CN115521077B - 曲面淋漆工艺 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种曲面淋漆工艺，包括曲面建模、确定电机角度及转速、曲面玻璃输送、曲面淋漆、淋漆后输送、自动机械臂复位六个步骤，该淋漆自动机械臂可进行水平方向、竖直方向的平移运动，以及沿垂直于水平方向、竖直方向轴线的旋转运动，旋转角度以及平移速度取决于玻璃的弧度，旋转电机根据玻璃的弧度预设置的角度变化实时旋转，使得淋漆面始终与淋漆帘保持垂直状态，淋漆表面均匀、工艺参数可控。

Description

曲面淋漆工艺
技术领域
本发明属于玻璃深加工领域，具体涉及一种曲面淋漆工艺。
背景技术
在玻璃深加工领域中，玻璃正面镀上铝膜之后由于铝膜的附着性相对较弱，在后工序包装或者运输中容易产生刮花或剥落，这便需要在铝膜面均匀淋上油漆并且烘干，针对烤弯后带有弧度的玻璃，现有技术中的淋漆方法通常为烤弯后带有弧度的玻璃进入镀膜机给玻璃镀上铝膜后出来，通过机器人取片，放置在淋漆进料输送带上并通过入料输送带的快速输送穿过漆帘进入输出输送带，从而完成淋漆工艺。但因带弧度的玻璃在快速淋漆并进入交接输出输送带时因速度过快会产生崩角或者带弧度的曲面不能均匀上漆导致产品报废或者不良。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种曲面淋漆工艺，其特征在于，包括曲面建模、确定电机角度及转速、曲面玻璃输送、曲面淋漆、淋漆后输送、自动机械臂复位六个步骤，步骤执行过程如下：
S1:曲面建模：扫描曲面玻璃曲面的点云数据，进行建模，获取曲面玻璃横截面的曲线；
S2：确定电机旋转角度及转速：淋漆自动机械臂包括横移电机4、升降电机5、旋转电机6、取料臂7，其中横移电机4固定于淋漆自动机械臂机架一侧，横移电机4的输出轴与旋转链轮连接，旋转链轮与链条连接，链条上固定有升降电机安装座，横移电机4转动，驱动链轮链条运转，进而带动升降电机安装座水平运动，升降电机5固定于升降电机安装座上用于控制淋漆自动机械臂升降运动，旋转电机6与取料臂7同轴连接，用于控制淋漆自动机械臂旋转运动；基于截面曲线的弧度，确定旋转电机6的旋转角度以及横移电机4的旋转速度；
S3：曲面玻璃输送：通过机器人把带弧度的曲面玻璃抓取到入料输送带1上，入料输送带1把玻璃运送至前端光电检测开关处停止传送；
S4：曲面淋漆：自动机械臂通过横移电机4、升降电机5、旋转电机6之间的配合移动到设定的取料位置后，通过取料臂7上的真空吸附装置吸取稳抓玻璃再移动到淋漆前等待位置，并且通过自动机械臂上的旋转电机6调整玻璃准备进入漆帘的角度；等待几秒钟用以除颤，待自动机械臂稳定后再快进入漆帘并且在淋漆的过程中控制自动机械臂上的旋转电机6根据玻璃的弧度预设置的角度变化实时旋转，使得淋漆面始终与淋漆帘2保持垂直状态；
S5：淋漆后输送：带弧度的玻璃快速淋完漆后，移动到漆后等待位并且自动调整放片角度，再次等待除颤，待自动机械臂稳定后精准放置在出料输送带上；
S6：自动机械臂复位：自动机械臂放完料后再次运动到初始位置等待下一个周期的动作信号。
优选地，确定电机旋转角度具体方法如下：
S2-1：基于截面曲线的弧度，确定旋转电机6的旋转角度，若截面曲线为标准圆弧，弧度为θ，则预先确定旋转电机6的旋转角度α的范围为-10°到θ+10°；
若截面曲线为非标准圆弧，则将截面曲线划分为若干个标准圆弧，并分别获取所述若干个标准圆弧的弧度θ1、θ2……θn-1、θn，基于该若干弧度，确定旋转电机6的旋转角度α的范围为-10°到θ1+θ2……θn-1+θn+10°；
-10°的参考基准为截面曲线圆弧起点；
预先设置淋漆时间t，旋转电机6以α/t的恒定角速度旋转。
优选地，确定电机转速具体方法如下：
S2-2：基于截面曲线的弧度，确定横移电机4的旋转速度，预先设置的淋漆时间t，若截面曲线为标准圆弧，圆弧长度为L，则预先确定横移电机4的旋转速度V＝L/t；
若截面曲线为非标准圆弧，则将截面曲线划分为若干个标准圆弧，并分别获取所述若干个标准圆弧的长度L1、L2……Ln-1、Ln，按照所述若干圆弧长度比例，将预先设置的淋漆时间t划分为t1、t2……tn-1、tn，其中L1：L2……Ln-1：Ln＝t1：t2……tn-1：tn；预先确定横移电机4的变速旋转，具体变速方式为t1时间段内，旋转速度V1＝L1/t1，t2时间段内，旋转速度V2＝L2/t2……tn时间段内，旋转速度Vn＝Ln/tn。
优选地，调整玻璃准备进入漆帘的角度的具体方式如下，以截面曲线圆弧起点以及截面曲线圆弧起点处的圆弧圆心连线为基准，向远离截面曲线圆弧方向旋转10°即为准备进入漆帘的角度。
本发明带来的有益效果：1、通过在机械臂对弧面玻璃的抓取后在快速通过漆帘的同时并根据实际玻璃的弧面同步旋转，以达到弧面上的每个面在过漆帘时都接近垂直状态而达到漆面均匀效果，并且在过完漆帘后会自动旋转调整放片角度和高度，再以合适的速度精准放置在输出输送带上以保证每个产品不会出现崩角和淋漆不均匀及反面漆造成产品品质异常；2、能有效保证产品品质的稳定性，工艺参数可控，同时可以解放值守人员，有问题时才过来处理，避免人力浪费。
附图说明
为了更清楚的说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为本发明淋漆机总装俯视图；
图2为本发明淋漆自动机械臂轴测图；
具体实施方式
下面结合附图1至附图2对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
一种曲面淋漆工艺，包括以下步骤：
S1:曲面建模：扫描曲面玻璃曲面的点云数据，进行建模，获取曲面玻璃横截面的曲线。
S2：确定电机角度及转速：淋漆自动机械臂包括横移电机4、升降电机5、旋转电机6、取料臂7，其中横移电机4固定于淋漆自动机械臂机架一侧，横移电机4的输出轴与旋转链轮连接，旋转链轮与链条连接，链条上固定有升降电机安装座，横移电机4转动，驱动链轮链条运转，进而带动升降电机安装座水平运动，升降电机5固定于升降电机安装座上用于控制淋漆自动机械臂升降运动，旋转电机6与取料臂7同轴连接，用于控制淋漆自动机械臂旋转运动；基于截面曲线的弧度，确定旋转电机6的旋转角度以及横移电机4的旋转速度。
S2-1：基于截面曲线的弧度，确定旋转电机6的旋转角度，若截面曲线为标准圆弧，弧度为θ，则预先确定旋转电机6的旋转角度α的范围为-10°到θ+10°；
若截面曲线为非标准圆弧，则将截面曲线划分为若干个标准圆弧，并分别获取所述若干个标准圆弧的弧度θ1、θ2……θn-1、θn，基于该若干弧度，确定旋转电机6的旋转角度α的范围为-10°到θ1+θ2……θn-1+θn+10°；
-10°的参考基准为截面曲线圆弧起点；
预先设置淋漆时间t，旋转电机6以α/t的恒定角速度旋转。
S2-2：基于截面曲线的弧度，确定横移电机4的旋转速度，预先设置的淋漆时间t，若截面曲线为标准圆弧，圆弧长度为L，则预先确定横移电机4的旋转速度V＝L/t；
若截面曲线为非标准圆弧，则将截面曲线划分为若干个标准圆弧，并分别获取所述若干个标准圆弧的长度L1、L2……Ln-1、Ln，按照所述若干圆弧长度比例，将预先设置的淋漆时间t划分为t1、t2……tn-1、tn，其中L1：L2……Ln-1：Ln＝t1：t2……tn-1：tn；预先确定横移电机4的变速旋转，具体变速方式为t1时间段内，旋转速度V1＝L1/t1，t2时间段内，旋转速度V2＝L2/t2……tn时间段内，旋转速度Vn＝Ln/tn。
S3：曲面玻璃输送：通过机器人把带弧度的曲面玻璃抓取到入料输送带1上，入料输送带1把玻璃运送至前端光电检测开关处停止传送。
S4：曲面淋漆：自动机械臂通过横移电机4、升降电机5、旋转电机6之间的配合移动到设定的取料位置后，通过取料臂7上的真空吸附装置吸取稳抓玻璃再移动到淋漆前等待位置，并且通过自动机械臂上的旋转电机6调整玻璃准备进入漆帘的角度；等待几秒钟用以除颤，待自动机械臂稳定后再快进入漆帘并且在淋漆的过程中控制自动机械臂上的旋转电机6根据玻璃的弧度预设置的角度变化实时旋转，使得淋漆面始终与淋漆帘2保持垂直状态。
S4-1：调整玻璃准备进入漆帘的角度的具体方式如下，以截面曲线圆弧起点以及截面曲线圆弧起点处的圆弧圆心连线为基准，向远离截面曲线圆弧方向旋转10°即为准备进入漆帘的角度。
S5：淋漆后输送：带弧度的玻璃快速淋完漆后，移动到漆后等待位并且自动调整放片角度，再次等待除颤，待自动机械臂稳定后精准放置在出料输送带上；
S6：自动机械臂复位：自动机械臂放完料后再次运动到初始位置等待下一个周期的动作信号。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种曲面淋漆工艺，其特征在于，包括曲面建模、确定电机角度及转速、曲面玻璃输送、曲面淋漆、淋漆后输送、自动机械臂复位六个步骤，步骤执行过程如下：
S1:曲面建模：扫描曲面玻璃曲面的点云数据，进行建模，获取曲面玻璃横截面的曲线；
S2：确定电机旋转角度及转速：淋漆自动机械臂包括横移电机、升降电机、旋转电机、取料臂，其中横移电机固定于淋漆自动机械臂机架一侧，其中所述横移电机的输出轴装有同步轮，同步轮与同步带连接，同步带上连接有升降电机安装座，安装座两端并固定在线性导轨上，横移电机转动，驱动同步带运转，进而带动升降电机安装座水平运动，升降电机固定于升降电机安装座上用于控制淋漆自动机械臂升降运动，旋转电机与取料臂同轴连接，用于控制淋漆自动机械臂旋转运动；基于截面曲线的弧度，确定旋转电机的旋转角度以及横移电机的旋转速度；
确定电机旋转角度具体方法如下：
S2-1：基于截面曲线的弧度，确定旋转电机的旋转角度，若截面曲线为标准圆弧，弧度为θ，则预先确定旋转电机的旋转角度α的范围为-10°到θ+10°；
若截面曲线为非标准圆弧，则将截面曲线划分为若干个标准圆弧，并分别获取所述若干个标准圆弧的弧度θ1、θ2……θn-1、θn，基于该若干弧度，确定旋转电机的旋转角度α的范围为-10°到θ1+θ2……θn-1+θn+10°；
-10°的参考基准为截面曲线圆弧起点；
预先设置淋漆时间t，旋转电机以α/t的恒定角速度旋转；
S3：曲面玻璃输送：通过机器人把带弧度的曲面玻璃抓取到入料输送带上，入料输送带把玻璃运送至前端光电检测开关处停止传送；
S4：曲面淋漆：自动机械臂通过横移电机、升降电机、旋转电机之间的配合移动到设定的取料位置后，通过取料臂上的真空吸附装置吸取稳抓玻璃再移动到淋漆前等待位置，并且通过自动机械臂上的旋转电机调整玻璃准备进入漆帘的角度；等待几秒钟用以除颤，待自动机械臂稳定后再快进入漆帘并且在淋漆的过程中控制自动机械臂上的旋转电机根据玻璃的弧度预设置的角度变化实时旋转，使得淋漆面始终与淋漆帘保持垂直状态；
S5：淋漆后输送：带弧度的玻璃快速淋完漆后，移动到漆后等待位并且自动调整放片角度，再次等待除颤，待自动机械臂稳定后精准放置在出料输送带上；
S6：自动机械臂复位：自动机械臂放完料后再次运动到初始位置等待下一个周期的动作信号。
2.如权利要求1所述的一种曲面淋漆工艺，其特征在于，确定电机转速具体方法如下：
S2-2：基于截面曲线的弧度，确定横移电机（4）的旋转速度，预先设置的淋漆时间t，若截面曲线为标准圆弧，圆弧长度为L，则预先确定横移电机（4）的旋转速度V＝L/t；
若截面曲线为非标准圆弧，则将截面曲线划分为若干个标准圆弧，并分别获取所述若干个标准圆弧的长度L1、L2……Ln-1、Ln，按照所述若干圆弧长度比例，将预先设置的淋漆时间t划分为t1、t2……tn-1、tn，其中L1：L2……Ln-1：Ln＝t1：t2……tn-1：tn；预先确定横移电机（4）的变速旋转，具体变速方式为t1时间段内，旋转速度V1＝L1/t1，t2时间段内，旋转速度V2＝L2/t2……tn时间段内，旋转速度Vn＝Ln/tn。
3.如权利要求1所述的一种曲面淋漆工艺，其特征在于，调整玻璃准备进入漆帘的角度的具体方式如下，以截面曲线圆弧起点以及截面曲线圆弧起点处的圆弧圆心连线为基准，向远离截面曲线圆弧方向旋转10°即为准备进入漆帘的角度。
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