WO2024043015A1 - グリッパ及びワークの保持方法 - Google Patents

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WO2024043015A1
WO2024043015A1 PCT/JP2023/028069 JP2023028069W WO2024043015A1 WO 2024043015 A1 WO2024043015 A1 WO 2024043015A1 JP 2023028069 W JP2023028069 W JP 2023028069W WO 2024043015 A1 WO2024043015 A1 WO 2024043015A1
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workpiece
gripper
suction
bending
shaft portion
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PCT/JP2023/028069
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English (en)
French (fr)
Inventor
浩基 鶴田
Original Assignee
株式会社アマダ
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means

Definitions

  • the present invention relates to a gripper and a method for holding a workpiece.
  • a robot for a bending machine is provided with a shaft 104 provided therein, and a plurality of vacuum pads 106 provided at the tip of a base frame 105 attached to the shaft 104 and located above or below the robot head section 102.
  • the base frame 105 and the vacuum pad 106 are configured to be rotatable about the axis of the shaft 104 in a vertical plane.
  • the joint plate 103 is configured to be rotatable about the axis of the robot head section 102 in a vertical plane.
  • the joint plate 103 by rotating the joint plate 103 by 180 degrees around the axis of the robot head section 102 from the state where the opposite side of the work W is positioned on the press brake side, the work W can be moved from the bottom side of the robot head section 102. After moving the workpiece W upward again and returning it to the lower approach state, the opposite side of the workpiece W is bent.
  • the bending machine robot described in Patent Document 1 after bending one side of the workpiece using the press brake, for example, the bending machine robot can bend the other side of the workpiece without changing the posture of the bending machine robot or regripping the workpiece.
  • One side of can be bent in the same direction as the first side bent. This has the advantage that the processing time for the workpiece can be shortened.
  • One aspect of the present invention is a gripper and a workpiece holding method that can further reduce the processing time of a workpiece.
  • a gripper includes at least a gripper body that is directly or indirectly attached to a rotating structure provided at a tip of an arm of a bending robot used for bending a workpiece, and a tip of the gripper body.
  • a suction body provided in the rotary structure for suctioning the workpiece, the suction body including a suction surface facing in a direction intersecting the rotation axis of the rotary structure, and the suction body facing in the direction along the rotation axis of the rotary structure and the suction body. It is configured to be rotatable about an axis perpendicular to both directions perpendicular to the suction surface, and is located within the width of the rotating structure in the direction perpendicular to the suction surface.
  • a workpiece holding method includes changing the orientation of the workpiece by rotating the suction body of the gripper to invert the workpiece while the workpiece is suction-held by the gripper. .
  • the suction body provided at the tip of the gripper body includes a suction surface facing in a direction intersecting the rotation axis of the rotating structure, and It is configured to be rotatable around an axis that is perpendicular to both the direction along the rotation axis and the direction perpendicular to the suction surface, and is located within the width of the rotating structure in the direction perpendicular to the suction surface. Since there is no need to change the posture of the robot or change the grip of the workpiece during bending of the workpiece, the workpiece machining time can be further shortened.
  • the processing time for the workpiece can be further shortened.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a workpiece supply robot having a gripper according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a top view of a gripper according to one embodiment.
  • FIG. 3 is a partial cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 2, showing a gripper according to one embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of the rotational operation of the gripper according to one embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a bending operation performed by a work supply robot having a gripper according to an embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing a bending operation performed by a work supply robot having a gripper according to an embodiment.
  • FIG. 7 is a side view showing the operation of the gripper during bending according to one embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a workpiece supply robot having a gripper according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a top view of a gripper according to one embodiment.
  • FIG. 8 is a side view showing the operation of the gripper during bending according to one embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing a bending operation by a work supply robot having a gripper according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a bending operation performed by a conventional bending robot.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a workpiece supply robot having a gripper according to an embodiment of the present invention.
  • the workpiece supply robot 1 according to one embodiment is schematically configured to be able to transport the uppermost workpiece Wt from a group of workpieces W stacked flat on a workpiece mounting table 9. ing.
  • the workpiece W group may be placed on the workpiece mounting table 9 in a so-called comb-like shape.
  • the workpiece supply robot 1 includes a gripper 10 as a robot hand that holds the uppermost workpiece Wt.
  • the gripper 10 is connected directly or indirectly to a rotating part (rotating structure) 3 provided at the tip of an arm part (arm) 2 of a workpiece supply robot (bending robot) 1 used for bending the workpiece W.
  • the gripper body 11 is provided with a gripper body 11 that can be attached to the gripper body 11.
  • the gripper 10 also includes a suction section (suction body) 12 that is provided at the tip of the gripper main body 11 and that suctions the workpiece W.
  • the suction part (adsorption body) 12 has a suction surface 12a (see FIG. 3, etc.) that faces in a direction that intersects (orthogonally in this embodiment) the rotation axis P1 (see FIG. 2, etc.) of the rotating part (rotating structure) 3. include.
  • the suction part (adsorption body) 12 is rotatable around an axis P2 (see FIG. 2, etc.) that is perpendicular to both the direction along the rotation axis P1 of the rotating part (rotating structure) 3 and the direction perpendicular to the suction surface 12a. It is composed of The suction part (adsorption body) 12 is located within the width F (see FIG. 3) of the rotating part (rotating structure) 3 in the direction orthogonal to the suction surface 12a.
  • the work supply robot 1 includes a processing machine such as a bending machine (not shown, the same applies hereinafter), and a control device (not shown, the same applies hereinafter) that controls this processing machine and the work supply robot 1. ), and may be included in a processing system that automatically processes the workpiece W together with a processing machine.
  • a processing machine such as a bending machine (not shown, the same applies hereinafter)
  • a control device not shown, the same applies hereinafter) that controls this processing machine and the work supply robot 1.
  • the workpiece supply robot 1 is arranged between the workpiece mounting table 9 and a destination (for example, a processing machine, etc.) for the workpiece W.
  • the workpiece supply robot 1 is configured to hold a workpiece W on a workpiece mounting table 9 and transport the held workpiece W to a destination such as a processing machine.
  • the workpiece supply robot 1 includes a moving mechanism 60, a gripper 10, and an arm section 2. Further, the work supply robot 1 includes a control section (not shown) that controls each of these sections.
  • the moving mechanism 60 moves the work supply robot 1.
  • the gripper 10 is configured to be able to hold the workpiece W.
  • the arm portion 2 causes the gripper 10 to approach or separate from the workpiece W.
  • the moving mechanism 60 includes a rail portion 60a, a base 60b, and a base drive means (not shown).
  • the rail portion 60a is laid on the floor surface 8.
  • the base 60b is configured to be movable along the rail portion 60a.
  • the base drive means drives the base 60b.
  • the moving mechanism 60 is configured, for example, as a so-called linear motion mechanism.
  • the moving mechanism 60 moves the work supply robot 1 on the floor surface 8 under control by a control section based on a control signal from a robot control section (not shown) included in the control device. Note that the moving mechanism 60 can employ various known configurations, so detailed description thereof will be omitted.
  • the arm section 2 is configured to move the gripper 10 toward or away from the workpiece W under control by a control section based on a control signal from the robot control section.
  • the arm section 2 is a multi-jointed arm having six control axes.
  • the arm part 2 not only transports the workpiece W from the workpiece mounting table 9, but also transports the workpiece W to a processing machine, etc., assists in processing the workpiece W (bending processing), and supports the processing of the workpiece W from the processing machine, etc. It is configured to be able to transport (unload) products (bent products), etc.
  • the workpiece supply robot 1 including the arm portion 2 can adopt various known configurations, so detailed description thereof will be omitted.
  • the arm portion 2 is not limited to the multi-joint arm configuration having the six control axes described above, and can arbitrarily adopt various known configurations.
  • FIG. 2 is a top view of a gripper according to one embodiment.
  • FIG. 3 is a partial cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 2, showing a gripper according to one embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of the rotational operation of the gripper according to one embodiment.
  • the gripper 10 includes a gripper body 11 that is removably attached to the rotating part 3 at the tip of the arm part 2 via, for example, a base member 15, and a gripper body 11 that is attached to the gripper body 11. , and a plurality of suction parts 12 configured to be able to hold the workpiece W.
  • the gripper 10 (and base member 15) configured in this manner is attached to the arm portion 2 so as to be rotatable by 360 degrees around the rotation axis P1 by the rotation of the rotation portion 3.
  • the suction portion 12 is provided so as to be rotatable by 180 degrees in the direction indicated by the arrow in the figure with the shaft P2 as the rotation center by rotational drive of a rotation mechanism to be described later.
  • the gripper body 11 includes, for example, a central shaft portion (first shaft portion) 13 extending parallel to the axial direction of the rotation axis P1 of the rotating portion (rotating structure) 3, and an axis of the central shaft portion (first shaft portion) 13.
  • the rotary shaft portion (second shaft portion) 14 extends in a direction intersecting the direction (the axial direction of the axis P2).
  • a plurality of suction parts (adsorption bodies) 12 are provided in the rotating shaft part (second shaft part) 12 along the extending direction of the axis P2 of the rotating shaft part (second shaft part) 14.
  • the gripper main body 11 is attached to the rotating part 3 so that the central shaft part 13 and the rotating shaft part 14 have, for example, a T-shape when viewed from above as shown in FIG. That is, in this embodiment, the rotary shaft part 14 that extends linearly in the axial direction of the axis P2 that intersects with the rotary axis P1 is attached to the distal end of the long central shaft part 13 that extends linearly in parallel with the axial direction of the rotary axis P1. is provided.
  • the plurality of suction sections 12 are arranged at intervals along the axial direction of the axis P2 so that the suction surfaces 12a of each suction section 12 face the same direction.
  • the plurality of suction units 12 are each connected to an air suction source (not shown) that sucks air via piping at the same position in the circumferential direction of the outer circumference of the rotating shaft unit 14 in the direction along the axis P2. There is.
  • the piping is arranged, for example, along the gripper body 11 inside or outside.
  • Each suction section 12 may be configured by a flat (lateral trapezoidal) suction pad whose upper end constitutes a suction surface 12a that can be suctioned (contacted) with the surface of the workpiece W. Therefore, as shown in FIG.
  • each suction section 12 moves so that the suction surface 12a is perpendicular to the rotation axis P1, and then the workpiece mounting table 9 is It is configured such that it can be attracted to the surface of the uppermost workpiece Wt from a group of works Wt stacked flat on the surface.
  • the central shaft portion 13 of the gripper body 11 is located at the center of rotation of the rotating portion 3.
  • the suction/holding position of the workpiece W by the suction surface 12a in the axial direction of the vertical axis VL that intersects both the rotation axis P1 and the axis P2 is other than approximately twice the thickness of the central shaft portion 13 and the height of the suction portion 12. can be kept almost unchanged.
  • the central shaft portion 13 is located at the rotation center, the workpiece W is attracted by the attraction surface 12a in the axial direction of the vertical axis VL when the orientation of the attraction portion 12 is changed by the rotation of the rotating portion 3.
  • the holding position can also be kept almost unchanged.
  • the "rotation center of the rotating part 3" can be defined as follows, for example, when the range of the projected area of the rotation center is H. That is, as shown in FIG. 3, when the rotation axis P1 of the rotating part 3 is horizontally aligned with the upper surface U of the die D that is the mold, the bending line V passing through the vertical center of the die D and the central shaft The horizontal distance between the portion 13 and the front surface 13b is L2, and the distance obtained by subtracting the margin ⁇ from this distance L2 is L2- ⁇ .
  • the gripper 10 interferes with the press brake by creating lines that extend diagonally upward and diagonally downward on the gripper 10 side at an angle ⁇ with the top surface U, with the origin being the intersection of the perpendicular V ⁇ of the margin ⁇ and the top surface U of the die D.
  • the press brake interference line PL is defined as the press brake interference line PL.
  • angle ⁇ is, for example, 45° when the workpiece W is bent by 90°, and can range from 15° to 45°, for example.
  • the "rotation center of the rotating section 3" can be defined by the range H of the projected area.
  • the gripper 10 further includes the base member 15 that connects the gripper main body 11 and the rotating part (rotating structure) 3, as described above.
  • the central shaft portion 13 has a length such that the workpiece W does not interfere with the base member 15 when the suction portion (adsorption body) 12 rotates while sucking and holding the workpiece W.
  • the gripper main body 11 includes a rotation mechanism 16 that rotates the suction section (adsorption body) 12 .
  • the length L1 (length along the rotation axis P1) of the central shaft portion 13 of the gripper body 11 is, for example, the length L1 of the workpiece W along the rotation axis P1 when the workpiece W is held by suction. Assuming that the length is L and that each suction section 12 suctions a portion passing through the center of the workpiece W, the length is set to be longer than L/2. On the other hand, if each suction part 12 suctions a portion passing near the end of the workpiece W, the length L1 of the central shaft part 13 is longer than the length L of the workpiece W along the rotation axis P1. ([L/2,L] ⁇ L1).
  • the length L1 of the central shaft portion 13 is set to, for example, about 7 cm.
  • the length L1 of the central shaft portion 13 is set to, for example, about 7 cm.
  • the length L of the workpiece W along the rotation axis P1 is equal to one side of the workpiece W.
  • the length L of the workpiece W along the rotation axis P1 is the base of the workpiece W. It means the straight-line distance along the rotation axis P1 from the apex on the member 15 side to the opposing apex (the apex on the press brake 90 side).
  • the rotation mechanism 16 built into the gripper body 11 includes a rack portion 11a, a pinion portion 11b provided on the outer peripheral side of the rotating shaft portion 14, and a drive portion 11c.
  • the drive section 11c is configured by, for example, an electric cylinder provided inside the central shaft section 13.
  • the drive unit 11c may also employ an electric motor capable of driving a belt or the like instead of the rack unit 11a.
  • the rack portion 11a is provided on the distal end side of the drive portion 11c housed inside the central shaft portion 13.
  • the pinion portion 11b is provided on the outer peripheral side of the central portion of the rotating shaft portion 14 in the direction along the axis P2, and meshes with the rack portion 11a.
  • the rotation shaft section 14 rotates around the axis P2 together with the pinion section 11b.
  • the portion 12 can be freely rotated, for example, by 180° within the vertical plane of the vertical axis VL. Note that since the rotation mechanism 16 is built into the gripper main body 11, the aesthetic appearance is not impaired.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a bending operation performed by a work supply robot having a gripper according to an embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing a bending operation performed by a work supply robot having a gripper according to an embodiment.
  • FIG. 7 is a side view showing the operation of the gripper during bending according to one embodiment.
  • FIG. 8 is a side view showing the operation of the gripper during bending according to one embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing a bending operation by a work supply robot having a gripper according to an embodiment.
  • the workpiece W is sucked and held by the gripper 10, and the workpiece W is displaced (reversed) by rotating the suction part (suction body) 12 of the gripper 10. By doing so, the orientation of the workpiece W is changed.
  • the workpiece supply robot 1 rotates the rotary shaft part 14 so that the suction surface 12a of each suction part 12 of the gripper 10 is oriented horizontally, intersecting the rotation axis P1. change the position of Then, the uppermost workpiece Wt of the workpieces W group is suctioned and held by the gripper 10. Thereafter, the workpiece W held by suction is transported (loaded and unloaded) to the press brake.
  • the work W is, for example, a so-called small workpiece whose dimensions are relatively small, or a workpiece in the shape of a strip, for example, long in the left-right direction and short in the front-rear direction when the press brake is used as a reference.
  • the axial direction of the rotational axis P1 of the rotational part 3 is substantially directly facing the press brake 90.
  • the workpiece W can be made to approach the press brake 90 in a frontal posture facing toward the press brake 90. Therefore, it is possible to bring the gripper 10 sufficiently close to the punch P and die D of the press brake 90 to perform the bending process.
  • the gripper 10 when one side of the workpiece W that was first bent is subsequently bent in the opposite direction by the press brake 90, the gripper 10 is positioned above the workpiece W and each suction part 12 is directed downward from the upper approach position.
  • the gripper main body 11 and each suction part 12 together with the base member 15 are rotated by 180 degrees around the rotation axis P1.
  • the bending direction of the first side of the workpiece W is changed from upward to downward, and the gripper 10 is positioned below the workpiece W as shown in FIG.
  • An approach stance is taken. From this state, the first bent side of the work W held by the gripper 10 is inserted between the punch P and the die D in a frontal position, and comes into contact with the back gauge (not shown) of the press brake 90. positioning.
  • the arm part 2 is moved diagonally upward toward the press brake 90 according to the following trajectory of the workpiece supply robot 1 for each bending order. Following is performed to follow the lifting of the workpiece W. Thereby, one side of the workpiece W that is bent first can be continuously bent into a crank shape. After bending the first bent side into a crank shape, as shown in FIG. 7, after returning the gripper 10 to the front position, the workpiece W and the gripper 10 are released from the press brake 90 as shown by arrow B in the figure. Pull back in the direction of separation.
  • returning the gripper 10 to the front attitude may be performed after the workpiece W and the gripper 10 are pulled back in the direction of separation shown by the arrow B in the figure after being bent.
  • the opposite side of the workpiece W is pressed.
  • the rotary shaft section 14 is rotated by the rotation mechanism 16 so as to face the brake 90 side, and each suction section 12 is rotated 180 degrees as shown by the arrow in the figure.
  • the gripper 10 is positioned above the workpiece W, and the gripper 10, which can bend the first side of the workpiece W and the opposite side of the workpiece in the opposite direction, is positioned above the workpiece W.
  • An upward approach position is taken in which the plane faces downward. From this state, the workpiece W and the gripper 10 are pushed out in a direction approaching the press brake 90 as shown by arrow F in the figure. In this way, one side of the opposite side of the work W held by the gripper 10 is inserted between the punch P and the die D in the front position as shown in FIG. Position it by bringing it into contact with.
  • the arm part 2 is moved obliquely upward toward the press brake 90 according to the following trajectory of the work supply robot 1 for each bending order to follow the lifting of the workpiece W.
  • the workpiece supply robot 1 having the gripper 10 according to the embodiment does not require an operation to regrip the workpiece W, and also does not require an operation to change the posture of the tip end side of the arm section 2. Since the next process of bending can be performed without significantly interrupting the machining time of the machining operation, it is possible to shorten the machining time and significantly improve productivity.
  • the gripper 10 differs from the aspect in which the suction part 12 is provided directly on the rotating part 3 at the tip of the arm part 2, and the gripper 10 has a structure in which the suction part 12 is provided directly on the rotating part 3 at the tip of the arm part 2.
  • the gripper body 11 has a gripper body 11 that extends, and a plurality of suction portions 12 are provided on the distal end side of the gripper body 11.
  • each suction part 12 faces in the direction intersecting the rotation axis P1 of the rotating part 3, and each suction part 12 faces both the direction along the rotation axis P1 and the direction perpendicular to the suction surface 12a. It is possible to rotate 180° around an orthogonal axis P2. Therefore, it is possible to increase the distance between the rotating part 3 and each suction part 12, and the gripper 10 can approach the press brake 90 in a frontal position, so that the tip of the arm part 2 can be attached to the press brake. 90 etc., and even a small work W can be reliably bent.
  • the gripper 10 rotates 360 degrees in a vertical plane with the rotation axis P1 of the rotating part 3 as the rotation center, and each suction part 12 rotates 360 degrees in the vertical plane with the axis P2 as the rotation center. Since it has a structure that can rotate by 180 degrees, the direction of the workpiece W can be changed freely, and all sides can be bent without having to change the posture or change the grip as described above. can.
  • Each suction part 12 has a width F of the rotating part 3 (for example, the outer diameter of the tip of the arm part 2 including the rotating part 3) in a direction perpendicular to the suction surface 12a (for example, the axial direction of the vertical axis VL). Since it is located within, it is possible to prevent the workpiece W from exceeding the width F and interfering in the height direction in the above-described vertical approach posture.
  • each suction section 12 is conveyed to the press brake 90 in an upward or downward approach posture, but the present invention is not limited to this.
  • each suction portion 12 may take an oblique approach posture so as to face in a direction of 45 degrees with respect to a horizontal plane and a vertical plane.
  • the gripper main body 11 was described as having the central shaft portion 13 and the rotating shaft portion 14 that were linear and formed into a T-shape when viewed from above, but the gripper body 11 is not limited to this.
  • the portion corresponding to the central shaft portion 13 is bent in a crank shape when viewed from the side so as not to interfere with the shape of the bent portion of the workpiece W, it may be bent to form a plurality of bellows-like uneven portions. You can leave it there.
  • the rotating shaft portion 14 may be provided not only at the tip of the central shaft portion 13 but also in the middle of the uneven portion.
  • the rotation mechanism 16 was described as being built into the gripper main body 11, but the present invention is not limited to this.
  • the rotation mechanism 16 may be partially built into the base member 15 or may be provided outside the gripper body 11.
  • the length of the gripper body 11 in the direction along the rotation axis P1 (the length L1 of the central shaft portion 13) and the length in the direction along the axis P2 (the length of the rotation shaft portion 14) are determined for each suction portion. 12 is long enough to suction and hold the workpiece W without interfering with the base member 15 (rotating part 3 if there is no base member 15) by the rotation of each suction part 12. , but not limited to those mentioned above.

Abstract

グリッパは、少なくともワークの曲げ加工に用いられる曲げロボットのアームの先端部に設けられた回転構造体に直接又は間接的に取り付けられるグリッパ本体と、前記グリッパ本体の先端部に設けられ、ワークを吸着する吸着体と、を備え、前記吸着体は、前記回転構造体の回転軸と交差する方向に向く吸着面を含み、前記回転構造体の回転軸に沿う方向及び前記吸着面と直交する方向の双方と直交する軸を中心として回転可能に構成され、前記吸着面と直交する方向における前記回転構造体の幅内に位置している。

Description

グリッパ及びワークの保持方法
　本発明は、グリッパ及びワークの保持方法に関する。
　従来から、ワークの曲げ加工の補助等を行う曲げロボットが知られている。例えば、特許文献１には、図１０に示すように、アームの先端部に設けられたロボットヘッド部１０２と、ロボットヘッド部１０２の先端に設けられたジョイントプレート１０３と、ジョイントプレート１０３の先端に設けられたシャフト１０４と、シャフト１０４に取り付けられたベースフレーム１０５の先端部に複数設けられ、ロボットヘッド部１０２よりも上側又は下側に位置するバキュームパッド１０６と、を備える曲げ加工機用ロボットが記載されている。ベースフレーム１０５及びバキュームパッド１０６は、シャフト１０４の軸回りに垂直面内で回動可能に構成されている。ジョイントプレート１０３は、ロボットヘッド部１０２の軸回りに垂直面内で回動可能に構成されている。
　特許文献１に記載の曲げ加工機用ロボットは、例えば、バキュームパッド１０６によりワークＷをロボットヘッド部１０２よりも上側に保持した下アプローチ状態において、プレスブレーキのパンチＰとダイＤによりワークＷの一辺を曲げた後、ベースフレーム１０５及びバキュームパッド１０６をシャフト１０４の軸回りに回転させることにより、ワークＷをロボットヘッド部１０２の上側から下側へ移動させる。こうして、ワークＷの最初に曲げた一辺とは反対側の一辺をプレスブレーキ側に位置させる。
　そして、ワークＷの反対側の一辺をプレスブレーキ側に位置させた状態から、ジョイントプレート１０３をロボットヘッド部１０２の軸回りに１８０°回転させることにより、ワークＷをロボットヘッド部１０２の下側から再度上側へ移動させて、下アプローチ状態に戻した後、ワークＷの反対側の一辺を曲げ加工するよう構成されている。
　そのため、特許文献１に記載の曲げ加工機用ロボットでは、プレスブレーキにより、例えばワークの一辺を曲げた後に、曲げ加工機用ロボットの姿勢変更やワークの掴み換えを行うことなく、ワークの反対側の一辺を、最初に曲げた一辺と同じ向きに曲げることができる。これにより、ワークの加工時間を短縮できるという利点がある。
特開２００１－２８７１８５号公報
　ところで、特許文献１に記載の曲げ加工機用ロボットにおいて、ワークの反対側の一辺をプレスブレーキ側に位置させた状態において、ワークの反対側の一辺を最初に曲げた一辺とは曲げ方向を逆向きに曲げたい場合、図１０に示すように、バキュームパッド１０６により吸着保持されたワークＷが、ロボットヘッド部１０２よりも下側に位置する上アプローチ状態でワークＷの曲げ加工を行うことが考えられる。
　しかしながら、特許文献１に記載の曲げ加工機用ロボットでは、上記のような上アプローチ状態においては、ロボットヘッド部１０２がバキュームパッド１０６よりも上側に位置するため、上記上アプローチ状態でのワークＷの曲げ加工時において、曲げ加工機用ロボットのアームがワークＷの曲げ加工時の動きに従って上方斜め前方側に動作すると、ロボットヘッド部１０２及びその先の各部がプレスブレーキのパンチＰやプレスブレーキそのものに干渉するおそれがある。
　そのため、特許文献１に記載の曲げ加工機用ロボットでは、補助把持装置を介して、ロボットヘッド部１０２がバキュームパッド１０６よりも下側に位置するようにワークＷの掴み換えをする動作を行う必要がある。その他の曲げ加工機用ロボットにおいては、ロボットヘッド部１０２がバキュームパッド１０６よりも下側に位置するように曲げ加工機用ロボットの姿勢そのものを変更する動作が必要となる場合がある。いずれの場合にも、ワークＷの加工時間を要するという問題がある。
　本発明の一態様は、ワークの加工時間をより一層短縮することが可能なグリッパ及びワークの保持方法である。
　本発明の一態様に係るグリッパは、少なくともワークの曲げ加工に用いられる曲げロボットのアームの先端部に設けられた回転構造体に直接又は間接的に取り付けられるグリッパ本体と、前記グリッパ本体の先端部に設けられ、ワークを吸着する吸着体と、を備え、前記吸着体は、前記回転構造体の回転軸と交差する方向に向く吸着面を含み、前記回転構造体の回転軸に沿う方向及び前記吸着面と直交する方向の双方と直交する軸を中心として回転可能に構成され、前記吸着面と直交する方向における前記回転構造体の幅内に位置している。
　本発明の一態様に係るワークの保持方法は、上記のグリッパによりワークを吸着保持した状態において、前記グリッパの前記吸着体を回転させて前記ワークを反転させることにより、前記ワークの向きを変更する。
　本発明の一態様に係るグリッパ及びワークの保持方法によれば、グリッパ本体の先端部に設けられた吸着体が、回転構造体の回転軸と交差する方向に向く吸着面を含み、回転構造体の回転軸に沿う方向及び吸着面と直交する方向の双方と直交する軸を中心として回転可能に構成されており、吸着面と直交する方向における回転構造体の幅内に位置していることにより、ワークの曲げ加工時のロボットの姿勢変更動作やワークの掴み換え動作を行う必要がなくなるので、ワークの加工時間をより一層短縮することができる。
　本発明の一態様に係るグリッパ及びワークの保持方法によれば、ワークの加工時間をより一層短縮することができる。
図１は、本発明の一実施形態に係るグリッパを有するワーク供給ロボットを示す概略図である。 図２は、一実施形態に係るグリッパを示す上面図である。 図３は、一実施形態に係るグリッパを示す図２のＡ－Ａ線一部断面図である。 図４は、一実施形態に係るグリッパの回転動作の一例を示す概略図である。 図５は、一実施形態に係るグリッパを有するワーク供給ロボットによる曲げ加工の動作を示す概略図である。 図６は、一実施形態に係るグリッパを有するワーク供給ロボットによる曲げ加工の動作を示す概略図である。 図７は、一実施形態に係るグリッパの曲げ加工時の動作を示す側面図である。 図８は、一実施形態に係るグリッパの曲げ加工時の動作を示す側面図である。 図９は、一実施形態に係るグリッパを有するワーク供給ロボットによる曲げ加工の動作を示す概略図である。 従来の曲げロボットによる曲げ加工の動作を示す概略図である。
　以下、添付の図面を参照して、本発明の実施の形態に係るグリッパ及びワークの保持方法を詳細に説明する。ただし、以下の実施の形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。また、以下の実施の形態においては、各構成要素の配置、縮尺及び寸法等が誇張或いは矮小化されて示されている場合、並びに一部の構成要素の記載が省略されている場合がある。
［グリッパを有するワーク供給ロボットの全体構成］
　図１は、本発明の一実施形態に係るグリッパを有するワーク供給ロボットを示す概略図である。
　図１に示すように、一実施形態に係るワーク供給ロボット１は、概略的には、ワーク載置台９上に平積みに積載されたワークＷ群から最上位のワークＷｔを搬送可能に構成されている。なお、ワークＷ群は、ワーク載置台９上に、所謂櫛歯状に載置されていてもよい。ワーク供給ロボット１は、最上位のワークＷｔを保持するロボットハンドとしてのグリッパ１０を含んでいる。
　ここで、グリッパ１０は、少なくともワークＷの曲げ加工に用いられるワーク供給ロボット（曲げロボット）１のアーム部（アーム）２の先端部に設けられた回転部（回転構造体）３に直接又は間接的に取り付けられるグリッパ本体１１を備える。また、グリッパ１０は、グリッパ本体１１の先端部に設けられ、ワークＷを吸着する吸着部（吸着体）１２を備える。吸着部（吸着体）１２は、回転部（回転構造体）３の回転軸Ｐ１（図２等参照）と交差（本実施形態では直交）する方向に向く吸着面１２ａ（図３等参照）を含む。吸着部（吸着体）１２は、回転部（回転構造体）３の回転軸Ｐ１に沿う方向及び吸着面１２ａと直交する方向の双方と直交する軸Ｐ２（図２等参照）を中心として回転可能に構成されている。吸着部（吸着体）１２は、吸着面１２ａと直交する方向における回転部（回転構造体）３の幅Ｆ（図３参照）内に位置している。
　なお、一実施形態に係るワーク供給ロボット１は、曲げ加工機等の加工機（図示せず、以下同じ。）と、この加工機及びワーク供給ロボット１を制御する制御装置（図示せず、以下同じ。）と、を備えて構成され、加工機と共にワークＷの自動加工を行う加工システムに含まれてもよい。
［ワーク供給ロボットの詳細構成］
　ワーク供給ロボット１は、ワーク載置台９と、ワークＷの搬送先（例えば、加工機等）との間に配置されている。ワーク供給ロボット１は、ワーク載置台９上でワークＷを保持し、保持したワークＷを加工機等の搬送先に向けて搬送するように構成されている。
　具体的には、ワーク供給ロボット１は、移動機構６０と、グリッパ１０と、アーム部２と、を含んでいる。また、ワーク供給ロボット１は、これら各部を制御する制御部（図示せず）を含んでいる。移動機構６０は、ワーク供給ロボット１を移動させる。グリッパ１０は、ワークＷを保持可能に構成される。アーム部２は、グリッパ１０をワークＷに対して接近又は離隔させる。
　移動機構６０は、レール部６０ａと、ベース台６０ｂと、ベース台駆動手段（図示せず）と、を有する。レール部６０ａは、床面８上に敷設される。ベース台６０ｂは、レール部６０ａ上に沿って移動可能に構成される。ベース台駆動手段は、ベース台６０ｂを駆動させる。移動機構６０は、例えば、所謂直動機構として構成される。移動機構６０は、制御装置に含まれるロボット制御部（図示せず）からの制御信号に基づく制御部による制御によって、床面８上においてワーク供給ロボット１を移動させる。なお、移動機構６０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。
　アーム部２は、一端部が移動機構６０のベース台６０ｂに連結されると共に、他端部（先端部）の回転部３がグリッパ１０に連結されている。アーム部２は、ロボット制御部からの制御信号に基づく制御部による制御によって、グリッパ１０をワークＷに対して接近又は離隔させるよう構成されている。一実施形態において、アーム部２は、６軸の制御軸を有する多関節アームである。
　アーム部２は、ワーク載置台９からのワークＷの搬送だけではなく、加工機等へのワークＷの搬送（搬入）、ワークＷの加工（曲げ加工）の補助、及び、加工機等からの製品（曲げ加工品）の搬送（搬出）等を実行可能に構成されている。なお、アーム部２を含むワーク供給ロボット１は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。また、アーム部２は、上述した６軸の制御軸を有する多関節アームの構成に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。
［グリッパの構成］
　図２は、一実施形態に係るグリッパを示す上面図である。図３は、一実施形態に係るグリッパを示す図２のＡ－Ａ線一部断面図である。図４は、一実施形態に係るグリッパの回転動作の一例を示す概略図である。
　グリッパ１０は、図２及び図３に示すように、アーム部２の先端部の回転部３に、例えばベース部材１５を介して着脱可能に装着されるグリッパ本体１１と、グリッパ本体１１に取り付けられ、ワークＷを保持可能に構成された複数の吸着部１２と、を有している。このように構成されたグリッパ１０（及びベース部材１５）は、回転部３の回転によって、回転軸Ｐ１を回転中心として３６０°回動可能にアーム部２に装着される。また、吸着部１２は、図４に示すように、後述する回転機構の回転駆動により、軸Ｐ２を回転中心として図中矢印で示す方向に１８０°回動自在に設けられている。
　グリッパ本体１１は、例えば、回転部（回転構造体）３の回転軸Ｐ１の軸方向と平行に延びる中央シャフト部（第１軸部）１３と、中央シャフト部（第１軸部）１３の軸方向と交差する方向（軸Ｐ２の軸方向）に延びる回転シャフト部（第２軸部）１４と、を含む。吸着部（吸着体）１２は、回転シャフト部（第２軸部）１４の軸Ｐ２の延在方向に沿って回転シャフト部（第２軸部）１２に複数設けられている。なお、グリッパ本体１１は、図２に示す上面視で中央シャフト部１３及び回転シャフト部１４が、例えばＴ字形状となるように回転部３に装着されている。すなわち、本実施形態では、回転軸Ｐ１の軸方向と平行に直線状に延びる長い中央シャフト部１３の先端部に、回転軸Ｐ１と交差する軸Ｐ２の軸方向に直線状に延びる回転シャフト部１４が設けられている。そして、複数の吸着部１２は、各吸着部１２の吸着面１２ａが同じ方向を向くように、軸Ｐ２の軸方向に沿って間隔を空けて配置されている。このような形状により、回転部３と各吸着部１２との間の距離を十分に確保することができると共に、ワークＷが回転シャフト部１４の回転に伴って移動しても回転部３に干渉しない構造を実現することができる。
　複数の吸着部１２は、回転シャフト部１４の外周部の周方向における軸Ｐ２に沿った方向の同一位置において、エアを吸引するエア吸引源（図示せず）に配管を介してそれぞれ接続されている。配管は、例えばグリッパ本体１１に沿って内部又は外部に配設されている。各吸着部１２は、その上端部がワークＷの表面に吸着可能（接触可能）な吸着面１２ａを構成する平型（側方台形形状）の吸着パッドにより構成され得る。従って、各吸着部１２は、図１に示すように、吸着面１２ａが回転軸Ｐ１と直交するように移動した上で、エア吸引源による配管を通したエアの吸引力によって、ワーク載置台９に平積みに積載されたワークＷ群から最上位のワークＷｔの表面に吸着可能に構成されている。
　また、グリッパ本体１１の中央シャフト部１３は、回転部３の回転中心部に位置している。中央シャフト部１３を、回転軸Ｐ１を回転中心とした回転中心部に位置させることで、例えば図４に示すように、吸着部１２の向きが回転シャフト部１４の回転により変更されたときの、回転軸Ｐ１及び軸Ｐ２の双方と交差する垂直軸ＶＬの軸方向における吸着面１２ａによるワークＷの吸着保持位置が、中央シャフト部１３の厚みと吸着部１２の高さの２倍程度の寸法以外は、ほぼ変化しないようにすることが可能となる。また、中央シャフト部１３が上記の回転中心部に位置することで、吸着部１２の向きが回転部３の回転により変更されたときの垂直軸ＶＬの軸方向における吸着面１２ａによるワークＷの吸着保持位置も、同様にほぼ変化しないようにできる。ここで、「回転部３の回転中心部」とは、例えば回転中心部の投影面積の範囲をＨとした場合、以下のように定義され得る。すなわち、図３に示すように、回転部３の回転軸Ｐ１を金型であるダイＤの上面Ｕと水平方向に一致させたときに、ダイＤの垂直方向中心を通る曲げ線Ｖと中央シャフト部１３の前面１３ｂとの間の水平方向の距離をＬ２、この距離Ｌ２からマージンαを引いた距離をＬ２－αとする。また、マージンαの垂線ＶαとダイＤの上面Ｕとの交点を原点として、グリッパ１０側の斜め上方及び斜め下方にそれぞれ上面Ｕとのなす角度θで延びる線を、グリッパ１０がプレスブレーキに干渉するプレスブレーキ干渉ラインＰＬとする。更に、上記投影面積の範囲Ｈから図２に示す中央シャフト部１３の外側面１３ａまでの径方向の距離をＬ３としたときに、投影面積の範囲Ｈは、Ｈ／２＋Ｌ３＜（Ｌ２－α）ｔａｎθゆえにＨ＜｜２｛（Ｌ２－α）ｔａｎθ－Ｌ３｝｜となる。なお、角度θは、ワークＷを９０°曲げる場合は例えば４５°であり、例えば１５°～４５°の範囲を取り得る。このように、「回転部３の回転中心部」は、投影面積の範囲Ｈで定義し得る。
　なお、本実施形態に係るグリッパ１０は、上記のように、グリッパ本体１１と、回転部（回転構造体）３と、を連結するベース部材１５を更に備える。そして、中央シャフト部１３は、吸着部（吸着体）１２がワークＷを吸着保持して回転するときに、ワークＷがベース部材１５と干渉しない程度の長さを有する。また、グリッパ本体１１は、吸着部（吸着体）１２を回転させる回転機構１６を内蔵する。グリッパ本体１１と回転部３との間にベース部材１５を備えることで、グリッパ本体１１を間接的に回転部３に取り付けることができ、取り付けのバリエーションを増やすことが可能となる。なお、グリッパ本体１１は、ベース部材１５を介さずに回転部３に直接に取り付けることも可能である。
　図３に示すように、グリッパ本体１１の中央シャフト部１３の長さ（回転軸Ｐ１に沿った長さ）Ｌ１は、例えば、ワークＷを吸着保持した状態における回転軸Ｐ１に沿ったワークＷの長さをＬとし、ワークＷの中央部分を通る箇所を各吸着部１２が吸着すると仮定した場合、Ｌ／２よりも長い長さに設定される。一方、仮に、ワークＷの端部近傍を通る箇所を各吸着部１２が吸着する場合は、中央シャフト部１３の長さＬ１は、回転軸Ｐ１に沿ったワークＷの長さＬよりも長い長さに設定される（［Ｌ／２，Ｌ］＜Ｌ１）。より具体的には、中央シャフト部１３の長さＬ１は、例えば７ｃｍ程度に設定されている。中央シャフト部１３の長さＬ１がこのように設定されることにより、各吸着部１２が上向き又は下向きのいずれの向きでワークを吸着保持する状態になったとしても、ベース部材１５に干渉することはないので、干渉による曲げ加工時の不具合を防止することができる。ここで、ワークＷを吸着保持した状態における回転軸Ｐ１に沿ったワークＷの長さＬとは、吸着部（吸着体）１２に吸着保持された状態のワークＷにおける、ベース部材１５側の端部から、これと反対側の端部（プレスブレーキ９０側の端部）までの、回転軸Ｐ１に沿った直線距離をいう。例えば、長方形状のワークＷを、該ワークＷの長辺が中央シャフト部１３と平行となるよう吸着保持させる場合には、回転軸Ｐ１に沿ったワークＷの長さＬは、ワークＷの一方の短辺から他方の短辺までの、回転軸Ｐ１に沿った直線距離を意味する。一方、長方形状のワークＷを、該ワークＷの長辺が中央シャフト部１３に対して傾くよう吸着保持させる場合には、回転軸Ｐ１に沿ったワークＷの長さＬは、ワークＷのベース部材１５側の頂点からこれと対向する頂点（プレスブレーキ９０側の頂点）までの、回転軸Ｐ１に沿った直線距離を意味する。
　また、グリッパ本体１１に内蔵される回転機構１６は、図２～図４に示すように、ラック部１１ａと、回転シャフト部１４の外周側に設けられたピニオン部１１ｂと、駆動部１１ｃと、を含んでいる。駆動部１１ｃは、例えば、中央シャフト部１３の内部に設けられた電動シリンダにより構成される。駆動部１１ｃは、その他、ラック部１１ａの代わりにベルト駆動等が可能な電動モータ等も採用し得る。ラック部１１ａは、中央シャフト部１３の内部に収容された駆動部１１ｃの先端側に設けられている。ピニオン部１１ｂは、回転シャフト部１４の軸Ｐ２に沿った方向の中央部の外周側に設けられ、ラック部１１ａと噛合している。
　このように構成された回転機構１６では、駆動部１１ｃによりラック部１１ａを回転軸Ｐ１に沿った方向に動かすと、ピニオン部１１ｂと共に回転シャフト部１４が軸Ｐ２回りに回動するので、各吸着部１２を垂直軸ＶＬの垂直面内で、例えば１８０°自在に回転させることができる。なお、回転機構１６は、グリッパ本体１１に内蔵されているので、外観上の美観が損なわれることはない。
［ワーク供給ロボットによる曲げ加工の動作］
　図５は、一実施形態に係るグリッパを有するワーク供給ロボットによる曲げ加工の動作を示す概略図である。図６は、一実施形態に係るグリッパを有するワーク供給ロボットによる曲げ加工の動作を示す概略図である。図７は、一実施形態に係るグリッパの曲げ加工時の動作を示す側面図である。図８は、一実施形態に係るグリッパの曲げ加工時の動作を示す側面図である。図９は、一実施形態に係るグリッパを有するワーク供給ロボットによる曲げ加工の動作を示す概略図である。
　ワーク供給ロボット１によるワークＷの曲げ加工の動作においては、上記のグリッパ１０によりワークＷを吸着保持した状態において、グリッパ１０の吸着部（吸着体）１２を回転させてワークＷを変位（反転）させることにより、ワークＷの向きを変更することが行われる。
　まず、ワーク供給ロボット１は、図１に示すように、グリッパ１０の各吸着部１２の吸着面１２ａを回転軸Ｐ１と交差する横向きにするように回転シャフト部１４を回転させて各吸着部１２の位置を変化させる。そして、ワークＷ群の最上位のワークＷｔをグリッパ１０で吸着保持する。その後、吸着保持したワークＷをプレスブレーキに搬送（搬入・搬出）する。なお、ワークＷは、例えばその寸法が比較的小さい所謂小物の被加工物や、プレスブレーキを基準にした場合に左右方向に長く前後方向に短い、例えば短冊状の被加工物である。
　一実施形態に係るワーク供給ロボット１では、例えば図５に示すように、グリッパ１０がワークＷを吸着保持した状態で、回転部３の回転軸Ｐ１の軸方向が、プレスブレーキ９０にほぼ正対して向かう方向となる正面姿勢で、ワークＷをプレスブレーキ９０にアプローチさせることができる。このため、グリッパ１０をプレスブレーキ９０のパンチＰ及びダイＤに十分近づけて曲げ加工を行うことが可能となる。
　例えば、プレスブレーキ９０によってワークＷの最初に曲げた一辺側を、続けて曲げ方向を逆向きに曲げる場合、グリッパ１０がワークＷの上方に位置し各吸着部１２が下向きとなる上アプローチ姿勢から、回転部３の回転によりベース部材１５と共にグリッパ本体１１及び各吸着部１２を回転軸Ｐ１を回転中心に１８０°回転させる。これにより、ワークＷの最初に曲げた一辺の曲げ方向が上方向から下方向に方向転換され、図５に示すようなグリッパ１０がワークＷの下方に位置し各吸着部１２が上向きとなる下アプローチ姿勢がとられる。この状態から、グリッパ１０が吸着保持したワークＷの最初に曲げた一辺側を、パンチＰとダイＤの間に正面姿勢のまま挿入し、プレスブレーキ９０のバックゲージ（図示せず）に当接させて位置決めを行う。
　その後、図６に示すように、２回目の曲げ加工を行う際にアーム部２を、曲げ順ごとのワーク供給ロボット１のフォローイングの軌跡に応じてプレスブレーキ９０に向かって斜め上方に移動させワークＷのはね上げに追従させるフォローイングを行う。これにより、ワークＷの最初に曲げた一辺側を、続けてクランク状に折り曲げることができる。最初に曲げた一辺側をクランク状に折り曲げたら、図７に示すように、グリッパ１０を正面姿勢に戻した上で、ワークＷ及びグリッパ１０を、図中矢印Ｂで示すようなプレスブレーキ９０から離隔する方向に引き戻す。なお、グリッパ１０を正面姿勢に戻すのは、折り曲げた後にそのままワークＷ及びグリッパ１０を図中矢印Ｂで示す離隔する方向に引き戻した上で、行われてもよい。そして、例えばワークＷの最初に曲げた一辺と反対側の一辺を、２回目に曲げた曲げ方向（クランク状の折曲部）とは逆向きに曲げる場合、ワークＷの反対側の一辺がプレスブレーキ９０側に向くように、回転機構１６により回転シャフト部１４を回転させて各吸着部１２を図中矢印で示すように１８０°回転させる。
　これにより、図８に示すように、ワークＷの最初に曲げた一辺と反対側の一辺の曲げ方向を逆方向とすることが可能な、グリッパ１０がワークＷの上方に位置し各吸着部１２が下向きとなる上アプローチ姿勢がとられる。この状態から、ワークＷ及びグリッパ１０を、図中矢印Ｆで示すようなプレスブレーキ９０に接近する方向に押し出す。こうして、グリッパ１０が吸着保持したワークＷの反対側の一辺を、図９に示すように、パンチＰとダイＤの間に正面姿勢のまま挿入し、プレスブレーキ９０のバックゲージ（図示せず）に当接させて位置決めを行う。そして、３回目の曲げ加工を行う際にアーム部２を、曲げ順ごとのワーク供給ロボット１のフォローイングの軌跡に応じてプレスブレーキ９０に向かって斜め上方に移動させワークＷのはね上げに追従させるフォローイングを行う。
　このように、一実施形態に係るグリッパ１０を有するワーク供給ロボット１は、ワークＷの掴み換え動作が不要で、且つアーム部２の先端部側の姿勢を変更する動作も不要となるので、曲げ加工作業の加工時間を大きく中断させることなく、次工程の曲げ加工を行うことができるため、加工時間を短縮して生産性を大幅に向上させることが可能となる。
［一実施形態に係るグリッパを有するワーク供給ロボットの効果］
　以上説明したように、一実施形態に係るグリッパ１０は、アーム部２の先端部の回転部３に直接吸着部１２が設けられる態様とは異なり、回転部３から回転軸Ｐ１の軸方向に沿って延びるグリッパ本体１１を備え、このグリッパ本体１１の先端側に複数の吸着部１２を設けている。また、各吸着部１２の吸着面１２ａが回転部３の回転軸Ｐ１と交差する方向に向いており、各吸着部１２は、回転軸Ｐ１に沿う方向及び吸着面１２ａと直交する方向の双方と直交する軸Ｐ２を中心として１８０°回転可能となっている。このため、回転部３と各吸着部１２との間の距離を大きくとることが可能で、グリッパ１０を正面姿勢でプレスブレーキ９０にアプローチさせることができるため、アーム部２の先端部がプレスブレーキ９０等に干渉することはなく、小さなワークＷでも確実に曲げ加工を行うことができる。
　また、一実施形態に係るグリッパ１０は、回転部３の回転軸Ｐ１を回転中心として垂直面内で３６０°回転し、各吸着部１２が軸Ｐ２を回転中心とする垂直軸ＶＬの垂直面内で１８０°回転することができる構造を有するので、ワークＷの向きを自在に変更することができ、全ての辺を上記のような姿勢変更動作及び掴み換え動作をすることなく曲げ加工することができる。そして、各吸着部１２が、吸着面１２ａと直交する方向（例えば、垂直軸ＶＬの軸方向）における回転部３の幅（例えば、回転部３を含むアーム部２の先端部の外径）Ｆ内に位置するので、上述した上下のアプローチ姿勢において、ワークＷが幅Ｆを超えて高さ方向で干渉することを防止することができる。
［変形例］
　以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、一実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。
　例えば、上述した一実施形態では、各吸着部１２が上向き又は下向きのアプローチ姿勢でプレスブレーキ９０に搬送されるものとして説明したが、これに限定されない。例えば、各吸着部１２が水平面及び垂直面に対して４５°の方向を向くように、斜め向きのアプローチ姿勢をとってもよい。
　上述した一実施形態では、グリッパ本体１１が、中央シャフト部１３及び回転シャフト部１４が直線状で上面視Ｔ字形状に形成されたものとして説明したが、これに限定されない。例えば、中央シャフト部１３に相当する部分が、ワークＷの折曲部の形状に干渉しないように、側面視でクランク状に曲がっていても、蛇腹状に複数の凸凹部を構成するように折れ曲がっていてもよい。この場合、回転シャフト部１４は、中央シャフト部１３の先端のみならず、凸凹部の途中に設けられていてもよい。
　また、上述した一実施形態では、回転機構１６が、グリッパ本体１１に内蔵されたものとして説明したが、これに限定されない。回転機構１６は、ベース部材１５にも一部内蔵されたり、グリッパ本体１１の外部に設けられたりしてもよい。また、グリッパ本体１１の回転軸Ｐ１に沿った方向の長さ（中央シャフト部１３の長さＬ１）及び軸Ｐ２に沿った方向の長さ（回転シャフト部１４の長さ）は、各吸着部１２に吸着保持されたワークＷが各吸着部１２の回転によりベース部材１５（ベース部材１５がない場合は回転部３）に干渉せずに十分にワークＷを吸着保持可能な長さであれば、上述したものに限定されない。
　以上、本発明の実施の形態を説明したが、この実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　１　　　　　ワーク供給ロボット
　２　　　　　アーム部
　３　　　　　回転部
　８　　　　　床面
　９　　　　　ワーク載置台
　１０　　　　グリッパ
　１１　　　　グリッパ本体
　１１ａ　　　ラック部
　１１ｂ　　　ピニオン部
　１１ｃ　　　駆動部
　１２　　　　吸着部
　１２ａ　　　吸着面
　１３　　　　中央シャフト部
　１４　　　　回転シャフト部
　１５　　　　ベース部材
　１６　　　　回転機構
　９０　　　　プレスブレーキ

Claims (5)

  1. 　少なくともワークの曲げ加工に用いられる曲げロボットのアームの先端部に設けられた回転構造体に直接又は間接的に取り付けられるグリッパ本体と、
    　前記グリッパ本体の先端部に設けられ、ワークを吸着する吸着体と、
    　を備え、
    　前記吸着体は、前記回転構造体の回転軸と交差する方向に向く吸着面を含み、前記回転構造体の回転軸に沿う方向及び前記吸着面と直交する方向の双方と直交する軸を中心として回転可能に構成され、前記吸着面と直交する方向における前記回転構造体の幅内に位置している
    　グリッパ。
  2. 　前記グリッパ本体は、前記吸着体を回転させる回転機構を内蔵する
    　請求項１に記載のグリッパ。
  3. 　前記グリッパ本体は、前記回転構造体の回転軸の軸方向と平行に延びる第１軸部と、前記第１軸部の軸方向と交差する方向に延びる第２軸部と、を含み、
    　前記吸着体は、前記第２軸部の延在方向に沿って前記第２軸部に複数設けられている
    　請求項１又は２に記載のグリッパ。
  4. 　前記グリッパ本体と、前記回転構造体と、を連結するベース部材を更に備え、
    　前記第１軸部は、前記吸着体がワークを吸着保持して回転するときに、前記ワークが前記ベース部材と干渉しない程度の長さを有する
    　請求項３に記載のグリッパ。
  5. 　請求項１又は２に記載のグリッパによりワークを吸着保持した状態において、前記グリッパの前記吸着体を回転させて前記ワークを反転させることにより、前記ワークの向きを変更する
    　ワークの保持方法。
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