KR101201762B1 - 매니퓰레이터 - Google Patents

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KR101201762B1
KR101201762B1 KR1020120019135A KR20120019135A KR101201762B1 KR 101201762 B1 KR101201762 B1 KR 101201762B1 KR 1020120019135 A KR1020120019135 A KR 1020120019135A KR 20120019135 A KR20120019135 A KR 20120019135A KR 101201762 B1 KR101201762 B1 KR 101201762B1
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이춘우
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Abstract

본 발명은, 작업도구장착구를 정역방향으로 회전시키는 모터를 한 쌍으로 구비하고, 상기 한 쌍의 모터들 중 하나의 모터의 출력축에 상기 다른 하나의 모터의 기부를 외접시켜 이들 출력축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록 상기 한 쌍의 모터들을 직렬로 결합시키고, 작업도구장착구의 이동시에 상기 한 쌍의 모터들 서로 반대방향으로 회전시키되, 상기 작업도구장착구를 원하는 방향으로 이동시키는 상기 하나의 모터와 그리고 상기 다른 하나의 모터가 상기 작업도구장착구의 원하여지는 위치에 도달되기 전에 동일한 증감속도비 회전되었다가, 상기 한 쌍의 모터들을 동시에 정시시키거나 또는 상기 하나의 모터만을 정지시킴으로써, 상기 하나의 모터에 의해 이동방향으로 상기 작업도구장착구가 이동되었다가 상기 작업도구장착구가 원하는 위치에 도달하면, 상기 하나의 모터가 정지되어도, 상기 작동도구장착구가 상기 이동방향으로의 관성력이 상기 다른 하나의 모터에 의해 소멸되어, 상기 작업도구장착구가 원하는 위치에 정확하게 그리고 진동없이 위치결정될 수 있으며, 또한, 상기 작업도구장착구가 동작의 끊어짐 없이 연속적으로 반대방향으로도 이동하는 것을 가능하게 할 수 있다.

Description

매니퓰레이터{manipulator}
본 발명은 매니퓰레이터에 관한 것이다.
사람의 팔은 상하, 좌우, 및 전후로 선회될 수 있고, 상하, 좌우, 또는 전후로 선회된 임의의 위치에서 회전될 수 있는 기능을 가진다.
이러한 기능을 가진 팔은 섬세한 조작시에, 예를 들면, 그림을 그리거나, 페인트를 칠하거나, 볼트를 조이거나 용접작업을 수행할 때에 매우 용이하게 활용되고 있다.
이러한 기능을 산업용 로봇에 적용시키기 위해 상기 기능을 가진 팔을 매니퓰레이터로서 상기 로봇에 적용되고 있다.
상기 팔이 상기 기능을 수행하기 위해서는 복수 개의 관절부가 필요 되고, 그 관절부를 구동시키는 매니퓰레이터가 필요 된다.
지금까지 알려진 상기 매니퓰레이터는 X축, Y축, Z축에서 회전하는 모터와 병진운동하는 모터를 관절로서 구비하고서 팔과 유사한 궤적을 구현시키는 것으로 되어 있다.
이러한 매니퓰레이터에 구비된 작업도구장착구는 모터의 구동방향에 따라 운동하게 되며, 모터의 정지시에 작업도구장착구의 운동방향으로 일정 크기의 관성력을 갖으며, 그 관성력은 시간이 경과 함에 따라 점점 약화되어 결국 소실된다.
이러한 관성력으로 인하여, 상기 작업도구장착구는 원하는 시간에 원하는 위치로 이동될 수 없다고 하는 문제가 발생하게 된다.
이러한 문제를 극복하기 위해, 상기 모터를 상기 구동방향의 역방향으로 구동하여 상기 발생된 관성력을 소실시킬 수 있지만, 상기 모터가 정역으로 전환되는 시간이 존재하게 되어, 여전히 원하는 시간에 원하는 위치로 상기 작업도구장착구를 위치이동시킬 수 없고, 상기 작업도구장착구에 진동이 발생하게 된다.
또한, 다른 관절을 구동시키는 다른 모터를 이용하여 상기 관성력을 소실시킬 수 있지만, 상기 다른 모터의 운동궤적과 상기 관성력의 운동궤적이 상이하여 상기 관성력을 소실시키기 위한 상기 다른 모터의 운동궤적을 산출하는 복잡한 연산프로그램이 필요하게 되고, 이러한 연산프로그램에 조력하는 각종 센서도 필요하게 되어, 매니퓰레이터의 제조비용을 증대시킨다고 하는 문제가 발생 될 뿐만 아니라, 여전히 상기 모터가 정시 시점에서 상기 다른 모터를 구동하여 상기 관성력을 소실시키기 때문에 진동이 야기된다고 하는 문제가 발생하게 된다.
본 발명은 상기된 문제점을 해결하는 것에 과제를 가진다.
본 발명은, 작업도구장착구를 정역방향으로 회전시키는 모터를 한 쌍으로 구비하고, 상기 한 쌍의 모터들 중 하나의 모터의 출력축에 상기 다른 하나의 모터의 기부를 외접시켜 이들 출력축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록 상기 한 쌍의 모터들을 직렬로 결합시키고, 작업도구장착구의 이동시에 상기 한 쌍의 모터들을 서로 반대방향으로 회전시키되, 상기 작업도구장착구를 원하는 방향으로 이동시키는 상기 하나의 모터와 그리고 상기 다른 하나의 모터가 상기 작업도구장착구의 원하여지는 위치에 도달되기 전에 동일한 증감속도비로 회전되었다가, 상기 한 쌍의 모터들이 동시에 정시시키거나 또는 상기 하나의 모터만이 정지되게 함으로써, 상기 과제를 해결할 수 있다.
본 발명은, 상기 하나의 모터에 의해 이동방향으로 상기 작업도구장착구가 이동되었다가 상기 작업도구장착구가 원하는 위치에 도달되면, 상기 하나의 모터가 정지되어도, 상기 작동도구장착구의 상기 이동방향으로의 관성력이 상기 다른 하나의 모터에 의해 소멸되어, 상기 작업도구장착구가 원하는 위치에 정확하게 그리고 진동없이 위치결정될 수 있으며, 또한, 상기 작업도구장착구가 동작의 끊어짐 없이 연속적으로 반대방향으로도 이동하는 것을 가능하게 할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따를 실시예의 개념도,
도 2는 도 1의 제1회전부가 회전될 때를 도시한 도면,
도 3은 도 1의 제2회전부가 회전될 때를 도시한 도면 및
도 4는 도 1의 회전부의 관성력 소멸을 위한 제어방법을 설명한 도면.
이하, 본 발명에 따른 제1실시예가 도 1 내지 도 4를 참조하여 상세히 설명될 것이다.
도 1에는 제1실시예의 매니퓰레이터가 개념적으로 사시도로서 도시되어 있다.
상기 매니퓰레이터는, 베이스(10), 상기 베이스(10) 상에 장착되어 Z축선을 중심으로 회전하는 Z축회전부(20), 상기 Z축회전부(20)에 장착되어 X축선을 중심으로 회전하는 X축회전부(30), 및 상기 X축회전부(30)에 장착되어 Y축선을 중심으로 회전하는 제1Y축회전부(40)를 포함하고 있다.
또한, 상기 매니퓰레이터는, 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제1Y축회전부(40)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제1병진부(50), 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1병진부(50)에 장착된 제2Y축회전부(60), 및 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제2Y축회전부(60)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제2병진부(70)를 포함하고 있다.
또한, 상기 매니퓰레이터는 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전될 수 있는 상기 제2병진부(70)의 부위에 기단이 장착되어 있고, 선단이 상기 Y축선방향으로 뻗어 있는 작업도구장착구(80)를 포함하고 있다.
상기 작업도구장착구(80)에는 작업도구(90)가 장전될 수 있게 하는 수단, 예를 들면, 체결수단, 억지끼워맞춤수단, 조임수단 등이 구비될 수 있다.
또한, 상기 작업도구장착구(80)는 Y축방향에서 망원경식으로 변위가능한 로드가 될 수 있다.
상기 X, Y, Z축선을 중심으로 회전되는 회전부(20, 30, 40, 60)들 각각은 서로 직렬로 연결된 한 쌍의 공지된 회전모터가 될 수 있으며, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70)들 각각은 공지된 선형모터, 실린더, 또는 볼스크류가 될 수 있다.
상기 회전부(20, 30, 40, 60)들 각각은 제1몸체(B1)와 제1출력축(S1)을 포함하는 제1회전모터(M1)와 그리고 제2몸체(B2)와 제2출력축(S2)을 포함하는 제2회전모터(M2)을 포함하고 있다.
상기 제1회전모터(M1)의 상기 제1출력축(S1)에는 상기 제2회전모터(M2)의 상기 제2몸체(B2)를 외접시켜 이들 제1 및 제2출력축(S1, S2)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)들이 직렬로 결합되어 있다.
상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)들은 상기 작업도구장착구(80)의 이동시에 서로 반대방향으로 회전되게 되어 있다.
즉, 상기 제2회전모터(M2)와 그리고 상기 작업도구장착구(80)를 원하는 방향으로 이동시키기 위해 정방향으로 회전하고 있는 상기 제1회전모터(M1)는 상기 작업도구장착구(80)의 원하여지는 위치에 도달되기 전에, 서로 동일한 절대 비율로 제1회전모터의 정방향 감속과 제2회전모터의 역방향 증속으로 회전되었다가, 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)들이 동시에 정지되거나 또는 상기 제1회전모터(M1)만이 정지되게 되어 있다.
이를 도 4를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)의 증감속지점(A)은 상기 작업도구장착구(80)의 원하여지는 이동거리(D)로부터 상기 이동거리(D)의 절반보다 작은 증분길이(L1) 만큼 더 전진된 증분지점(X)에서 상기 증분길이(L1)의 2배의 길이로 후퇴된 D-L1의 위치에 상기 작업도구장착구(80)가 도달된 지점이다. .
상기 제1회전모터(M1)의 정방향 감속비는 일정 시간(T1) 동안에 상기 증감속지점(A)에서의 제1회전모터(M1)의 절대속도(V1)에서 상기 증분지점(X)에서의 제1회전모터(M1)의 0의 속도(V0)로 감속되어야 하는 감속비이고, 그리고 상기 제2회전모터(M2)의 역방향 증속비는 상기 일정 시간(T1) 동안에 상기 증감속지점(A)에서의 제2회전모터(M2)의 0의 속도(V0)에서 상기 증분지점(X)에서의 제2회전모터(M2)의 속도로서 상기 증감속지점(A)에서의 상기 제1회전모터(M1)의 절대속도(V1)로 증속되어야 하는 증속비이다.
또한, 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2) 또는 상기 제1회전모터(M1)의 오프시점(t1)은 상기 제1회전모터(M1)의 절대속도와 상기 제2회전모터(M2)의 절대속도가 동일하게 되는 시점이다.
따라서, 상기 작업도구장착구(80)는 오프시점(t1)에서 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)가 동시에 오프되면, 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)에 의해 상기 작업도구장착구(80)에 부가된 정/역방향의 관성력이 소멸되어, 원하여 지는 이동거리(D)에 상당하는 목표지점(D1)에 정확하게 도달되게 된다.
상기 오프시점(t1)은 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)의 회전속도가 검출됨으로써 인식할 수 있으며, 상기 일정 시간(T1)은 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)의 사양에 맞추어서 설계적으로 설정된 임의의 값이다.
상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)의 가동과 정지는 제1 및 제2회전모터(M1, M2) 각각에 구비된 엔코더로부터 수신된 회전속도정보와 자체적으로 설정된 상기 일정 시간 정보를 상기 매뉴퓰레이터에 구비된 도시되지 않은 제어장치의 연산프로그램에 의해 제어될 수 있다.
상기와 같은 제1 및 제2회전모터(M1, M2) 간의 결합과 제어방법에 의해, 상기 작업도구장착구는 상기 제1회전모터(M1)에 의해 이동방향으로 상기 작업도구장착구(80)가 이동거리(D)만큼 이동되어 상기 작업도구장착구(80)가 원하는 위치에 도달되어서, 상기 제1회전모터(M1)가 정지되어도, 상기 작동도구장착구(80)가 상기 이동방향으로의 관성력이 상기 제2회전모터(M2)에 의해 소멸되어, 상기 작업도구장착구(80)가 원하는 위치에 정확하게 그리고 진동 없이 위치결정될 수 있다.
이 상태에서, 제2회전모터(M2)을 역방향으로 계속 회전시키면, 상기 작업도구장착구(80)가 동작의 끊어짐 없이 연속적으로 반대방향으로도 이동하는 것이 가능하게 된다.
상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)간의 제어방법은, 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)가 정역방향으로 회전가능한 모터일 경우에, 상기 설명의 제어방법과 반대로 구현될 수 있다.
상기 Z축회전부(20)과 상기 X축회전부(30)간의 결합을 위해, 상기 Z축회전부(20)에 상당하는 제2회전모터(M2)의 제2출력축(S2)에 상기 X축회전부(30)에 상당하는 제1회전모터(M1)의 제1몸체(B1)가 고정적으로 외접되어 있다.
또한, 상기 X축회전부(30)와 상기 제1Y축회전부(40) 간의 결합을 위해, 상기 X축회전부(30)에 상당하는 제2회전모터(M2)의 제2출력축(S2)에 상기 제1Y축회전부(40)에 상당하는 제1회전모터(M1)의 제1몸체(B1)가 고정적으로 외접되어 있다.
상기 제1Y축회전부(40)와 상기 제1병진부(50) 간의 결합과, 상기 제2Y축회전부(60)와 상기 제2병진부(70) 간의 결합은, 예를 들면, 상기 제1Y축 및 제2Y축회전부(40, 60) 각각에 상당하는 제2회전모터(M2)의 제2출력축(S2, S2)에, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70) 각각에 상당하는 선형모터의 직선형 고정자(51, 71)가, 고정적으로 외접되게 하고, 그 고정자(51, 71) 위에 직선형 회전자(52, 72)가 배치되게 함으로써 가능하다.
특히, 상기 직선형 고정자(51, 71)들은 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르게 뻗어 있다.
상기 제1병진부(50)와 상기 제2Y축회전부(60) 간의 결합은, 예를 들면, 상기 제1병진부(50)에 상당하는 선형모터의 직선형 회전자(52) 상에, 상기 제2Y축회전부(60)에 상당하는 제1회전모터(M1)의 제1출력축(S1)의 중심축선이 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선과 일치될 수 있는 부위에 상기 제2Y축회전부(60)에 상당하는 제1회전모터(M1)의 제1몸체(B1))가 장착됨으로써 가능하다.
상기와 같이 구성된 상기 매니퓰레이터(100)는 다음과 같이 작동될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2Y축회전부(40, 60) 및 제1 및 제2병진부(50, 70)와 그리고 상기 작업도구장착구(80)를 모두 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선 상에 배치한 상태에서는 상기 제1 및 제2회전부(40, 60) 중 어느 회전부가 회전되면, 제1Y축회전부(40)의 회전중심에서 자전하게 된다.
이 상태에서, 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1병진부(50)의 회전자(52)가 X축 방향 또는 Z축 방향으로 일정 거리 이동시켜 임의의 위치에 위치결정시키면, 상기 작업도구장착구(80)는 제1Y축회전부(40)의 회전중심에서 상기 회전자(52)의 이동 거리을 반경으로서 갖고서 일정 원형 궤도를 그리게 된다.
그리고 상기 제1Y축회전부(40)를 정지시키고 제2Y축회전부(60)를 회전시키면, 상기 작업도구장착구(80)는 제1Y축회전부(40)의 회전중심에서 편위된 제2Y축회전부(60)의 회전중심에서 자전하게 된다,
이 상태에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 제2병진부(70)의 회전자(72)가 X축 방향 또는 Z축 방향으로 일정 거리 이동시켜 임의의 위치에 위치결정시키면, 상기 작업도구장착구(80)는 제2Y축회전부(60)의 회전중심에서 상기 회전자(72)의 이동 거리을 반경으로서 갖고서 일정 원형 궤도를 그리게 된다.
이와 같은 상기 작업도구장착구(80)의 좌표설정에 의해, 상기 작업도구장착구(80)가 마주하고 있는 하나의 평면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 한다.
이와 같은 상기 작업도구장착구(80)의 좌표설정은 Z축회전부(20)을 90도씩 회전시켜가며 수행되면, 사방의 평면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 하고, 그리고 X축회전부(30)을 90도씩 회전시켜가며 수행되면, 2개의 기립평면과 바닥면 그리고 천장면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 한다.
또한, 상기 작업도구장착구(80)가 Y축방향에서 변위가능하므로, 상기 작업도구장착구(80)와 마주하는 평면에 형성된 각종 요철부에도 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 한다.
또한, Z축회전부(20) 또는 X축회전부(30)를 회전시켜 타원형, 원형, 등의 작업공간을 구획형성하는 벽면에도 작업도구(90)가 접촉되는 것을 가능하게 하여, 용이하게 작업도구(90)로 하여금 원하여지는 작업을 수행하는 것이 가능하게 된다.
상기 제1 실시예의 별도 실시예로서, 상기 Z축회전부(20) 및 X축회전부(30)를 배제한 상태에서 상기 베이스(10)에 바로 상기 제1Y축회전부(40)를 고정시키는 것이 가능하며, 상기 별도 실시예는 상기 작업도구장착구(80)의 좌표설정에 의해, 상기 작업도구장착구(80)가 마주하고 있는 하나의 평면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 할 수 있다.
10; 베이스, 20; Z축회전부, 30; X축회전부, 40; 제1Y축회전부, 50; 제1병진부, 60; 제2Y축회전부, 70; 제2병진부, 80; 작업도구장착구

Claims (13)

  1. 제1몸체(B1)와 제1출력축(S1)을 포함하고서 정역으로 회전가능한 제1회전모터(M1)와 그리고 제2몸체(B2)와 제2출력축(S2)을 포함하고서 정역으로 회전가능한 제2회전모터(M2)를 포함하고 있고,
    상기 제1회전모터(M1)의 상기 제1출력축(S1)에는 상기 제2회전모터(M2)의 상기 제2몸체(B2)가 외접되어 이들 제1 및 제2출력축(S1, S2)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)들이 직렬로 결합되어 있고,
    상기 제2출력축(S2)에는 작업도구장착구(80)가 장착되어 있고,
    상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)들은 상기 작업도구장착구(80)의 이동시에 서로 반대방향으로 회전되게 되어 있고,
    상기 제2회전모터(M2)와 그리고 상기 제1회전모터(M1)는 상기 작업도구장착구(80)의 원하여지는 위치에 도달되기 전에, 서로 동일한 절대 비율로 제1 및 제2회전모터들중 어느 하나의 모터의 정방향 감속과 다른 하나의 모터의 역방향 증속으로 회전되었다가, 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)들이 서로 동일한 절대속도를 갖게 되면, 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)들이 동시에 정지되거나 또는 상기 제1회전모터(M1)만이 정지되게 되어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)의 증감속지점(A)은 상기 작업도구장착구(80)의 원하여지는 이동거리(D)로부터 상기 이동거리(D)의 절반보다 작은 증분길이(L1) 만큼 더 전진된 증분지점(X)에서 상기 증분길이(L1)의 2배의 길이로 후퇴된 위치에 상기 작업도구장착구(80)가 도달된 지점이고,
    상기 제1회전모터(M1)의 정방향 감속비는 일정 시간(T1) 동안에 상기 증감속지점(A)에서의 제1회전모터(M1)의 절대속도(V1)에서 상기 증분지점(X)에서의 제1회전모터(M1)의 0의 속도(V0)로 감속되어야 하는 감속비이고, 그리고 상기 제2회전모터(M2)의 역방향 증속비는 상기 일정 시간(T1) 동안에 상기 증감속지점(A)에서의 제2회전모터(M2)의 0의 속도(V0)에서 상기 증분지점(X)에서의 제2회전모터(M2)의 속도로서 상기 증감속지점(A)에서의 상기 제1회전모터(M1)의 절대속도(V1)로 증속되어야 하는 증속비이며,
    상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2) 또는 상기 제1회전모터(M1)의 오프시점(t1)은 상기 제1회전모터(M1)의 절대속도와 상기 제2회전모터(M2)의 절대속도가 동일하게 되는 시점인 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    베이스(10),
    상기 베이스(10)에 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)를 포함하고서 장착되어 Z축선을 중심으로 회전하는 Z축회전부(20),
    상기 Z축회전부(20)에 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)를 포함하고서 장착되어 X축선을 중심으로 회전하는 X축회전부(30),
    상기 X축회전부(30)에 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)를 포함하고서 장착되어 Y축선을 중심으로 회전하는 제1Y축회전부(40),
    상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제1Y축회전부(40)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제1병진부(50),
    상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1병진부(50)에 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)를 포함하고서 장착된 제2Y축회전부(60),
    상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제2Y축회전부(60)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제2병진부(70), 및
    상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전될 수 있는 상기 제2병진부(70)의 부위에 기단이 장착되어 있고, 선단이 상기 Y축선방향으로 뻗어 있는 작업도구장착구(80)를 포함하고 하고 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 작업도구장착구(80)는 Y축방향에서 변위가능한 로드인 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 Z축회전부(20)과 상기 X축회전부(30)간의 결합을 위해, 상기 Z축회전부(20)에 상당하는 제2회전모터(M2)의 제2출력축(S2)에 상기 X축회전부(30)에 상당하는 제1회전모터(M1)의 제1몸체(B1)가 고정적으로 외접되어 있고,
    상기 X축회전부(30)와 상기 제1Y축회전부(40) 간의 결합을 위해, 상기 X축회전부(30)에 상당하는 제2회전모터(M2)의 제2출력축(S2)에 상기 제1Y축회전부(40)에 상당하는 제1회전모터(M1)의 제1몸체(B1)가 고정적으로 외접되어 있고,
    상기 제1Y축회전부(40)와 상기 제1병진부(50) 간의 결합과, 상기 제2Y축회전부(60)와 상기 제2병진부(70) 간의 결합은, 상기 제1Y축 및 제2Y축회전부(40, 60) 각각에 상당하는 제2회전모터(M2)의 제2출력축(S2, S2)에, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70) 각각에 상당하는 선형모터의 직선형 고정자(51, 71)가, 고정적으로 외접되게 하고, 그 고정자(51, 71) 위에 직선형 회전자(52, 72)가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 직선형 고정자(51, 71)들은 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르게 뻗어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 제1병진부(50)와 상기 제2Y축회전부(60) 간의 결합은, 상기 제1병진부(50)에 상당하는 선형모터의 직선형 회전자(52) 상에, 상기 제2Y축회전부(60)에 상당하는 제1회전모터(M1)의 제1출력축(S1)의 중심축선이 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선과 일치될 수 있는 부위에 상기 제2Y축회전부(60)에 상당하는 제1회전모터(M1)의 제1몸체(B1))가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  8. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    베이스(10),
    상기 베이스(10)에 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)를 포함하고서 장착되어 Y축선을 중심으로 회전하는 제1Y축회전부(40),
    상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제1Y축회전부(40)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제1병진부(50),
    상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1병진부(50)에 상기 제1 및 제2회전모터(M1, M2)를 포함하고서 장착된 제2Y축회전부(60),
    상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제2Y축회전부(60)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제2병진부(70), 및
    상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전될 수 있는 상기 제2병진부(70)의 부위에 기단이 장착되어 있고, 선단이 상기 Y축선방향으로 뻗어 있는 작업도구장착구(80)를 포함하고 하고 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 작업도구장착구(80)는 Y축방향에서 변위가능한 로드인 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 베이스(10)와 상기 제1Y축회전부(40) 사이에는 Z축선을 중심으로 회전하는 Z축회전부(20) 또는 X축선을 중심으로 회전하는 X축회전부(30)를 더 포함하고 있고,
    상기 제1Y축회전부(40)는 상기 Z축회전부(20) 또는 X축회전부(30)에 이들의 회전중심으로 회전될 수 있게 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 제1Y축회전부(40)와 상기 제1병진부(50) 간의 결합과, 상기 제2Y축회전부(60)와 상기 제2병진부(70) 간의 결합은, 상기 제1Y축 및 제2Y축회전부(40, 60) 각각에 상당하는 제2회전모터(M2)의 제2출력축(S2, S2)에, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70) 각각에 상당하는 선형모터의 직선형 고정자(51, 71)가, 고정적으로 외접되게 하고, 그 고정자(51, 71) 위에 직선형 회전자(52, 72)가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 직선형 고정자(51, 71)들은 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르게 뻗어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 제1병진부(50)와 상기 제2Y축회전부(60) 간의 결합은, 상기 제1병진부(50)에 상당하는 선형모터의 직선형 회전자(52) 상에, 상기 제2Y축회전부(60)에 상당하는 제1회전모터(M1)의 제1출력축(S1)의 중심축선이 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선과 일치될 수 있는 부위에 상기 제2Y축회전부(60)에 상당하는 제1회전모터(M1)의 제1몸체(B1))가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
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