JP2014151385A

JP2014151385A - ロボット制御装置およびロボット制御方法

Info

Publication number: JP2014151385A
Application number: JP2013021950A
Authority: JP
Inventors: Kazunari Imai; 一成今井; Satoshi Takatsu; 聡志高津; Yuki Takahashi; 祐希高橋
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2013-02-07
Filing date: 2013-02-07
Publication date: 2014-08-25
Also published as: WO2014123054A1

Abstract

【課題】折り曲げ加工機を用いて曲げ加工するときに変位する板材をロボットの保持部で保持し、ロボットの各アーム等を駆動することで、ロボットの保持部を前記板材の変位に追従させて動作させるロボット制御装置において、折り曲げ加工機の曲げ加工速度を遅くすることなく上記追従をすることができるものを提供する。
【解決手段】折り曲げ加工機１を用いて曲げ加工するときに変位する板材Ｗを、全体が走行軸２５に沿って移動するロボット１３の保持部２１で保持し、ロボットの各アーム１７Ｂ〜１７Ｇを駆動しロボットを走行軸に沿って移動することで、ロボットの保持部を前記板材の変位に追従させて動作させるロボット制御装置１９において、前記追従をするときに、ロボットの各アームの加速度が所定の値以下になるように、ロボットの駆動と走行軸の駆動とを制御をする。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット制御装置およびロボット制御方法に係り、特に、板材を保持しているロボットの保持部を曲げ加工される板材の変位に応じて動作させるものに関する。

従来、図１１〜図１３で示すように、走行軸２０１の上に載せられた６軸多関節ロボット２０３の保持部（板材Ｗの所定部位を保持している保持部）２０５を、折り曲げ加工機（プレスブレーキ）２０７等によって曲げ加工される板材（ワーク）Ｗの変位に追従（曲げ追従）させるとき、６軸多関節ロボット２０３の各関節（各軸；図３で示すＳ軸、Ｌ軸、Ｕ軸、Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸）を、制御装置の制御の下、駆動している。

なお、上述した従来の技術に関する文献として、たとえば、特許文献１を掲げることができる。

特開平５−３３７８６１号公報

ところで、ロボット２０３の各軸のうちの少なくとも１つの軸の加速度（たとえば角加速度）が許容加速度（たとえば、許容角加速度）を超えるようであると、ロボット２０３に上記追従動作をさせることはできない。

そこで、折り曲げ加工機２０７での板材Ｗの曲げ加工速度（折り曲げ加工機２０７に設置されているパンチの下降速度）を遅くする必要があるという問題がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、折り曲げ加工機を用いて曲げ加工するときに変位する板材を、全体が走行軸に沿って移動するロボットの保持部で保持し、前記ロボットの各アームを各関節のところで駆動し前記ロボットを前記走行軸に沿って移動することで、前記ロボットの保持部を前記板材の変位に追従させて動作させるロボット制御装置およびロボット制御方法において、前記折り曲げ加工機の曲げ加工速度を遅くすることなく上記追従をすることができるものを提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、折り曲げ加工機を用いて曲げ加工するときに変位する板材を、全体が走行軸に沿って移動するロボットの保持部で保持し、前記ロボットの各アームを各関節のところで駆動し前記ロボットを前記走行軸に沿って移動することで、前記ロボットの保持部を前記板材の変位に追従させて動作させるロボット制御装置において、前記追従をするときに、前記ロボットの各アームの加速度が所定の値以下になるように、前記ロボットの駆動と前記走行軸の駆動とを制御をするように構成されているロボット制御装置である。

請求項２１に記載の発明は、折り曲げ加工機を用いて曲げ加工するときに変位する板材を、全体が走行軸に沿って移動するロボットの保持部で保持し、前記ロボットの各アームを各関節のところで駆動し前記ロボットを前記走行軸に沿って移動することで、前記ロボットの保持部を前記板材の変位に追従させて動作させるロボット制御方法において、前記追従をするときに、前記ロボットの各アームの加速度が所定の値以下になるように、前記ロボットの駆動と前記走行軸の駆動とを制御をするロボット制御方法である。

本発明によれば、折り曲げ加工機を用いて曲げ加工するときに変位する板材を、全体が走行軸に沿って移動するロボットの保持部で保持し、前記ロボットの各アームを各関節のところで駆動し前記ロボットを前記走行軸に沿って移動することで、前記ロボットの保持部を前記板材の変位に追従させて動作させるロボット制御装置およびロボット制御方法において、前記折り曲げ加工機の曲げ加工速度を遅くすることなく上記追従をすることができるという効果を奏する。

本発明の実施形態に係るロボット制御装置によって制御されるロボットと折り曲げ加工機の概略構成を示す斜視図である。図１におけるＩＩ矢視図である。図１におけるＩＩＩ矢視図である。本発明の実施形態に係るロボット制御装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施形態に係るロボット制御装置によって制御されるロボットと折り曲げ加工機の動作（初期状態）を示す斜視図である。図５におけるＶＩ矢視図である。本発明の実施形態に係るロボット制御装置によって制御されるロボットと折り曲げ加工機の動作（曲げ加工終了状態）を示す斜視図である。図７におけるＶＩＩＩ矢視図である。本発明の実施形態に係るロボット制御装置、従来のロボット制御装置によって制御されるロボットの動作（追従動作）における走行軸の移動量とロボットの各軸の回動角度とを示す図表である。従来のロボット制御装置によって制御されるロボットと折り曲げ加工機の動作（初期状態）を示す斜視図である。図１０におけるＸＩ矢視図である。従来のロボット制御装置によって制御されるロボットと折り曲げ加工機の動作（曲げ加工終了状態）を示す斜視図である。図１２におけるＸＩＩＩ矢視図である。

プレスブレーキ（折り曲げ加工機）１は、図１等で示すように、たとえば「Ｃ」字状に形成されたフレーム３と下部テーブル５と上部テーブル７と制御装置（図示せず）とを備えて構成されている。

ここで説明の便宜のために、水平な一方向をＸ軸方向（左右方向）とし、水平な他の一方向であってＸ軸方向に対して直交する方向をＺ軸方向（前後方向）とし、Ｘ軸方向とＺ軸方向とに直交する方向をＹ軸方向（上下方向）とする。

フレーム３は、床面（図示せず）に一体的に設置されており、下部テーブル５は、フレーム３のＹ軸方向下方Ｚ軸方向前側でフレーム３に一体的に設けられている。上部テーブル７は、フレーム３のＹ軸方向上方Ｚ軸方向前側でフレーム３に支持されており、Ｙ軸方向（上下方向）でフレーム３（下部テーブル５）に対して移動自在になっている。

下部テーブル５には、たとえば、ダイホルダ９を介してダイＤが一体的に設置されるようになっている。上部テーブル７には、たとえば、パンチホルダ１１を介してパンチ（図示せず）が一体的に設置されるようになっている。

上部テーブル７は、上記制御装置の制御の下、サーボモータ（図示せず）等のアクチュエータによって、Ｙ軸方向で移動位置決めされるようになっている。これにより、下部テーブル５に設置されたダイ（設置済みダイ）Ｄと上部テーブル７に設置されたパンチ（設置済みパンチ）とでワークＷ（図５等参照）が挟み込まれ、ワークＷに曲げ加工がなされるようになっている。

なお、上記説明では、上部テーブル７のみを上下方向で移動位置決めしているが、上部テーブル７に代えてもしくは加えて、下部テーブル５が上下方向で移動位置決め自在になっていてもよい。すなわち、サーボモータによって上部テーブル７が下部テーブル５に対して相対的に移動位置決め自在になっていればよい。

ロボット１３は、図３で示すように、各関節１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆが順につながった多軸（たとえば６軸）の開ループ構造になっている。

さらに説明すると、ロボット１３は、ベースアーム１７Ａと第１アーム１７Ｂと第２アーム１７Ｃと第３アーム１７Ｄと第４アーム１７Ｅと第５アーム１７Ｆと第６アーム１７Ｇとを備えて構成されている。

第１アーム１７Ｂは、第１の関節１５Ａを介してベースアーム１７Ａにつながっており、ロボット制御装置１９（図４参照）の制御の下、サーボモータ（図示せず）等のアクチュエータによって、第１の軸（たとえばＺ軸方向に延びている軸）Ｃ１（Ｓ軸）まわりで、ベースアーム１７Ａに対して回動位置決め（回転位置決め）自在になっている。なお、ロボット制御装置１９は、プレスブレーキ１の制御装置との間で信号（情報）のやりとりができるようになっている。

第２アーム１７Ｃは、第２の関節１５Ｂを介して第１のアーム１７Ｂにつながっており、第１のアーム１７Ｂの場合と同様にして、第２の軸（たとえば水平方向に延びている軸）Ｃ２（Ｌ軸）まわりで、第１のアーム１７Ｂに対して回動位置決め自在になっている。

第３アーム１７Ｄは、第３の関節１５Ｃを介して第２のアーム１７Ｃにつながっており、第１のアーム１７Ｂの場合と同様にして、第３の軸Ｃ３（Ｕ軸）まわりで、第２のアーム１７Ｃに対して回動位置決め自在になっている。

第４アーム１７Ｅは、第４の関節１５Ｄを介して第３のアーム１７Ｄにつながっており、第１のアーム１７Ｂの場合と同様にして、第４の軸Ｃ４（Ｒ軸）まわりで、第３のアーム１７Ｄに対して回動位置決め自在になっている。

第５アーム１７Ｆは、第５の関節１５Ｅを介して第４のアーム１７Ｅにつながっており、第１のアーム１７Ｂの場合と同様にして、第５の軸Ｃ５（Ｂ軸）まわりで、第４のアーム１７Ｅに対して回動位置決め自在になっている。

第６アーム１７Ｇは、第６の関節１５Ｆを介して第５のアーム１７Ｆにつながっており、第１のアーム１７Ｂの場合と同様にして、第６の軸Ｃ６（Ｔ軸）まわりで、第５のアーム１７Ｆに対して回動位置決め自在になっている。

ロボット１３の保持部（ワーク保持部）２１は、第６アーム（エンドエフェクタ）１７Ｇに設けられており、たとえば、一対の爪でワークＷを保持するように構成されている。なお、一対の爪に代えて、マグネットもしくは真空吸着等によりワークＷを保持するように構成されていてもよい。

ロボット１３は、この全体が走行軸２５に沿ってＸ軸方向で直線的に移動するようになっている。すなわち、床面（図示せず）には、ベース体２３が一体的に設置されており、ベースアーム１７Ａは、図示しないリニアガイドベアリング等を介してベース体２３に支持されている。そして、ロボット制御装置１９の制御の下、サーボモータ（図示せず）等のアクチュエータによって、ベースアーム１７Ａ（ロボット１３全体）がＸ軸方向で、プレスブレーキ１に対して移動位置決め自在になっている。

ロボット制御装置１９は、図４で示すように、たとえば、制御部（ＣＰＵ）２７とメモリ２９とロボット１３の各軸の位置等を図示しないセンサ等から入力する入力部３１とロボット１３を駆動する信号等を出力する出力部３３とを備えて構成されている。

ロボット１３は、ロボット制御装置（制御部２７）１９の制御の下、曲げ加工前のワーク（板材）Ｗの所定の部位を保持部２１で保持し、プレスブレーキ１に供給するようになっている。

また、ロボット１３は、ロボット制御装置１９の制御の下、プレスブレーキ１を用いてワークＷに曲げ加工するときに（プレスブレーキ１に設置されたパンチとダイＤとを用いてＸ軸方向に延びている曲げ線のところでワークＷに曲げ加工するときに）変位するワークＷの所定の部位を、保持部２１で保持し続けるようになっている。

このとき、ロボット１３は、ロボット制御装置１９の制御の下、ロボット１３の各アーム１７Ａ〜１７Ｇを各関節１５Ａ〜１５Ｆのところで駆動（たとえば、関節を介してお互いが隣接しているアームのうちの一方のアームを他方のアームに対して回動）して、保持部２１（第６アーム１７Ｇ）を適宜回動位置決めするとともに、ロボット１３の全体を走行軸２５に沿ってＸ軸方向に移動することで、ロボット１３の保持部（ワークＷの所定の位置を保持している保持部）２１をワークＷの変位に追従させて動作（フォローイング）させるようになっている。

また、ロボット１３は、ロボット制御装置１９の制御の下、曲げ加工後のワークＷをプレスブレーキ１から搬出するときにも、保持部２１でワークＷを保持し続けるようになっている。

なお、折り曲げ加工機１による板材Ｗの曲げ加工の速度（たとえば、折り曲げ加工機１に設置されたパンチの下降速度）は、ロボット１３と走行軸２５の仕様に関係なく、折り曲げ加工機１の仕様によって決定されているものとする。たとえば、板材Ｗの曲げ加工の生産性を最大限まで高めるために、折り曲げ加工機１のパンチ（上部テーブル７にパンチホルダ１１を介して設置されたパンチ）が板材Ｗに曲げ下降するための最大限の速度で下降し、板材Ｗに曲げ加工をするようになっている。

また、ロボット制御装置１９は、上記追従をするときに、ロボット１３の各アーム１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ、１７Ｅ、１７Ｆ、１７Ｇそれぞれの加速度（各関節１５Ａ〜１５Ｆのところで各アーム１７Ｂ〜１７Ｇを駆動するときの各アーム１７Ｂ〜１７Ｇそれぞれの角加速度）が所定の値（たとえば許容値）を超えないように（所定の値以下になるように；所定の値内におさまるように）、また、走行軸２５の加速度（ベースアーム１７Ａの加速度）が所定の値（たとえば許容値）を超えないように、ロボット１３の各関節１５Ａ〜１５Ｆの駆動とロボット１３をＸ軸方向で移動する走行軸２５の駆動とを制御をするように構成されている。

つまり、ロボット１３の各軸（各アーム１７Ｂ〜１７Ｇ）のうちの少なくとも１つの軸（１つ以上の軸）の加速度が許容値を超えてしまうことが予測される場合、冗長軸（走行軸２５）を利用して（走行軸２５を駆動してロボット１３を移動することで；ロボット１３にたとえば助走をつけることで）、折り曲げ加工機１の駆動速度（パンチの下降速度）を遅くせず、しかも、保持部２１で板材Ｗを保持したまま板材Ｗの曲げを実行するようになっている。

さらに説明すると、ロボット制御装置１９は、たとえば、板材Ｗの曲げ加工を開始する前における保持部２１での保持位置Ｐ１に対するロボット１３のベースアーム１７Ａの位置Ｐ２（図２の寸法Ｘ）を変えるとともに、板材Ｗの曲げ加工をしているときに走行軸２５でロボット１３を移動することで、上記追従をするときにおけるロボット１３と走行軸２５の挙動パターンを予め複数もとめ、これらのもとめた各挙動パターンの中から、ロボット１３の各アーム１７Ａ〜１７Ｇの加速度（各関節１５Ａ〜１５Ｆのところで駆動するときの加速度）が所定の値（たとえば許容値）を超えないたとえば一群の複数の挙動パターンを選択し、この選択した一群の複数の挙動パターンの中から、１つの挙動パターンを選択し、この選択した挙動パターンを用いてロボット１３と走行軸２５とを駆動する制御をするように構成されている。

すなわち、ロボット制御装置１９は、図２の寸法Ｘを変える毎に、上記追従動作をするときにおけるロボット１３の挙動パターン（Ｘ軸方向での移動速度の変化のパターンと各関節１５Ａ〜１５Ｆにおける回動速度の変化パターン）を、予め計算することで複数もとめるようになっている。板材Ｗの保持位置Ｐ１とロボット１３のベースアーム１７Ａの位置Ｐ２との間の距離Ｘの値を、Ｘ軸方向で、たとえば、所定の僅かな値だけ増やすたびに、上記追従をするときにおけるロボット１３の挙動パターンをもとめることで複数の挙動パターンをもとめるようになっている。これらのもとめた挙動パターンは、メモリ２９に格納（記憶）されるようになっている。

そして、各アーム１７Ａ〜１７Ｇ総てものの加速度が許容値を超えない一群の挙動パターンのうちの選択した１つの挙動パターンによってロボット１３と走行軸２５とを駆動するようになっている。

また、ロボット制御装置１９は、次に示す選択基準（評価関数）によって最も条件の良い挙動パターンを選択するようになっている。上記選択基準として、たとえば、次に示す第１の選択基準〜第５の選択基準のうちの少なくともいずれかの選択基準を用いるように構成されている。なお、いずれの選択基準を選ぶかは、たとえば、ロボット１３のオペレータによって入力部３１から入力された指令によって決まるものとする。

第１の選択基準（評価関数ｆ１）は、走行軸２５（アーム１７Ａ）およびロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇの最大加速度（速度でもよい）が最も小さい挙動パターンを選択する選択基準である。

第２の選択基準（評価関数ｆ２）は、走行軸２５（アーム１７Ａ）およびロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇの最大加速度（速度でもよい）の平均値が最も小さい挙動パターンを選択する選択基準である。

第３の選択基準（評価関数ｆ３）は、走行軸２５（アーム１７Ａ）およびロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇの最大加速度（速度でもよい）の標準偏差が最も小さい挙動パターンを選択する選択基準である。

第４の選択基準（評価関数ｆ４）は、走行軸２５（アーム１７Ａ）およびロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇの移動距離が最も少ない挙動パターンを選択する選択基準である。

第５の選択基準（評価関数ｆ５）は、走行軸２５（アーム１７Ａ）およびロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇの移動方向の反転回数が最も少ない挙動パターンを選択する選択基準である。

なお、ロボット１３の６軸と走行軸２５の１軸とで、すでに理解されるように、７軸の冗長ロボットが生成されている。したがって、保持部２１（第６アーム１７Ｇ）が、曲げ加工されるワークＷを保持し続ける場合、ワークＷに対する保持部２１の位置や姿勢が一定であっても（保持部２１のＸ軸方向の位置、Ｙ軸方向の位置、Ｚ軸方向の位置、Ｘ軸に平行な軸回りの回動角度（姿勢）、Ｙ軸に平行な軸回りの回動角度（姿勢）、Ｚ軸に平行な軸回りの回動角度（姿勢）がワークの曲げに応じて一義的に変化しても）、走行軸２５とロボット１３の各アーム１７Ａ〜１７の位置や速度（挙動パターン）は、一義的には決まらない。

そこで、制御部２７は、擬似逆行列を用いた逆運動関数でロボット１３の挙動パターンをもとめている。

ロボット制御装置１９によれば、上記追従をするときに、ロボット１３の各アーム１７Ａ〜１７Ｇの加速度が所定の値（たとえば許容値）を超えないように、ロボット１３の駆動と走行軸２５の駆動とを制御をするので、折り曲げ加工機１の曲げ加工速度を遅くする必要が無くなり、生産性を落とすことなく、板材Ｗの曲げ加工をすることができる。

例を掲げて説明すると、図９の「今回」の箇所で示すように、従来の制御では、図２に示す寸法Ｘを「０」にして走行軸２５を駆動することなく上記追従をしているので、上記追従におけるロボット１３の各軸の移動量（回動角度）は、次に示すようになっている。Ｔ軸では０°（ｄｅｇ）、Ｂ軸では５３．１°、Ｒ軸では０°、Ｕ軸では９６．９°、Ｌ軸では８８．８°、Ｓ軸では０°になっている。

すなわち、図１０〜図１３で示すように、Ｂ軸、Ｕ軸、Ｌ軸が大きく動いている。ロボット１３の各軸（Ｔ軸、Ｂ軸、Ｒ軸、Ｕ軸、Ｌ軸、Ｓ軸）のそれぞれにおける最大の角速度（最大許容角速度）は、７０ｄｅｇ／ｓ（７０°／秒）であり、これでは、ロボット１３における各軸のうちのＵ軸とＬ軸との加速度（角加速度）が許容値を超えてしまう。

なお、従来の制御では、ロボット１３の一部の軸の角加速度以外のものは、許容値以下になっている。すなわち、折り曲げ加工機１の上部テーブル７（パンチ）の下降距離、下降速度、下降加速度は、許容値内になっており、また、ロボット１３の各軸の回動角度、回動各速度は、許容値内になっており、ロボット１３の各軸のうちの一部の軸の角加速度が、許容値を上回っている。

このような場合において、本願発明では、７軸ロボット（ロボット１３の６軸と走行軸２５）の冗長性を生かして、ロボット１３の各軸の総ての加速度を許容値内にするのである。

すなわち、本実施形態の制御では、走行軸２５を適宜駆動することで、図９の「従来」の箇所で示すようになる。つまり、図２に示す寸法Ｘを「６５７．４ｍｍ」にして走行軸２５を駆動し上記追従をすると、上記追従におけるロボット１３の各軸の移動量（回動角度）は、次に示すようになっている。Ｔ軸では６２，４°（ｄｅｇ）、Ｂ軸では２５．６°、Ｒ軸では４９．８°、Ｕ軸では４８，５°、Ｌ軸では１１．６°、Ｓ軸では３４．３°になっている。これにより、ロボット１３における各軸の加速度が許容値内におさまる。

なお、ロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇ（各関節１５Ａ〜１５Ｆ）のいずれかの駆動の開始時刻と、走行軸２５によるロボット１３の移動開始時刻とは、お互いに一致していてもよいし、一致していなくてもよい。

たとえば、走行軸２５によるロボット１３の移動が開始されてから所定の時刻が経過した後（所定の時間がたった後）に、ロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇの少なくともいずれか１つのアームが駆動を開始してもよい。たとえば、走行軸２５の最大加速度が５ｍ／ｓ^２であり、上記追従をするときに走行軸の速度を１０ｍ／ｓまで上げる必要がある場合、ロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇの駆動開始時刻と走行軸２５の駆動開始軸とを同じ時刻にすると、ロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇの加速度を許容値以下にすることができなくなる。そこで、走行軸２５によるロボット１３の移動が開始されてから所定の僅かな時刻が経過した後に、ロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇの少なくともいずれか１つのアームが駆動を開始するようにしてもよい。このようにした場合であって、１枚の板材Ｗの曲げに要する時間は、従来の場合よりも短くなっているものとする。

逆に、ロボット１３の各アーム１７Ｂ〜１７Ｇの少なくともいずれか１つのアームが駆動を開始してから所定の時刻が経過した後に、走行軸２５によるロボット１３の移動が開始されてもよい。このようにした場合であって、１枚の板材Ｗの曲げに要する時間は、従来の場合よりも短くなっているものとする。

なお、上述したものをロボット制御方法の発明として把握してもよい。すなわち、折り曲げ加工機を用いて曲げ加工するときに変位する板材を、全体が走行軸に沿って移動するロボットの保持部で保持し、前記ロボットの各アームを各関節のところで駆動し前記ロボットを前記走行軸に沿って移動することで、前記ロボットの保持部を前記板材の変位に追従させて動作させるロボット制御方法において、前記追従をするときに、前記ロボットの各アームの加速度が所定の値を超えないように、前記ロボットの駆動と前記走行軸の駆動とを制御をするロボット制御方法として把握してもよい。

１折り曲げ加工機（プレスブレーキ）
１３ロボット
１５Ａ〜１５Ｆ関節
１７Ｂ〜１７Ｇアーム
１９ロボット制御装置
２１保持部
２５走行軸
Ｗ板材

Claims

折り曲げ加工機を用いて曲げ加工するときに変位する板材を、全体が走行軸に沿って移動するロボットの保持部で保持し、前記ロボットの各アームを各関節のところで駆動し前記ロボットを前記走行軸に沿って移動することで、前記ロボットの保持部を前記板材の変位に追従させて動作させるロボット制御装置において、
前記追従をするときに、前記ロボットの各アームの加速度が所定の値以下になるように、前記ロボットの駆動と前記走行軸の駆動とを制御をするように構成されていることを特徴とするロボット制御装置。
折り曲げ加工機を用いて曲げ加工するときに変位する板材を、全体が走行軸に沿って移動するロボットの保持部で保持し、前記ロボットの各アームを各関節のところで駆動し前記ロボットを前記走行軸に沿って移動することで、前記ロボットの保持部を前記板材の変位に追従させて動作させるロボット制御方法において、
前記追従をするときに、前記ロボットの各アームの加速度が所定の値以下になるように、前記ロボットの駆動と前記走行軸の駆動とを制御をすることを特徴とするロボット制御方法。