JP6208601B2 - ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法 - Google Patents
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Description
本発明の第2の態様によれば、第1の態様のロボットハンドと、ロボットハンドの位置及び姿勢を変更可能なロボットアームと、を備えるロボットシステムが提供される。
本発明の第3の態様によれば、第2の態様のロボットシステムにおいてワークをロボットハンドに対して位置決めして把持する位置決め把持方法であって、重力方向の上方に向けられたワークの第1面を吸着部によって吸着し、ワークを吸着した状態のロボットハンドの位置及び姿勢を、第1面が重力方向の下方に向けられるように変更し、それにより、ワークを重力により落下させて、第1面を第1突き当て面に突き当て、吸着部によるワークの吸着状態を解除し、ロボットハンドの位置及び姿勢を、第1突き当て面が水平方向に対して傾斜するようにさらに変更し、それにより、ワークを重力により第1突き当て面に沿って摺動させて、第2面及び第3面を第2突き当て面及び第3突き当て面にそれぞれ突き当て、第2面及び第3面が第2突き当て面及び第3突き当て面にそれぞれ突き当てられた状態のワークの第1面を、吸着部によって再び吸着する、位置決め把持方法が提供される。
11 第1突き当て部
11S 第1突き当て面
12 第2突き当て部
12S 第2突き当て面
13 第3突き当て部
13S 第3突き当て面
14 装着部
AM 吸着部
AS 吸着面
M サーボモータ
B1 固定基部
B2 回転基部
LA 下腕部
UA 上腕部
W 手首部
RA ロボットアーム
RH ロボットハンド
RS ロボットシステム
2 ワーク
21 第1面
22 第2面
23 第3面
MT 載置台
Claims (3)
- 相互に交差する第1面、第2面、及び第3面を有するワークを把持する吸着式のロボットハンドであって、
本体部と、
前記本体部から突出し、前記ワークの前記第1面が突き当てられる第1突き当て面を突出方向の先端部に有する第1突き当て部と、
前記本体部から延在し、前記ワークの前記第2面が突き当てられる第2突き当て部と、
前記本体部から突出し、前記ワークの前記第3面が突き当てられる第3突き当て部と、
前記本体部に装着され、前記ワークの前記第1面を吸着可能な吸着面を有する吸着部と、を備えており、
前記吸着部は、前記本体部から前記第1突き当て部と同一方向に突出し、前記吸着面を突出方向の先端部に有しており、
前記吸着部は、前記吸着面が前記第1突き当て面よりも突出方向の前方に配置された状態の伸長形状と、前記吸着面が前記第1突き当て面よりも突出方向の後方に配置された状態の収縮形状と、に変形可能であり、
前記吸着面が重力方向の下方に向けられるときに、前記吸着部が自重によって前記伸長形状に変形し、
前記吸着面が重力方向の上方に向けられるときに、前記吸着部が自重によって前記収縮形状に変形する、ロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドと、前記ロボットハンドの位置及び姿勢を変更可能なロボットアームと、を備えるロボットシステム。
- 請求項2に記載のロボットシステムにおいて前記ワークを前記ロボットハンドに対して位置決めして把持する位置決め把持方法であって、
重力方向の上方に向けられた前記ワークの前記第1面を前記吸着部によって吸着し、
前記ワークを吸着した状態の前記ロボットハンドの位置及び姿勢を、前記第1面が重力方向の下方に向けられるように変更し、それにより、前記ワークを重力により落下させて、前記第1面を前記第1突き当て面に突き当て、
前記吸着部による前記ワークの吸着状態を解除し、
前記ロボットハンドの位置及び姿勢を、前記第1突き当て面が水平方向に対して傾斜するようにさらに変更し、それにより、前記ワークを重力により前記第1突き当て面に沿って摺動させて、前記第2面及び前記第3面を前記第2突き当て面及び前記第3突き当て面にそれぞれ突き当て、
前記第2面及び前記第3面が前記第2突き当て面及び前記第3突き当て面にそれぞれ突き当てられた状態の前記ワークの前記第1面を、前記吸着部によって再び吸着する、位置決め把持方法。
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