先設定之既定位置。其次，控制裝置110，使開閉閥94A及開閉閥94B之閥體關閉，將工件103解放。
其次，控制裝置110，判定是否有將正在搬送之工件103之種類、大小、或重量等變更之指令已自輸入器110c被輸入(步驟S110)。此時，控制裝置110，判定是否有搬送如圖11所示之工件103A般寬度尺寸較圖7所示之工件103為大之工件之指令已自輸入器110c被輸入。
控制裝置110，當判定為有將正在搬送之工件103之種類等變更之指令已自輸入器110c被輸入之情形時(於步驟S110為是)，則使第1手18A及第2手18B之第1制動件41解除，使第1手18A及第2手18B回到初始狀態(步驟S111)，而回到步驟S101之處理。
另一方面，控制裝置110，當判定為沒有將正在搬送之工件103之種類等變更之指令自輸入器110c被輸入之情形時(於步驟S110為否)，則判定是否工件103之搬送已結束(步驟S112)。
控制裝置110，當判定為工件103之搬送未結束之情形時(於步驟S112為否)，則於判定工件103之搬送已結束之前，重複進行步驟S109~步驟S112之處理。
另一方面，控制裝置110，當判定為工件103之搬送已結束之情形時(於步驟S112為是)，則結束本程式。
於如此構成之本實施形態1之機器人系統100，由於在第1手18A及第2手18B，未設置用以變更吸附部8(第1保持部及第2保持部)之間隔之致動器，因此，相較於以往之機器人系統，能保持重量大之工件進行搬送。
此外，於本實施形態1之機器人系統100，構成為設於第1手18A及第2手18B之直動致動器43，藉由夾入捲帶48B所產生之摩擦力較螺旋彈簧之彈力為大。
因此，作為直動致動器43之驅動機構，能使用小型之馬達。藉此，能抑制第1手18A或第2手18B之重量增加，相較於以往之機器人系統，能保持重量大之工件進行搬送。
進而，於本實施形態1之機器人系統100，於第1手18A及第2手18B設置有第2制動件52。藉此，當解除第1制動件41時，能抑制鄰接之吸附部8、8之接觸。
(實施形態2) 本實施形態2之機器人系統，係於實施形態1之機器人系統，具備：具有第1臂之第1機器人、及具有第2臂之第2機器人。
以下，一邊參照圖12，一邊對本實施形態2之機器人系統之一例進行說明。
圖12係表示本實施形態2之機器人系統之概略構成之示意圖。
如圖12所示，本實施形態2之機器人系統100，具備2台機器人101A、101B。機器人101A，具有第1手18A所連接之第1臂13A，機器人101B，具有第2手18B所連接之第2臂13B。
此外，於本實施形態2，由於機器人101A、101B採用公知之垂直多關節型之機器人，因此，省略其詳細之說明。又，於本實施形態2，雖採用垂直多關節型之機器人，但不限定於此，亦可採用水平多關節型等之其他機器人。
又，於本實施形態2，雖採用藉由1台控制裝置110來控制機器人101A、101B之形態，但不限定於此，亦可採用藉由複數個控制裝置110來控制機器人101A、101B之形態。
即使係如此構成之本實施形態2之機器人系統100，亦能獲得與實施形態1之機器人系統100同樣之作用效果。
根據上述說明，對本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，可知本發明之許多改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示解釋，以對本發明所屬技術領域中具有通常知識者教示執行本發明之最佳態樣為目的而提供。在不脫離本發明之前提下，可實質上變更其構造及/或機能之細節。 [產業上之可利用性]
根據本發明之機器人系統及其運轉方法，由於相較於以往之機器人系統，能夠保持重量大的工件進行搬送，因此於產業機器人之領域有用。
5a:第1連桿 5b:第2連桿 8:吸附部(第1保持部、第2保持部) 8A:吸附部 8B:吸附部 8C:吸附部 8D:吸附部 8E:吸附部 8F:吸附部 8G:吸附部 8H:吸附部 12:台車 13A:第1臂 13B:第2臂 15A:第1臂部 15B:第2臂部 16:基軸 17A:第1腕部 17B:第2腕部 18A:第1手 18B:第2手 20A:第1裝配部 20B:第2裝配部 25:真空產生裝置 30:線性導件 31:第1導引構件 32:第2導引構件 33:軌道構件 41:第1制動件 42:第2固定構件 43:直動致動器 52:第2制動件 52A:第1構件 52B:第2構件 71:第1固定構件 73:第3固定構件 80:吸附墊 81:本體 82:基座構件 83:連桿機構(第1連桿機構、第2連桿機構) 83A:連桿構件 83B:連桿構件 83C:連桿構件 83D:連桿構件 83E:連桿構件 83F:連桿構件 84:第1機構 84A:圓筒 84B:捲帶 91:第1連接構件 91A:第1卡合部(卡合部) 91B:第1被卡合部(被卡合部) 92:第2連接構件 92A:第2卡合部(卡合部) 92B:第2被卡合部(被卡合部) 93A:配管 93B:配管 94A:開閉閥 94B:開閉閥 100:機器人系統 101:機器人 101A:機器人 101B:機器人 103:工件 103A:工件 110:控制裝置 110a:運算處理器 110b:記憶器 110c:輸入器 830A:軸構件 830B:軸構件 830C:軸構件 830D:軸構件 831:第1軸構件 832:第2軸構件 833:第3軸構件 J1:旋轉關節 J2:旋轉關節 J3:直動關節 J4:旋轉關節 L1:旋轉軸線 L2:旋轉軸線 L3:旋轉軸線
[圖1]係表示本實施形態1之機器人系統之概略構成之示意圖。 [圖2]係概略地表示圖1所示之機器人之控制裝置之構成之機能方塊圖。 [圖3]係表示圖1所示之機器人之第1手之上表面之概略構成之示意圖。 [圖4]係表示圖1所示之機器人之第1手之背面之概略構成之示意圖。 [圖5]係表示圖1所示之機器人之第1手之要部之概略構成之示意圖。 [圖6A]係表示本實施形態1之機器人系統之動作之一例之流程圖。 [圖6B]係表示本實施形態1之機器人系統之動作之一例之流程圖。 [圖7]係表示機器人系統依照圖6A及圖6B所示之流程圖動作時之機器人之狀態之示意圖。 [圖8]係表示本實施形態1之機器人系統之動作之一例之示意圖。 [圖9]係表示機器人系統依照圖6A及圖6B所示之流程圖動作時之機器人之狀態之示意圖。 [圖10]係表示機器人系統依照圖6A及圖6B所示之流程圖動作時之機器人之狀態之示意圖。 [圖11]係表示機器人系統依照圖6A及圖6B所示之流程圖動作時之機器人之狀態之示意圖。 [圖12]係表示本實施形態2之機器人系統之概略構成之示意圖。
5a:第1連桿 5b:第2連桿 8:吸附部(第1保持部、第2保持部) 12:台車 13A:第1臂 13B:第2臂 15A:第1臂部 15B:第2臂部 16:基軸 17A:第1腕部 17B:第2腕部 18A:第1手 18B:第2手 20A:第1裝配部 20B:第2裝配部 25:真空產生裝置 93A:配管 93B:配管 94A:開閉閥 94B:開閉閥 100:機器人系統 101:機器人 103:工件 110:控制裝置 J1:旋轉關節 J2:旋轉關節 J3:直動關節 J4:旋轉關節 L1:旋轉軸線 L2:旋轉軸線 L3:旋轉軸線

Claims (10)

  1. 一種機器人系統，具備： 第1手，具有複數個第1保持部、構成為使該複數個第1保持部之間隔變動之第1連桿機構、及卡合部； 第2手，具有複數個第2保持部、構成為使該複數個第2保持部之間隔變動之第2連桿機構、及被卡合部； 第1臂，連接於該第1手； 第2臂，連接於該第2手；以及 控制裝置； 該控制裝置，構成為執行： 以該卡合部與該被卡合部卡合之方式，使該第1臂及/或該第2臂動作(A)；及 於該(A)之後，以使該複數個第1保持部之間隔變動之方式，使該第1臂動作(B)。
  2. 如請求項1之機器人系統，其中， 該控制裝置，構成為進一步執行：於該(B)之後，以使該複數個第2保持部之間隔變動之方式，使該第2臂動作(C)。
  3. 如請求項1之機器人系統，其中，具備： 雙腕機器人，具有該第1臂及該第2臂。
  4. 如請求項1之機器人系統，其中，具備： 第1機器人，具有該第1臂；以及 第2機器人，具有該第2臂。
  5. 如請求項1至4中任一項之機器人系統，其中， 該第1手，進一步具有被卡合部； 該第2手，進一步具有卡合部； 該控制裝置，構成為於該(A)中，以該第1手之該卡合部與該第2手之該被卡合部卡合、該第2手之該卡合部與該第1手之該被卡合部卡合之方式，使該第1臂及/或該第2臂動作。
  6. 一種機器人系統之運轉方法， 該機器人系統，具備： 第1手，具有複數個第1保持部、構成為使該複數個第1保持部之間隔變動之第1連桿機構、及卡合部； 第2手，具有複數個第2保持部、構成為使該複數個第2保持部之間隔變動之第2連桿機構、及被卡合部； 第1臂，連接於該第1手；以及 第2臂，連接於該第2手； 該機器人系統之運轉方法，具備： 該第1臂及/或該第2臂以該卡合部與該被卡合部卡合之方式動作(A)；及 於該(A)之後，該第1臂以使該複數個第1保持部之間隔變動之方式動作(B)。
  7. 如請求項6之機器人系統之運轉方法，其進一步具備： 於該(B)之後，該第2臂以使該複數個第2保持部之間隔變動之方式動作(C)。
  8. 如請求項6之機器人系統之運轉方法，其中，具備： 雙腕機器人，具有該第1臂及該第2臂。
  9. 如請求項6之機器人系統之運轉方法，其中，具備： 第1機器人，具有該第1臂；以及 第2機器人，具有該第2臂。
  10. 如請求項6至9中任一項之機器人系統之運轉方法，其中， 該第1手，進一步具有被卡合部； 該第2手，進一步具有卡合部； 於該(A)中，該第1臂及/或該第2臂以該第1手之該卡合部與該第2手之該被卡合部卡合、該第2手之該卡合部與該第1手之該被卡合部卡合之方式動作。
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