JP6420533B2 - 作業装置 - Google Patents
作業装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6420533B2 JP6420533B2 JP2013225924A JP2013225924A JP6420533B2 JP 6420533 B2 JP6420533 B2 JP 6420533B2 JP 2013225924 A JP2013225924 A JP 2013225924A JP 2013225924 A JP2013225924 A JP 2013225924A JP 6420533 B2 JP6420533 B2 JP 6420533B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- gripping
- pair
- working
- claw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (3)
- ランダムに配置された対象物を把持操作する作業装置であって、
対象物の姿勢を認識する第1の画像認識部と、
前記第1の画像認識部によって取得した情報から吸着可能な対象物を選定する選定部と、
前記第1の画像認識部を備えると共に、選定した前記対象物を所定の姿勢で吸着保持する吸着部とを備える第1の作業腕部と、
前記第1の作業腕部が吸着した対象物を所定の姿勢で把持するように持ち替える動作を行う一対の把持爪を有する第2の作業腕部と、を備え、
前記第1の画像認識部及び前記吸着部を有する第1のハンド部及び前記一対の把持爪を有する第2のハンド部が、前記第1の作業腕部及び前記第2の作業腕部の配列方向に沿う方向において相対的に近接及び離間自在に配置され、
前記第1のハンド部及び前記第2のハンド部はそれぞれ運搬爪を有し、
前記運搬爪は、前記吸着部の軸方向及び前記一対の把持爪の延設方向からそれぞれ斜め外方に傾斜して取り付けられていることを特徴とする作業装置。 - 請求項1に記載の作業装置において、
前記一対の把持爪は、互いに近接離間する第1の把持爪と、第2の把持爪と、を備え、
前記第1の把持爪の前記第2の把持爪との対向面は、平坦面に形成され、
前記第2の把持爪の前記第1の把持爪との対向面は、断面略V字状に形成されることを特徴とする作業装置。 - 請求項1又は2に記載の作業装置において、
前記一対の把持爪は、前記第1の作業腕部が吸着した対象物を前記第2の作業腕部が把持する際に、前記吸着部との干渉を防止する逃げ部を備えることを特徴とする作業装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013225924A JP6420533B2 (ja) | 2013-10-30 | 2013-10-30 | 作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013225924A JP6420533B2 (ja) | 2013-10-30 | 2013-10-30 | 作業装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015085435A JP2015085435A (ja) | 2015-05-07 |
JP6420533B2 true JP6420533B2 (ja) | 2018-11-07 |
Family
ID=53048793
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013225924A Active JP6420533B2 (ja) | 2013-10-30 | 2013-10-30 | 作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6420533B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017094112A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 富士機械製造株式会社 | ワーク回収装置及びワーク移載システム |
JP6941213B2 (ja) * | 2016-07-04 | 2021-09-29 | 株式会社Fuji | ワーク撒布移載装置 |
WO2018008055A1 (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 富士機械製造株式会社 | ワーク把持装置 |
JP7048252B2 (ja) * | 2017-10-20 | 2022-04-05 | グローリー株式会社 | ロボットハンド、ロボットおよび把持方法 |
CN112218742A (zh) * | 2018-07-05 | 2021-01-12 | 株式会社富士 | 垂直多关节机器人及作业装置 |
JP7310963B2 (ja) * | 2019-03-22 | 2023-07-19 | オムロン株式会社 | ロボットハンド、ロボットハンド制御方法及びプログラム |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4121257B2 (ja) * | 2001-07-11 | 2008-07-23 | 富士フイルム株式会社 | シート体ハンドリング装置 |
JP2003159683A (ja) * | 2001-11-21 | 2003-06-03 | Ricoh Co Ltd | 双腕ロボット及びその制御方法 |
WO2005075144A1 (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Honda Motor Co., Ltd. | ワーク組立装置及び組立方法 |
JP2009028877A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Denso Corp | チャック |
JP5304469B2 (ja) * | 2009-06-19 | 2013-10-02 | 株式会社デンソーウェーブ | ビンピッキングシステム |
JP2012240166A (ja) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Fanuc Ltd | ビジョンセンサ及び吸引装置を備えた吸着搬送装置 |
JP2013078825A (ja) * | 2011-10-04 | 2013-05-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置、ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
JP5938870B2 (ja) * | 2011-10-12 | 2016-06-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
WO2013128542A1 (ja) * | 2012-02-27 | 2013-09-06 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
-
2013
- 2013-10-30 JP JP2013225924A patent/JP6420533B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015085435A (ja) | 2015-05-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6420533B2 (ja) | 作業装置 | |
US20220016789A1 (en) | Tool stocker, interchangeable tool, robot apparatus, robot system, control method of robot system, and storage medium | |
TWI630079B (zh) | 末端效應器、機器人、及機器人之作業方法 | |
US11235475B2 (en) | Robotic apparatus, interchangeable tool, and method for controlling robotic apparatus | |
JP5423415B2 (ja) | 生産システム | |
JP5408186B2 (ja) | ハンドおよびロボット | |
US20150251321A1 (en) | Robot hand for holding object, robot, robot system, and method of holding object | |
KR101952767B1 (ko) | 로봇 | |
US8660688B2 (en) | Automatic working device | |
JP6208601B2 (ja) | ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法 | |
WO2016016940A1 (ja) | スライダー組立装置及びスライダー組立方法 | |
WO2013157119A1 (ja) | ロボットシステム | |
JP2006035346A (ja) | 部品組付け方法 | |
JP2011177862A (ja) | 把持装置 | |
CN106061689B (zh) | 机械手、机器人及工件操纵方法 | |
JP6709692B2 (ja) | ロボット、教示用治具およびロボットの教示方法 | |
JP4757184B2 (ja) | パネルへの部品取り付け方法及びその取り付け装置 | |
WO2014115244A1 (ja) | ロボットシステム | |
KR20160049418A (ko) | 로봇 시스템을 구비한 씨엔씨 공작기계 | |
JP2010158763A (ja) | ハンドリングシステム | |
JP6314431B2 (ja) | ロボットシステム、制御装置、ロボット、及び駆動方法 | |
JPWO2019012604A1 (ja) | 部品反転装置 | |
TWI639543B (zh) | Robot and its operation method | |
JP5806650B2 (ja) | ワーク移送方法およびワーク移送システム | |
JP5365156B2 (ja) | ロボット装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161005 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170814 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170822 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171018 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180622 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20180702 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180918 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181012 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6420533 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |