JP5408186B2 - ハンドおよびロボット - Google Patents
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- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
- B25J15/0057—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a turret
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
10 ロボット
10a 右アーム
10b 左アーム
10ba 終端可動部
10c 胴部
10d 支持部
20 ハンド
21、21A スライド機構
21a スライド部
21b スライド用サーボモータ
21c シャフト
21d スライド用主動ベルトプーリ部
21e スライド用従動ベルトプーリ部
21f ハウジング
21g 左右ねじシャフト
22 支持部
23 把持爪部
23a 回転部
23b、23c、23d 把持爪
24 回転機構
24a 回転用サーボモータ
24b 回転用主動ベルトプーリ部
24c スプラインシャフト
24d 回転用従動ベルトプーリ部
24e ナット部
30 3次元計測部
31 スタンド
100 ワーク
200 部品箱
Claims (4)
- 互いに平行に設けられたスライド軸に沿い、互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライドする1組のスライド部と、
前記スライド部のそれぞれに固定される支持部と、
前記スライド軸と平行に設けられるスプラインシャフトと、
前記スプラインシャフトを軸心まわりに回転させる回転用サーボモータと、
前記支持部それぞれの先端部に取り付けられ、前記スプラインシャフトの回転にそれぞれ従動して前記スライド軸と平行な回転軸まわりに回転自在に設けられる回転部と、
前記回転軸と直交し、かつ、それぞれ異なる向きに取り付けられる複数の把持爪と
を備え、
前記把持爪は、
それぞれ対応する対の把持爪を有し、
前記回転部は、
前記把持爪および前記対の把持爪を同期して回転させ、双方の先端の向きを同じ向きに、かつ、前記回転軸に直交する任意の向きに向けることを特徴とするハンド。 - 前記スライド軸を軸心まわりに回転させる1つのスライド用サーボモータ
をさらに備え、
前記スライド軸は、
外周面に所定の向きのねじを形成したねじ部を有しており、
前記スライド部は、
前記ねじ部において前記スライド軸と嵌合し、当該スライド軸の回転にともなうねじ作用によって前記スライド軸に沿ってスライドすることを特徴とする請求項1に記載のハンド。 - 前記回転部のそれぞれに対応して設けられ、前記スプラインシャフトの回転を前記回転部へ伝達するベルトプーリ部
をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載のハンド。 - 請求項1、2または3に記載のハンド
を備えることを特徴とするロボット。
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